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[发明专利]一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置-CN202211736963.9在审
发明人：曾发喜;曾建勇;梅宝乐;李燕 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60B11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置，包括动力电机以及传动装置，动力电机的动力输出轴上设置有第一斜齿轮装置，第一斜齿轮装置与第二斜齿轮装置啮合，第二斜齿轮装置的两侧分别连接有第一传动轴以及第二传动轴，第一传动轴以及第二传动轴的端部均连接有主动轮，主动轮延伸设置有行走齿轮；通过动力输出轴带动第一斜齿轮装置旋转，进而带动第二斜齿轮装置旋转，第一传动轴以及第二传动轴旋转上的主动轮以及行走齿轮同步转动，实现轨道式巡检机器人在轨道上进行行走移动，相对于传统的轨道式巡检机器人通过驱动单一行动轮的方式，本装置稳定动力供应，左右的行走齿轮同步转动，且动力输出稳定。
一种靠边行走自动纠偏机器人底盘装置

[实用新型]一种复合机器人基于视觉的巡检装置-CN202223201710.X有效
发明人：李燕;曾建勇;梅宝乐;曾发喜;张勇 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本实用新型涉及巡检复合机器人技术领域，且公开了一种复合机器人基于视觉的巡检装置，包括导轨。该复合机器人基于视觉的巡检装置，设置有摄像机，摄像机的上方设置导轨，安装在设备上方的天花板上，导轨的外侧设置活动架，可带动摄像机往复运动，方便在不同设备之间进行移动，活动架一侧设置转盘，可带动摄像机旋转，方便朝向不同方向的设备，转盘上端设置升降气缸，可带动摄像机上下移动，方便对准设备的不同位置，不使用时也可以移动至上方，避免摄像机对设备造成阻碍，摄像机将图像通过无线数传模块传输到远处终端，工作人员通过影像对设备进行监控，整体结构简单，可以基于视觉帮助工作人员巡检，体积小，成本较低，适用于小型企业中使用。
一种复合机器人基于视觉巡检装置

[实用新型]一种复合机器人视觉定位装置-CN202223178403.4有效
发明人：曾建勇;梅宝乐;曾发喜;张勇;李燕 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及复合机器人技术领域，且公开了一种复合机器人视觉定位装置，包括安装板，所述安装板的下端固定连接有位移导轨，所述位移导轨的下端设置有位移座，所述位移导轨中设置有位移组件，所述位移座的下端固定连接有连接板，所述连接板的外侧设置有旋转座，所述旋转座和连接板通过连接轴转动连接，所述旋转座的下端固定安装有工业相机。该复合机器人视觉定位装置，通过伺服电机带动螺纹杆旋转，使得移动块带动滑块移动，从而位移座位于位移导轨上移动，调整工业相机的位置，同时利用驱动电机带动传动齿轮旋转，带动旋转座转动，调整工业相机的方向，方便对工业相机的拍照范围进行调整，提高了灵活性。
一种复合机器人视觉定位装置

[发明专利]一种停送电操作机器人-CN202211707347.0在审
发明人：曾发喜;曾建勇;梅宝乐;李燕;吴雯 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种停送电操作机器人，包括有安设于电柜外部的机体主体，所述机体主体分别通过机腔与底盘相互连接构成，所述机腔竖直设置于底盘的顶部，所述底盘的内部分别设置有第一伺服电机与第二伺服电机，所述机腔内部底侧设置有第一升降机构，所述第一升降机构与第一伺服电机传动连接，所述第二顶出机构包括有第二转动电机，所述第二转动电机的动力输出端套设有万能套筒，所述第一顶出机构与第二顶出机构的底部均横向设置有传动丝杆，机器人取代工作人员每天都要对配电柜进行检修或停送电操作，防止人员操作有极大可能会产生误操作，或人工导致事故的发生。
一种送电操作机器人

[发明专利]一种自主识别皮带裂痕的方法及系统-CN202211317475.4在审
发明人：曾发喜;凌寿晓;曾建勇;梅宝乐;吴雯 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开一种自主识别皮带裂痕的方法及系统，方法包括：通过声学成像仪发送超声波横波和纵波对皮带表面和皮带内部结构进行探测，得到图像A；对图像A进行识别，判断皮带、皮带内部结构是否有撕裂；视频拍摄得到图像B；对图像B进行识别，判断皮带、皮带内部结构的撕裂程度；将图像A和图像B进行融合，得到图像C；对图像C进行识别，在图像C中标出裂缝位置。本发明可对皮带表面和皮带内部结构进行探测，就算在皮带裂痕被遮挡时也照样可以识别，从而在皮带有裂痕时，能及时监控到，并判定出裂痕位置，以通知相关人员进行及时修复处理，避免造成皮带损毁，造成人员伤害。
一种自主识别皮带裂痕方法系统

[实用新型]一种基于挂轨机器人轨道的清洁装置-CN202222171533.9有效
发明人：曾发喜;曾建勇;梅宝乐;李燕;张勇 -专利权人：杭州国巡机器人科技有限公司;广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于挂轨机器人轨道的清洁装置，包括底板，底板的两端均设置有相对设置的安装板，安装板与底板的夹角处设置有连接角板，从动轴的另一端与安装板连接，清洁装置包括支撑架、安装架以及毛刷，支撑架上设置有第一安装孔，支撑架通过第一安装孔套设于从动轮机构的从动轴上且与从动轴转动连接，支撑架的端部设置有安装架，支撑架与连接角板之间连接设置有弹簧，安装架的端部设置有毛刷；通过支撑架与连接角板之间连接设置有弹簧，在弹簧拉力的作用下，使安装架的端部设置的毛刷，在本装置的各种工况下毛刷的清扫端部始终与轨道贴合，即在本装置的运行工况状态下，都能够起到清洁轨道作用。
一种基于机器人轨道清洁装置

[实用新型]一种轨道式巡检机器人定位测量装置-CN202220938698.1有效
发明人：曾发喜;彭晓斌 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轨道式巡检机器人定位测量装置，包括合金轨道、第一安装板、第二安装板以及底板，第一安装板上设置有主动行走轮机构，主动行走轮机构包括双向动力电机、第一行动轮，双向动力电机其中一端的动力输出轴连接第一行动轮，双向动力电机另一动力输出轴连接第一齿轮，第一安装板底部设置有编码器，编码器的连接轴设置有第二传动齿轮，第一齿轮、桥接齿轮机构以及第二传动齿轮相互啮合；通过双向动力电机另一动力输出轴连接第一齿轮带动桥接齿轮机构，进而带动第二齿轮，最终带动编码器，编码器输出反馈信号至主机。通过从动轮周长、齿轮配比即可计算出距离，从而实现精准定位及测量轨道的效果。
一种轨道巡检机器人定位测量装置

[外观设计]机器人（停送电操作）-CN202230817582.8有效
发明人：曾建勇;曾发喜;梅宝乐;李燕 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人（停送电操作）。2.本外观设计产品的用途：用于停送电操作的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
机器人送电操作

[发明专利]一种基于采集多维要素自主识别设备异常的方法及系统-CN202211318112.2在审
发明人：曾发喜;凌寿晓;曾建勇;梅宝乐;吴雯 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开一种基于采集多维要素自主识别设备异常的方法及系统，方法包括：对目标设备发送声呐成像信号，根据回波信号生成三维模型；通过算法将回波信号转换为监测数据；在监测数据达到或超过阀值A时报警，通过摄像头拍摄目标设备情况得到图像；识别图像中的异常得到目标设备表面异常结果，同时通过短信方式发送给指定人群；结合热成像仪实时监控目标设备温度变化；在温度数据达到或超过阀值B时报警，并得到目标设备温度异常结果，同时通过短信方式发送给指定人群。本发明结合了声呐成像技术、摄像头图像识别和热成像仪温度检测，可监测设备运行时异常、起火、短路等情况，在发生异常时智能报警，并以短信方式通知指定人群。
一种基于采集多维要素自主识别设备异常方法系统

[发明专利]一种基于次声波探测技术的森林火灾探测方法及系统-CN202211318132.X在审
发明人：曾发喜;凌寿晓;曾建勇;梅宝乐;吴雯 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G08B17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于次声波探测技术的森林火灾探测方法及系统，方法包括：通过次声波探测仪在森林中发送次声波信号；对回波信号进行处理、识别和分析；根据回波信号生成图像；对图像进行预处理得到预处理图片；根据预处理图片对森林进行三维建模；对于满足火灾产生的次声波信号，通过远程启动管理中心的声光报警器报警，并根据该次声波信号划分灾害等级和标示出火灾位置。本发明基于次声波探测技术对森林火灾进行实时探测，部署方式比起摄像头的布控更简单，且不受环境等因素影响，在发生火灾时能及时提醒相关人员并在显示器上精确显示出火灾位置，以对火灾进行及时处理，检测性能佳，可有效减少火灾所带来的损害。
一种基于次声波探测技术森林火灾方法系统

[发明专利]一种超声巡检仪的控制装置及其控制方法-CN202211322512.0在审
发明人：吴雯;曾建勇;梅宝乐;曾发喜 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01R31/11 文献下载
摘要：本发明涉及超声巡检仪技术领域，且公开了一种超声巡检仪的控制装置及其控制方法，包括巡检仪本体和控制柄，所述巡检仪本体的右端固定安装有超声集音器，所述巡检仪本体的左端固定安装有显示器体，所述显示器体的左端面设置有屏幕膜，所述巡检仪本体和控制柄之间设置有转动调节组件，所述控制柄上端的右侧设置有控制按钮。该超声巡检仪的控制装置，通过旋转调节柄带动蜗杆转动，使得涡轮旋转，并带动巡检仪本体转动，方便调节设备的方向，提高了便捷性，同时利用屏幕膜对显示屏幕进行防护保护，提高了实用性。
一种超声巡检控制装置及其方法

[发明专利]一种基于3D视觉自主识别巷道沉降的方法及系统-CN202211328350.1在审
发明人：曾发喜;凌寿晓;曾建勇;梅宝乐;吴雯 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于3D视觉自主识别巷道沉降的方法及系统，方法包括：按照一定间隔距离在待监测巷道的内部设置标记钉；通过3D摄像头获取待监测巷道的图像生成整个巷道断面的形态图，并将标记钉在形态图上标出；使用图形分割网络在XY轴平面分割巷道像素；针对巷道像素计算Z轴的数据变化；在巷道的某位置Z轴的数据发生变化时，根据标记钉的位置精确定位巷道的裂隙与大变形的位置。本发明可实现3D视觉自主识别巷道沉降，从而代替人工，能实现精确快速高效的监测巷道各个部分变形量；可应用于巡检机器人上，3D摄像头为安装在巡检机器人上，通过不断的探测巷道和识别标记钉，结合巡检机器人的行进轨迹精确定位巷道的裂隙与大变形的位置。
一种基于视觉自主识别巷道沉降方法系统

[外观设计]配电巡检机器人-CN202230650010.5有效
发明人：曾发喜;曾建勇;梅宝乐;彭晓斌 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：配电巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于巡检作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
配电巡检机器人

[发明专利]一种复合机器人的视觉作业装置及其系统-CN202211508075.1在审
发明人：曾建勇;梅宝乐;曾发喜;张勇;李燕 -专利权人： 广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种复合机器人的视觉作业装置，包括视觉装置，所述视觉装置的左侧设置有机械臂，所述机械臂的底侧设置有转动装置。该复合机器人的视觉作业装置，在进行视觉作业时，通过相机收集产品中的定位装置进行传输处理，在三个照明灯以及感应器的作用下，分别为相机与定位装置之间进行照明以及感应位置，从而进行数据收集以及机械臂的调节控制，在需要对视觉装置进行检查维修时，首先转动盖板，然后取出相机以及限位板，此时便可对相机先进行检查，随后需要对电路板进行检查时，将挡板拉出卡槽即可进行检查维修，便于维修员快速进行维修更换，提高维修效率，拆装快捷，并且在进行视觉作业的过程中。
一种复合机器人视觉作业装置及其系统

[外观设计]廊道巡检机器人（第二代滑触线）-CN202230566254.5有效
发明人：彭晓斌;曾建勇;梅宝乐 -专利权人：杭州国巡机器人科技有限公司;广州国巡机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：廊道巡检机器人（第二代滑触线）。2.本外观设计产品的用途：用于巡检作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
廊道巡检机器人第二代滑触线