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[发明专利]一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置-CN201510989790.5有效
发明人：张圣;庄碧峰;陈哲川;朱创勤 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置，包括控制器，控制器设置在AGV车体上；第一磁导航传感器，第一磁导航传感器设置在AGV车头，第一磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；第二磁导航传感器，第二磁导航传感器设置在AGV后部，第二磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；运动控制器，运动控制器与控制器采用CAN通信连接；伺服闭环控制系统，伺服闭环控制系统通过RS485与控制器通信连接。本发明经过两级PID控制运算，得出AGV车体倒车的姿态角打角值，解决了现有技术中SD型AGV只能单向行走缺少倒车功能的技术难题。
一种基于闭环 pid 控制 sd agv 倒车姿态装置

[发明专利]自动导引运输车-CN201810175055.4在审
发明人：闵成;程勇军;李庆民;庄碧峰 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请提供一种自动导引运输车，包括：车头、车体以及至少一个可拆卸功能组件(用于组成自动导引运输车的结构或者用于进行货物运输)；其中，车头设置于车体的前端，可拆卸功能组件可拆卸地设置于车体上。可见，当用户需要自动导引运输车实现相应的货物运输功能时，只需将用于实现相应货物运输功能的可拆卸功能组件安装至车体上即可，从而实现了简单快捷地改造自动导引运输车，大大节省了费用成本。
自动导引运输车可拆卸车体功能组件货物运输车头费用成本用户需要申请改造

[实用新型]自动导引运输车-CN201820293791.5有效
发明人：闵成;程勇军;李庆民;庄碧峰 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请提供一种自动导引运输车，包括：车头、车体以及至少一个可拆卸功能组件(用于组成自动导引运输车的结构或者用于进行货物运输)；其中，车头设置于车体的前端，可拆卸功能组件可拆卸地设置于车体上。可见，当用户需要自动导引运输车实现相应的货物运输功能时，只需将用于实现相应货物运输功能的可拆卸功能组件安装至车体上即可，从而实现了简单快捷地改造自动导引运输车，大大节省了费用成本。
自动导引运输车可拆卸车体功能组件货物运输车头费用成本用户需要申请改造

[实用新型]一种具有新型车轮布置方式的AGV小车-CN201720781070.4有效
发明人： 庄碧峰;李庆民 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B62D61/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有新型车轮布置方式的AGV小车，包括车体、蓄电和充电装置、导向装置、通信装置、控制器和驱动装置，所述驱动装置包括减速器、制动器、驱动电机、速度控制器及车轮，所述车轮安装于所述车体的底部，所述车轮包括前舵轮、后舵轮、左支承轮和右支承轮，所述左支承轮和右支承轮对称地设置在所述车体前后方向的中线的两侧。本实用新型在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性好，适用于狭窄通道作业环境。
一种具有新型车轮布置方式 agv 小车

[发明专利]一种轨道式退砖机-CN201610027434.X在审
发明人：司志涛;徐锦鑫;庄碧峰;张圣 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道式退砖机。包括一轨道组件，对应瓷砖分拣线之下砖工位设置；和一退砖小车，行走于所述轨道组件之上，其上设有货架放置部。所述轨道组件由两条导轨组成。所述退砖小车包括一车架；一从动轮组件，安装在所述车架的前端；一主动轮组件，安装在所述车架的后端；和一驱动组件，与所述主动轮组件连接。所述车架呈C字形状。本发明结构简单，而且性能稳定、运行精度高，适合退砖装置自动下砖、入库存储的自动化需求。
一种轨道式退砖机

[发明专利]一种基于Web的AGV集群中央管理系统-CN201510900171.4在审
发明人：张圣;庄碧峰;洪思敏 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Web的AGV集群中央管理系统，包括多个AGV，工业以太网交换机，以及分别与工业以太网交换机信号连接的客户现场服务器、客户终端和无线AP；多个AGV接入所述无线AP产生的无线局域网中，并经工业以太网交换机与客户现场服务器进行实时信号传送；客户现场服务器包括用以对多个AGV进行任务下达和任务管理的任务管理模块、用以管控多个AGV运行路线和协同工作的集群管理模块、用以监控多个AGV运行状态的状态监控模块以及用以提供Web网页登录服务的Web网页发布模块；客户现场服务器经工业以太网交换机为客户终端提供Web网页登录服务，实现客户终端对多个AGV的实时监控和任务分配；客户现场服务器经工业以太网交换机与供应商服务器信号连接。
一种基于 web agv 集群中央管理系统

[实用新型]一种叉车式AGV的防撞装置-CN201620036906.3有效
发明人：徐锦鑫;庄碧峰;张圣;朱创勤;陈哲川 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叉车式AGV的防撞装置。所述防撞装置由设置在叉车式AGV车体上的激光防撞组件和机械防撞组件组成。所述机械防撞组件由车前机械防撞组件和前叉机械防撞组件组成。本实用新型兼具激光防撞和机械防撞的双重防撞保险，可防止因激光防撞器失效时的AGV误撞事故发生，全面保障人机安全。
一种叉车 agv 装置

[实用新型]一种AGV用托盘定位装置-CN201521106565.4有效
发明人：洪思敏;司志涛;庄碧峰;徐锦鑫 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV用托盘定位装置，包括底板和镜像对称设置在底板上的两组定位单元；所述两组定位单元均包括一对平行设置的导轨、滑动设置在导轨上的定位板、与定位板垂直连接且缸体固定在底板上的左右定位气缸以及固定在定位板两端的一对前后定位气缸，所述一对前后定位气缸的活塞杆相对且与定位板平行；定位单元还包括多个位于导轨之间的平行排列的牛眼轴承。本实用新型的AGV用托盘定位装置采用气缸实现托盘各个方向上的夹紧和固定，通过调节气缸行程满足不同定位精度AGV的要求，定位精度高且定位牢固；采用牛眼轴承以滚动方式移动托盘，有效地减小了托盘底部的摩擦，省时省力，稳定性较好。
一种 agv 托盘定位装置

[实用新型]AGV用防撞激光传感器支架-CN201521106608.9有效
发明人：徐锦鑫;洪思敏;苏美凤;司志涛;庄碧峰 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV用防撞激光传感器支架。其包括支架主体和底板，所述底板设置在所述支架主体上；所述底板通过至少三个弹性减震组件设置在所述支架主体上。每个弹性减震组件由一个连接螺钉和一个压缩弹簧组成。本实用新型能保证AGV上的激光传感器平稳正常工作，并能实现水平安装和垂直安装，而且结构简单轻便、实用美观。
agv 用防撞激光传感器支架

[实用新型]一种基于蓝牙无线传输的AGV呼叫系统-CN201521012968.2有效
发明人：张圣;庄碧峰;朱创勤 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于蓝牙无线传输的AGV呼叫系统，包括多个设置在现场工位的远程IO模块、蓝牙传送单元、设置在AGV指挥工位的信号处理单元和信号发送单元，所述远程IO模块通过蓝牙传送单元与信号处理单元通信连接，所述信号发送单元的信号输入端与信号处理单元通信连接，所述信号发送单元发送指令给AGV。本实用新型的基于蓝牙无线传输的AGV呼叫系统通过采用蓝牙无线传输技术，将现场的检测信号传输至主控PLC，节省了现场的布线，同时提高系统数据传输的稳定性能；本实用新型的基于蓝牙无线传输的AGV呼叫系统具有结构简单、性能稳定、抗干扰能力强、自动化水平高等特点，具有很强的市场推广前景。
一种基于蓝牙无线传输 agv 呼叫系统

[实用新型]一种带有可变安全防护系统的AGV小车-CN201520920050.1有效
发明人：张圣;庄碧峰;徐锦鑫 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有可变安全防护系统的AGV小车，包括AGV小车车体，包括固定在AGV小车车体上的无线射频标签卡读写器、陶瓷天线和激光扫描传感器；所述陶瓷天线接收地面上的地标卡的地标信息，所述无线射频标签卡读写器将此地标信息读写存储并进一步传递至一AGV车载控制器上；所述激光扫描传感器与AGV车载控制器信号连接；所述AGV车载控制器控制AGV小车车体的运行。AGV小车车体可以顺利通过狭窄通道或者弯道；设置安全触边，可以最大限度地降低AGV小车车体与障碍物接触带来的损伤。本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车具有构思巧妙，实用性强等特点。
一种带有可变安全防护系统 agv 小车

[实用新型]一种输送线瓷砖存储装置-CN201521068651.0有效
发明人：洪思敏;司志涛;庄碧峰;徐锦鑫 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B65G47/69 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输送线瓷砖存储装置，包括竖直设置的支架和分设于支架两侧的第一传动机构和第二传动机构；所述第一传动机构与一电机传动连接，第一传动机构和第二传动机构通过一联动件传动连接；所述第一传动机构和第二传动机构内均设置有两条平行且由电机带动的传动链，且第一传动机构和第二传动机构各自的两条传动链之间均设置有多个上下平行的砖架。本实用新型的输送线瓷砖存储装置可以应用在瓷砖输送线的各工艺环节，适用性好，具有很强的实用性和市场前景。
一种输送瓷砖存储装置

[实用新型]一种基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统-CN201520987528.2有效
发明人：张圣;庄碧峰;司志涛;陈哲川 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，包括AGV车体，设置在AGV车体上的协同控制单元，以及通过以太网交换机与协同控制单元信号连接的无线控制单元；所述协同控制单元包括运动与逻辑控制器PLC、主控芯片ARM、行走伺服驱动器、转向伺服驱动器和磁导航传感器；所述以太网交换机与协同控制单元的运动与逻辑控制器PLC信号连接；所述运动与逻辑控制器PLC的信号接口分别与主控芯片ARM以及行走伺服驱动器的信号接口连接，所述磁导航传感器的信号输出端与主控芯片ARM的信号输入端连接，所述主控芯片ARM与转向伺服驱动器的信号接口连接。
一种基于 plc arm 协同控制新型 agv 系统

[实用新型]车用防撞系统及车辆-CN201520915903.2有效
发明人：徐锦鑫;张圣;司志涛;庄碧峰 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车用防撞系统及车辆。本实用新型提供的车用防撞系统包括非接触式防撞检测装置、接触式防撞检测装置和制动控制器；非接触式防撞检测装置设置在车体前端，用于检测车体是否将要和障碍物碰撞；接触式防撞检测装置包括弹性防撞栏与撞击传感器，弹性防护栏设置在车体前侧，弹性防护栏与车体之间具有缓冲间隙，撞击传感器用于检测弹性防护栏是否已经和障碍物碰撞；制动控制器分别与非接触式防撞检测装置以及接触式防撞检测装置电连接，制动控制器用于当车体将要和障碍物碰撞或者当车体已经和障碍物碰撞时，对车体进行制动。本实用新型提供的车用防撞系统能够在车体将要和障碍物碰撞时进行制动，安全性和可靠性均较高。
车用防撞系统车辆

[实用新型]一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置-CN201521098595.5有效
发明人：张圣;庄碧峰;陈哲川;朱创勤 -专利权人：广东科达洁能股份有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置，包括控制器，控制器设置在AGV车体上；第一磁导航传感器，第一磁导航传感器设置在AGV车头，第一磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；第二磁导航传感器，第二磁导航传感器设置在AGV后部，第二磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；运动控制器，运动控制器与控制器采用CAN通信连接；伺服闭环控制系统，伺服闭环控制系统通过RS485与控制器通信连接。本实用新型经过两级PID控制运算，得出AGV车体倒车的姿态角打角值，解决了现有技术中SD型AGV只能单向行走缺少倒车功能的技术难题。
一种基于闭环 pid 控制 sd agv 倒车姿态装置

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