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[发明专利]面向3D目标检测算法的高效神经网络架构搜索方法及装置-CN202310799193.0在审
发明人：杜璇;宁雪妃;赵亚丽;汪玉;廖庆敏 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种面向3D目标检测算法的高效神经网络架构搜索方法及装置，方法包括：基于预先训练的超网模型，采样得到至少一个神经网络子架构，生成其单次和零次评估策略，并分别评估每个神经网络子架构的性能，得到最优神经网络子架构，同时采用独立评估策略对最优神经网络子架构进行独立训练，得到至少一个神经网络子架构的性能预测器；获取至少一个神经网络子架构的延迟数据训练延迟预测器，基于性能预测器和延迟预测器，结合帕累托进化算法搜索得到最优神经网络架构。由此，解决了在搜索过程需要耗费大量计算资源，且网络架构搜索精度低、高延迟的问题，通过采用多种评估策略训练对应的性能预测器，提高了网络架构的搜索效率及精度。
面向目标检测算法高效神经网络架构搜索方法装置

[发明专利]一种绳驱机械臂摩擦测量装置及方法-CN202110504530.X有效
发明人：郑旭东;梁斌;朱先进;陈章;王学谦;廖庆敏 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种绳驱机械臂摩擦测量装置及方法，该装置包括臂杆夹具、拖拽测量框架，臂杆夹具用于固定一段臂杆，拖拽测量框架包括导杆、托板、滚珠丝杆组件、缆索、拉力传感器、锁定球头，滚珠丝杆组件上设有缆索连接组件，缆索连接组件两端分别与一段缆索连接，缆索绕过滑轮组与拉力传感器、锁定球头依次连接，可准静态拖拽锁定球头移动。通过在准静态运动下测量绳驱机械臂关节摩擦力矩及绳索摩擦的大小，有效解决了绳驱机械臂关节摩擦力矩及绳索摩擦无法测量的问题，为绳驱连续型机械臂的动力学参数辨识、运动控制算法设计、摩擦补偿提供了依据，有效提高了绳驱连续型机械臂的运动控制精度。
一种机械摩擦测量装置方法

[实用新型]变压器散热波纹片的通风防护结构-CN202320768922.1有效
发明人：方显辉;邱永刚;周文洲;姚文;李伟崇;廖武;吴远伟;何达林;沈技堂;廖庆敏 -专利权人：广东康德威电气股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H01F27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及变压器散热波纹片的通风防护结构，包括有变压器油箱本体，变压器油箱本体具有由若干相互平行间隔的散热片构成的散热模块，在散热片的凸伸末端上设有防护条，防护条将若干散热片的凸伸末端连接在一起，增加结构强度；通风防护罩组装在变压器油箱本体的散热侧面上并罩住散热模块，防护条与通风防护罩的内侧壁支顶接触；通风防护罩包括有由角钢构造的框架及组装在框架上构成通风面的钢丝网,框架的上贴合边和下贴合边分别通过可拆结构连接变压器油箱本体。通风防护罩有效防止散热模块在运输、搬运、就位过程中受力变形，或者遭到碰撞，避免不必要的损伤及破坏，防护性好，有效促进变压器产品使用能效，具有较高的经济效益。
变压器散热波纹通风防护结构

[发明专利]一种动作识别方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310509724.8在审
发明人：王兆龙;邵志兢;廖庆敏;张煜;孙伟 -专利权人：珠海普罗米修斯视觉技术有限公司;清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种动作识别方法、装置、计算机设备及存储介质，可以获取针对目标对象的视频帧序列；对视频帧序列中的目标对象进行网格提取，得到目标对象对应的对象网格序列；获取对象网格序列中网格的网格顶点的空间参数；根据空间参数，对对象网格序列中的网格进行简化处理，得到简化后对象网格序列；根据简化后对象网格，对目标对象进行对象动作识别，得到目标对象的对象动作。由于本申请实施例可以利用对视频帧序列的对象网格序列进行简化处理得到的简化后对象网格序列，来对目标对象进行对象动作识别，从而提高对对象动作识别的准确性。
一种动作识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种单帧红外小目标检测方法及装置-CN202211328320.0在审
发明人：杨文睿;杨文明;廖庆敏 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供了一种单帧红外小目标检测方法，包括以下步骤：获取单帧红外小目标图像的数据集，并对数据集进行预处理，获得训练集；构建基于多尺度局部对比增强模块和金字塔最大池化模块的深度学习网络模型；基于单帧红外小目标的训练集，对深度学习模型进行训练，得到单帧红外小目标检测模型；获取待检测的单帧红外小目标图像；将图像输入单帧红外小目标检测模型中，并输出检测结果图。本发明利用深度学习方法有着良好的泛化性和鲁棒性的特性，将深度学习网络模型用于单帧红外小目标检测，并使用多尺度局部对比增强模块和金字塔最大池化模块以增强深度学习网络对单帧红外小目标的特征提取能力，从而实现单帧红外小目标的检测的高准确率及高鲁棒性。
一种红外目标检测方法装置

[发明专利]一种难正负样本在线挖掘方法和人脸识别方法-CN202210555142.9有效
发明人：郑文先;陶映帆;杨文明;廖庆敏 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种难正负样本在线挖掘方法，用于人脸识别模型的训练过程，包括如下步骤：S1、获取由第一图形处理器从样本人脸对提取到的特征向量对；S2、根据所述特征向量对计算所述样本人脸对的损失函数；S3、根据所述损失函数，对所述样本人脸对进行难正负样本挖掘，得到包含难正负样本人脸对的目标样本集；S4、计算所述目标样本集中各所述难正负样本人脸对的梯度，并将所述梯度传送到第二图形处理器，以使所述第二图形处理器通过所述梯度进行反向传播，对模型参数进行调整，并将调整后的模型参数共享给所述第一图形处理器。
一种正负样本在线挖掘方法识别

[发明专利]一种可变杆长的等曲率柔性机械臂-CN202110775953.5有效
发明人：郑旭东;梁斌;朱先进;陈章;王学谦;廖庆敏 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：一种可变杆长的等曲率柔性机械臂，包括多个单元臂段，相邻单元臂段通过联动绳连接并等曲率运动；每个单元臂段包括第一臂杆段及第二臂杆段，所述第一臂杆段与第二臂杆段通过球销副连接为一体；而相邻单元臂段，则其中一个单元臂段中的第二臂杆段与另一个单元臂段中的第一臂杆段通过滑移副连接为一体。该等曲率柔性机械臂能够兼顾大工作空间和小工作空间，且运动灵活。
一种可变曲率柔性机械

[发明专利]一种基于单相机的多视角生物特征采集装置-CN202210413280.3在审
发明人：宋艺卓;王家政;郭泓;杨文明;廖庆敏 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V40/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单相机的多视角生物特征采集装置，包括光源模块、相机模块和移动模块，其中，所述光源模块包括生物特征置放块和光源单元，所述生物特征置放块的上表面设有生物特征置放部，且在所述生物特征置放部处设有多个透光孔，所述光源单元设置于所述生物特征置放块的下方以通过多个所述透光孔透出光；所述相机模块固定连接在所述移动模块上，所述移动模块用于带动所述相机模块移动以使得所述相机模块能够静置于所述生物特征置放块的上方的多个位置处，以从多个视角对所述生物特征置放块上放置的生物特征进行拍摄。本发明不仅实现了多视角图像拍摄，而且大幅度地降低了设备成本和操作复杂性。
一种基于相机视角生物特征采集装置

[发明专利]一种多视角手指静脉图像采集设备-CN202111162648.5在审
发明人：宋艺卓;杨文明;廖庆敏;赵鹏阳 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V40/13 文献下载
摘要：一种多视角手指静脉图像采集设备，包括摄像模块、照明模块、驱动模块和支撑模块，支撑模块上设置有旋转轨道，驱动模块包括电机和转柄，电机安装在支撑模块上，转柄安装在电机上，摄像模块和照明模块相对设置并分别与转柄相连，摄像模块和照明模块还分别通过滑轮安装在旋转轨道上，摄像模块和照明模块之间设置有供手指放入的空间，电机驱动转柄转动，转柄带动摄像模块和照明模块沿旋转轨道同步旋转，摄像模块对手指进行多视角摄像，照明模块在多视角摄像时对手指提供对应视角的照明。本发明只使用单个相机实现对手指静脉多视角全方位的灵活采集，大大减少了投入成本，简化了设备结构和控制程序，以低成本实现了高质量易操作的多视角指静脉采集。
一种视角手指静脉图像采集设备

[发明专利]基于鼾声信号的睡眠呼吸暂停监测方法及装置-CN202010511665.4有效
发明人： 廖庆敏;王兴军;杨文明 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鼾声信号的睡眠呼吸暂停监测方法及装置，该方法包括：从多导睡眠图中提取原始鼾声信号；采用滑动框沿原始鼾声信号滑动，统计每个滑动框内的信号顶点数；根据每个滑动框内的信号顶点数，筛选出信号顶点数大于预设阈值的滑动框对应的一个或多个鼾声信号备选片段；检测各个鼾声信号备选片段之前预设时间段内是否发生呼吸暂停事件；根据检测结果，将筛选出的各个鼾声信号备选片段标记为与睡眠呼吸暂停有关的第一类鼾声信号，或与睡眠呼吸暂停无关的第二类鼾声信号。本发明利用多导睡眠图中提取的鼾声信号，充分分析鼾声信号与呼吸信号之间的关联性，能够监测出与睡眠呼吸暂停有关的鼾声信号，以及与睡眠呼吸暂停无关的鼾声信号。
基于鼾声信号睡眠呼吸暂停监测方法装置

[发明专利]一种提高半自动泊车系统适应性的档位变换方法-CN201910640254.2有效
发明人：马昊宇;孙立华;戴达裘;廖庆敏;卢宗庆 -专利权人：深圳市航盛电子股份有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B60W30/19 文献下载
摘要：本发明适用于半自动泊车系统领域，提供了一种提高半自动泊车系统适应性的档位变换方法，所述档位变换方法包括以下步骤：步骤S1：设车辆初始时刻处于的初始位置及水平状态；步骤S2：车辆开始运动，设自动泊车阶段允许车辆的极限参数；步骤S3：对车辆参数进行采样并规划参考轨迹；解决变更档位后没有办法控制轨迹的技术问题。
一种提高半自动泊车系统适应性档位变换方法

[发明专利]一种利用条件生成对抗网络计算视差的方法-CN201710581875.9有效
发明人：唐婷;卢宗庆;郑伟亮;廖庆敏;吴凌綦 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用条件生成对抗网络计算视差的方法,先训练一个神经网络计算左右两张图片的视差，训练完成后，该神经网络作为条件生成对抗网络的生成器；然后训练另一个神经网络判断视差图的正确性，训练完成后，该神经网络作为条件生成对抗网络的判别器；在训练本发明的条件生成对抗网络时，生成器生成左右眼图像的视差图，判别器判别该视差图的正确率；根据判别器的判别结果，调节生成器网络的权值；训练完成后，生成器的网络权值调整到最佳，将生成器分离出来，此时的生成器就是能生成左右眼图像视差图的最佳神经网络。通过上述操作，得到的最佳神经网络结构较简单，再使用GPU加速计算，可以提高现有的匹配速度。
一种利用条件生成对抗网络计算视差方法

[发明专利]一种有限时间收敛的遥操作双边控制器的控制方法-CN201710262726.6有效
发明人：陈章;王子威;梁斌;王学谦;李成;廖庆敏 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种有限时间收敛的遥操作双边控制器的控制方法。所述控制方法包括如下步骤：S01、建立不考虑重力项的动力学模型；S02、根据S01中的动力学模型建立主从双边控制系统的误差模型；S03、计算S02中的误差模型的不确定部分的界；S04、定义S02中的误差模型的外界干扰项关于系统状态量的界；S05、根据S02确定滑模变量；S06、根据S03至S05，针对S02的误差模型，确定双边控制律；S07、S06中的确定与控制器参数、系统初始状态相关的收敛时间并根据收敛时间调整控制律。本发明能保证在给定的有限时间内，主从双边机器人的跟踪误差快速收敛到零，在保证系统在时延下稳定性的同时，提高了系统双边同步跟踪的快速性。
一种有限时间收敛操作双边控制器控制方法

[发明专利]一种微型无线内窥机器人系统-CN201810212966.X在审
发明人：陈开全;廖庆敏;任勇;任天令;杨文明;李亮;李志德 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种微型无线内窥机器人系统，属于医用内窥技术领域。所述系统包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体为圆柱形，第二壳体为螺旋状柱形；所述第一壳体和第二壳体之间通过连接轴连接，所述连接轴分别固定在第一壳体内和第二壳体内设置的轴承上，所述从第一壳体内的端部到与第二壳体的连接方向上依次设置有焦距镜头、LED照明模块、图像传输模块和数据发射模块；所述第二壳体外侧还设置有螺旋套。本发明既可无线向外发送数字图像信息，又可无线接收控制指令实现对胶囊工作状态及工作方式地控制，系统还可通过有线或无线终端向计算机医用影像工作站传递图像信息和接收控制指令，另外可以通过自身调节在体内进入到任何一个可以到达的位置。
第二壳体第一壳体体内内窥机器人系统连接轴医用影像工作站接收控制指令数据发射模块数字图像信息图像传输模块焦距镜头控制指令连接方向螺旋状柱图像信息无线接收无线终端依次设置螺旋套轴承胶囊发送传递计算机

[发明专利]一种微型无线内窥机器人运动控制结构-CN201810212967.4在审
发明人：陈开全;任勇;廖庆敏;任天令;杨文明;李志德;李亮 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型无线内窥机器人运动控制结构，包括车身和安装在车身底部的两组车轮，所述同组的两个车轮分别通过第一摆臂连接在定位框架上，定位框架固定在车身上，第一摆臂与定位框架之间连接有第一液压缸，第一摆臂外侧端通过连接片连接车轮，车身与车轮之间连接有第二摆臂，第二摆臂的外侧端连接在连接片上，第二摆臂与车身之间设置有减震器，减震器外侧套设有减震弹簧，同组车轮上的两个第一摆臂之间连接有第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂交叉设置，第三摆臂和第四摆臂之间通过连接轴连接。本发明能够改进现有技术的不足，提高了机器人运行的平稳性。
摆臂车身车轮定位框架减震器机器人运动控制连接片外侧端内窥同组第一液压缸减震弹簧交叉设置连接轴平稳性两组机器人改进

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