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[发明专利]驱动控制器及其控制方法、装置、可读存储介质和机器人-CN202210360453.X在审
发明人：温元明;林康华 -专利权人：广东美的电气有限公司;库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02M3/135 文献下载
摘要：本发明提供了一种驱动控制器及其控制方法、装置、可读存储介质和机器人，驱动控制器，包括：电压调节器，具有输出端和输入端，输出端通过导线输出供电；反馈补偿器，设于导线上，反馈补偿器具有第一端脚和第二端脚，其中，第一端脚接地；第一电阻电路，第一电阻电路的第一端与导线连接，第一电阻电路的第二端与第二端脚连接，用于确定输出端输出供电在导线上的电压降；第二电阻电路，第二电阻电路的第一端与第一电阻电路的第二端连接，第二电阻电路的第二端与输入端连接；第三电阻电路，第三电阻电路的第一端与第二电阻电路的第二端连接，第三电阻电路的第二端接地，其中，第二电阻电路和第三电阻电路用于确定在电压降下，输入端输入的电压信号。
驱动控制器及其控制方法装置可读存储介质机器人

[发明专利]自动导引运输车及其顶升装置-CN201811443245.6有效
发明人：黄亮;阮兆武;惠文科 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动导引运输车及其顶升装置，属于自动导引运输机器人技术领域，包括：基板；驱动机构，设置在所述基板上；第一旋转轴，水平设置在所述基板上并与所述驱动机构相连，所述第一旋转轴在所述驱动机构的驱动下发生旋转；至少一顶升座，与所述第一旋转轴连接，并在所述第一旋转轴的带动下上下移动。本公开的基于杠杆作用原理下的顶升装置，通过调节作用力的力臂的长短，调节作用力的大小，而且旋转轴只需很少的转动就可以实现顶升操作，驱动机构功率小，顶升效率高，顶升结构省力，在同样的顶升力下，电机只需要较小的功率。
自动导引运输车及其装置

[发明专利]电机的刹车扭矩的确定方法、确定装置和可读存储介质-CN202210253635.7在审
发明人：吕凤实;吴昊;王邵玉;汤金龙;徐鹏飞 -专利权人：广东美的电气有限公司;库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01L5/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种电机的刹车扭矩的确定方法、确定装置和可读存储介质。电机的刹车扭矩的确定方法，包括：确定电机的最小负载惯量、最大负载惯量和目标负载惯量；分别按照最小负载惯量、最大负载惯量和目标负载惯量，控制电机刹车，并采集电机在刹车过程中的转速曲线；根据转速曲线，确定电机的刹车扭矩。本发明实施例根据电机在不同负荷下的不同负载惯量，确定电机在不同工况下刹车时的转速曲线，从而准确的反映出电机在不同工况、不同环境下的刹车性能，并得到符合工况和应用场景的刹车扭矩，从而对刹车扭矩进行更加准确且符合实际需求的标定，有利于保证伺服电机以及应用了伺服电机的工业机器人的刹车性能。
电机刹车扭矩确定方法装置可读存储介质

[发明专利]控制器、伺服驱动器及其控制方法、装置和伺服系统-CN202210117531.3在审
发明人：钟文进;张国柱;杨雷 -专利权人：广东美的电气有限公司;库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供了一种控制器、伺服驱动器及其控制方法、装置和伺服系统，控制方法，用于伺服系统中的控制器，包括：向伺服系统中的伺服驱动器发送绝对时间，绝对时间是格林尼治时间；其中，伺服驱动器根据绝对时间进行计时，并在伺服驱动器出现故障的情况下，存储计时结果，提出的控制方法能够为伺服驱动器提供绝对时间，以便在伺服驱动器利用绝对时间来计时，并在出现故障的情况下，通过记录计时结果，以便确定出现故障时的绝对时间，进而精确的查找故障原因。
控制器伺服驱动器及其控制方法装置伺服系统

[外观设计]智能搬运机器人-CN202330200024.1有效
发明人：周良声;金光宇;度咸熙;葛敏;吴宁山 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：用于仓储、搬运、智能制造、智慧物流。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能搬运机器人

[外观设计]智能搬运机器人-CN202330027593.0有效
发明人：周良声;汪佳兴;吴恩嘉 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：用于智能制造、智慧物流等领域的仓储及搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能搬运机器人

[发明专利]供电电路和电源故障处理方法-CN202210004861.1在审
发明人：温元明 -专利权人：广东美的电气有限公司;库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种供电电路和电源故障处理方法，其中，该供电电路包括：输入电源；转换电路，与输入电源连接，用于将输入电源转换为多路子电源；故障检测电路，连接于多路子电源，用于检测任一子电源的电压故障情况；处理电路，分别与输入电源、故障检测电路连接，基于故障检测电路检测到第一子电源的电压故障信号，执行目标处理；其中，第一子电源为多路子电源中的一个，目标处理包括关断输入电源、复位输入电源或者发出故障提醒。本发明实施例中，每一路子电源都能够得到过压故障和欠压故障的实时监测，且当发生过压故障或欠压故障时能及时进行相应地处理，提高板卡的安全性。
供电电路电源故障处理方法

[发明专利]一种机器人-CN201910403018.9有效
发明人：何广峰;曾照军;郑世保;黄善胜;肖栋 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人，该机器人包括基座、与基座转动连接的旋转臂，以及设置在旋转臂上的执行机构和电机组件，执行机构包括穿设在旋转臂端部的丝杆以及与丝杆连接的传动组件，传动组件与丝杆配合以驱动丝杆沿轴线旋转运动和/或在竖直方向上伸缩运动；电机组件的轴线沿旋转臂的长度方向延伸，电机组件与传动组件连接以驱动传动组件转动。本发明改进了机器人的结构，减小了机器人的体积。
一种机器人

[外观设计]水平多关节机器人-CN202330109328.7有效
发明人：西瓦库玛·坦加维鲁;李晓博 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水平多关节机器人。2.本外观设计产品的用途：用于分拣或搬运或装配或检测物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
水平关节机器人

[实用新型]拆卸装置和机器人-CN202223416270.X有效
发明人：曾照军;何广峰 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种拆卸装置和机器人，拆卸装置包括：机架；夹持组件，设于机架上；拆卸组件，设于机架上，拆卸组件用于在夹持组件夹持待拆卸管道后，拆卸待拆卸管道；抽吸组件，抽吸组件用于在拆卸组件拆卸待拆卸管道之前，抽吸待拆卸管道内的物质。通过抽吸组件将待拆卸管道内的物质抽吸干净后，再通过拆卸组件将待拆卸管道拆卸下来，从而能够有效避免待拆卸管道拆卸后，管道里面的物质撒到外面的问题，提高拆卸管道时的清洁性，且将该拆卸装置安装至机器人后，能够实现自动化操作，提升拆卸效率。
拆卸装置机器人

[发明专利]轨迹规划的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010784192.5有效
发明人：赖思博;苏杰汶;梁顺健 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹规划的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待规划轨迹所要经过的路径点；基于以直线依次连接所述路径点所得到的线段，确定所述路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数；基于所述线段以及所述路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数，确定所述路径点分别在所述待规划轨迹上的二阶导数；基于相邻的两个路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数与二阶导数，规划所述相邻的两个路径点之间的贝塞尔曲线；依次连接所述相邻的两个路径点之间的贝塞尔曲线，得到规划完成的轨迹。本公开实施例能够提高所规划轨迹的平滑程度。
轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置-CN202010332385.7有效
发明人：苏杰汶;赖思博;熊金冰 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种障碍物检测方法、装置。该障碍物检测方法包括：获取二维激光雷达探测到的激光点云数据以及三维视觉传感器采集到的深度图数据，所述二维激光雷达和所述三维视觉传感器均安装在移动载体上；对所述激光点云数据进行聚类处理，得到多个障碍点，将所述多个障碍点投射到栅格地图中，得到第一障碍物栅格地图；对所述深度图数据进行非地平面点提取处理，得到多个障碍点，将所述多个障碍点投射到所述栅格地图中，得到第二障碍物栅格地图；根据所述第一障碍物栅格地图和所述第二障碍物栅格地图进行障碍物检测，得到障碍物检测结果。本申请实施例的技术方案可以提高障碍物检测的准确性和可靠性，避免障碍物的漏检和误检。
障碍物检测方法装置

[外观设计]智能搬运机器人-CN202230847715.6有效
发明人：周良声;汪佳兴;金光宇 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：用于承载并搬运物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能搬运机器人

[发明专利]机器人控制方法及装置-CN202010796376.3有效
发明人：张禹;罗绍涵;沈毅;叶坤;李荟珊 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法及装置。该方法包括：基于设置在机器人的关节上的视觉传感器，确定视觉传感器的视觉识别区域是否覆盖机器人所处的环境区域，若视觉识别区域未覆盖环境区域，则调整关节，直至视觉识别区域覆盖环境区域，在视觉识别区域覆盖环境区域之后，获取视觉识别区域中的环境数据，基于环境数据控制机器人，由于视觉传感器是设置在机器人本体的关节上的，视觉传感器不会被机器人本体的移动遮挡产生盲区。
机器人控制方法装置

[外观设计]物品配送机器人-CN202230849910.2有效
发明人：西瓦库玛·坦加维鲁 -专利权人： 库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：物品配送机器人。2.本外观设计产品的用途：用于配送物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
物品配送机器人

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