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[发明专利]轨迹复现方法、系统及终端设备-CN202111339907.7有效
发明人：李孝天;刘主福;庄飞飞;王建民 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，公开了一种轨迹复现方法、系统及终端设备，包括：获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；将运动轨迹转换为多个运动指令，多个运动指令具有先后顺序,每个运动指令包括一个坐标组，所述坐标组包括起点坐标和终点坐标，每个运动指令用于指示机器人从起点坐标运动至终点坐标；将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令。本发明可以降低机器人的操作难度，用户只需在终端设备中输入运动轨迹，机器人就会自动实现轨迹复现，使得用户无需经过复杂的培训即可快速对机器人进行操控。
轨迹复现方法系统终端设备

[发明专利]一种机器人模型的展示方法、装置及智能终端-CN201811650765.4有效
发明人：李孝天;刘主福;王建民;庄飞飞 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人模型的展示方法、装置及智能终端。其中该机器人模型的展示方法，应用于智能终端，所述智能终端通信连接机器人的控制器，所述方法包括：获取所述机器人的物理参数，并根据所述机器人的物理参数，确定所述机器人的模型参数；根据所述机器人的模型参数，生成机器人3D模型文件；根据所述机器人3D模型文件，绘制并呈现所述机器人3D模型；获取所述机器人的运动信息，并基于所述机器人3D运动模型，实时模拟所述机器人的运行状态。通过上述方式，本发明实施例能够解决目前使用文本信息描述机器人的状态信息不够直观的技术问题，实现直观地显示机器人运行状态，辅助使用人员对机器人进行操控。
一种机器人模型展示方法装置智能终端

[发明专利]一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质-CN202110791902.1有效
发明人：姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质，涉及通信技术领域。方法包括：接收主控制器发送的伺服数据帧；根据伺服数据帧包含的检测数据判断主控制器与安全控制器之间是否存在通信异常；当主控制器与安全控制器之间存在通信异常，判定伺服数据帧包含的安全监控数据为异常数据。本发明实施例中，在安全监控数据为异常数据时，安全控制器可向用户终端(平板电脑、手机等)发送异常告警信息，提示用户主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常。同时，安全控制器不以异常数据来对机器人进行安全监控，从而提高了监控的准确性，避免由于异常数据导致的监控失效。
一种安全通信方法装置机械存储介质

[发明专利]一种固件更新方法、装置及机器人关节的控制器-CN201811633947.0有效
发明人：林松;庄飞飞;雷德华;刘志立 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种固件更新方法、装置及机器人关节的控制器。本实施例提供的固件更新方法、装置及机器人关节的控制器，通过获取所述主站协议栈发送的数据帧；解析所述数据帧，获取更新文件；基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件。本发明实施例通过在所述主控制器中的主站协议栈与所述机器人关节的控制器的从站协议栈建立通信，进而通过获取主站协议栈发送的数据帧，并通过解析数据帧得到更新文件，从而更新所述机器人关节的控制器的原始固件文件，实现免拆卸的更新所述机器人的关节的机器人关节的控制器的固件，加快生产效率。
一种更新方法装置机器人关节控制器

[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备、系统、存储介质及机械臂-CN202111053135.0有效
发明人：黄睿;姜宇;郎需林;刘主福;刘培超;庄飞飞 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂控制方法、装置、设备、系统、存储介质及机械臂，机械臂控制方法包括：获取障碍物的接近程度，接近程度通过电子皮肤模块的监测数据计算得到；将接近程度转化为斥力矩；获取能够避让障碍物的导纳输出位置，导纳输出位置通过导纳控制模型对斥力矩进行计算得到；将导纳输出位置发给各关节控制器。本发明所提出的机械臂控制方法，其通过电子皮肤模块对机械臂周围的障碍物进行感知，在感知到障碍物时，将机械臂与障碍物的接近程度转化为对应的斥力矩，并将此斥力矩输入至导纳控制模型，以通过导纳控制模型输出能够避让障碍物的导纳输出位置，从而避免机械臂与障碍物发生碰撞，提高机械臂的安全性。
机械控制方法装置设备系统存储介质

[发明专利]数据校验方法、安全控制器及数据校验系统-CN202110790486.3有效
发明人：姚郎贤;庄飞飞;刘主福;刘培超;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据校验方法、安全控制器及数据校验系统，所述方法包括第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，并对第一组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第一组参数数据；第二控制板获取目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，并对第二组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第二组参数数据，而后将第二组参数数据传输至第一控制板。第一控制板在获取到第二组参数数据后，对第一组参数数据和第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作。基于此，安全控制器设置两个控制板，分别得到两组参数数据，基于两组参数数据进行互检，使数据校验更为安全和可靠。
数据校验方法安全控制器系统

[发明专利]一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂-CN201910594866.2有效
发明人：黄睿;郎需林;庄飞飞;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外力矩测量技术领域，尤其涉及一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂。本实施例提供的外力矩的测量方法、装置及控制器，通过获取光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；将所述第一转角与第二转角输入预先建立的测量模型；基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。通过测量模型测量所述机械臂关节的外力矩，使得测量数据较准确，能够在没有使用力矩传感器的情况下保证所述外力矩的测量精度，同时使得测量成本较低。
一种外力测量方法装置控制器机械

[实用新型]机械臂的驱动抱闸电路及机械臂-CN202121451883.X有效
发明人：张俊鹏;刘主福;庄飞飞;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂的驱动抱闸电路及机械臂，属于电机控制技术领域。所述驱动抱闸电路包括驱动模块、电机模块、抱闸模块和储能模块。驱动模块和储能模块分别与电源模块连接，电机模块和抱闸模块分别与驱动模块连接。该驱动抱闸电路，电源模块通电时向储能模块充电。电源模块掉电后，储能模块向驱动模块供电。此时，驱动模块执行延迟抱闸功能，即驱动模块驱动电机模块减速至预设转速，之后驱动抱闸模块抱死电机模块。如此，可以减小抱闸模块抱死电机模块时产生的机械应力，从而提升使用该驱动抱闸电路的机械臂的使用寿命。
机械驱动电路

[实用新型]一种建设工程安装定位装置-CN202221952393.2有效
发明人：朱宝祥;庄飞飞 -专利权人：朱宝祥
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建设工程安装定位装置，包括底座，底座的上端左部与上端右部分别固定连接有左支撑架和右支撑架，左支撑架上设有驱动组件；驱动组件包括第一电机，第一电机输出端贯穿左支撑架且固定连接有单向丝杆，单向丝杆的外表面活动连接有升降板，升降板表面设有定位组件；定位组件包括第二电机、双向丝杆、夹板、放置板，放置板上端中部开设有滑槽，滑槽内设有两个定位块。本实用新型通过利用第二电机的带动双向丝杆进行转动，使其两个夹板进行左右相对运动，从而使橡胶垫对设备进行夹持，实现设备快速固定，利用第一电机带动单向丝杆进行转动，使其升降板进行升降运动，从而实现对设备的水平高度调节。
一种建设工程安装定位装置

[实用新型]一种建设工程裂缝检测装置-CN202221952597.6有效
发明人： 庄飞飞;朱宝祥 -专利权人： 庄飞飞
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01N23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建设工程裂缝检测装置，包括仪体、检测筒以及固定支架，所述仪体与检测筒之间连接有数据线，所述固定支架包括横杆、活动块以及扣合架，所述横杆的中部固定连接有扣合架，所述仪体嵌入扣合架的表面且与扣合架固定连接，所述横杆的表面还设有左右对称分布的活动块，所述活动块与横杆滑动连接，所述活动块的表面设有锁紧螺栓，所述活动块的底部固定连接有检测筒。本实用新型利用横杆、活动块以及扣合架组成固定支架，方便对仪体和检测筒进行固定，方便在检测过程中直接对检测结果进行观察，且安装在固定支架表面的仪体和检测筒更加紧凑，无需过长的数据线进行连接，提高了使用的方便性。
一种建设工程裂缝检测装置

[发明专利]机械臂关节回零方法、装置及计算机可读存储介质-CN202011542062.7有效
发明人： 庄飞飞;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂关节回零方法，该回零方法包括控制机械臂关节按第一方向转动至回零开关处后按第二方向转动；接收所述机械臂关节离开所述回零开关时编码器反馈的第一读数值；基于所述第一读数值与预设数值的比对结果，控制所述机械臂关节转动至所述编码器的标志点。本发明有利于避免出现回零过程中存在一圈误差的现象。此外，本发明还公开一种机械臂关节回零装置及计算机可读存储介质。
机械关节方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]刹车系统及机械臂、机器人-CN202121449824.9有效
发明人：章朋;张俊鹏;刘主福;庄飞飞 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种刹车系统及机械臂、机器人，属于电机抱闸技术领域。所述刹车系统包括撞针式抱闸器、物理场感应器及场部件。撞针在撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，在撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置。场部件用于产生物理场，且场部件随撞针移动而移动。物理场感应器基于对物理场的感应，检测场部件的位置，从而确定撞针是否处于第一位置或第二位置。如此，该刹车系统可以对撞针式抱闸器在抱死状态和打开状态时撞针是否到位进行有效的检测。
刹车系统机械机器人

[发明专利]机器人碰撞检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN201911383473.3有效
发明人： 庄飞飞;刘培超;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：所述机器人的处理器获取加速度传感器的检测参数，其中，所述加速度传感器设置于所述机器人机械臂的末端；基于所述检测参数对应的加速度，确定所述机器人当前是否发生碰撞；若确定所述机器人当前发生碰撞，则控制所述机器人的机械臂停止运行。本发明还公开了一种机器人碰撞检测装置、设备及计算机可读存储介质。本发明能够根据机器人末端的加速度实时检测机器人是否发生碰撞，与通过机器人电机的电流检测碰撞相比，机器人发生轻微碰撞时加速度仍然变化较大，可准确检测到机器人的轻微碰撞，进而能够提高碰撞检测的灵敏度以及准确性。
机器人碰撞检测方法装置设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种基于红外和超声加热的钢轨红外检测系统-CN202122089761.7有效
发明人：金玫秀;朱士虎;王通;庄飞飞 -专利权人：江苏师范大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01N25/72 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于红外和超声加热的钢轨红外检测系统，包括电源控制模块、红外检测模块、红外加热模块和超声波加热模块，所述红外加热模块和超声波加热模块连接电源控制模块；所述红外加热模块和超声波加热模块同时对钢轨红外加热和超声波加热，所述电源控制模块连接红外检测模块，所述红外检测模块处理检测加热后钢轨的红外热图像。本实用新型通过设置红外加热模块和超声波加热模块同时对钢轨红外加热和超声波加热，使钢轨表面受热均匀且钢轨内部受热，红外照相机记录钢轨内部因热波传播过程不同所导致的表面温差，根据热图像中温度分布情况，来判断钢轨是否存在缺陷。
一种基于红外超声加热钢轨检测系统

[发明专利]机械臂关节及初始位置确定方法、装置、设备和存储介质-CN202111418009.0在审
发明人： 庄飞飞;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂关节及初始位置确定方法、装置、设备和存储介质，该初始位置确定方法包括：获取第二编码器的当前读数；根据第二编码器的当前读数，计算第一编码器累计转动量对应的脉冲数P1；获取第一编码器的当前读数；根据脉冲数P1和第一编码器的当前读数，计算第一编码器累计转动的整圈数；根据第一编码器的当前读数和确定的整圈数，计算第一编码器累计转动量对应的脉冲数P2；将脉冲数P2确定为机械臂关节的初始位置。本发明技术方案，有效的提高了机械臂关节上电后确定的初始位置精度。
机械关节初始位置确定方法装置设备存储介质

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