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- [发明专利]一种新型力反馈主手-CN202210066469.X有效
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左思洋;屈跃盛
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天津大学
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2022-01-20
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2023-09-29
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A61B34/37
- 本发明公开一种新型力反馈主手，包括横滚机构、俯仰机构、偏航机构、平动‑自转机构、开合机构；俯仰机构与横滚机构并联配置，均固定于基座上，偏航机构、平动‑自转机构、开合机构串联配置，俯仰轴、横滚轴与偏航轴汇交于中心点，实现三维旋转运动的解耦，平动‑自转机构可将直线平移运动转换为旋转运动，实现了围绕中心点的三维转动、直线平移运动和开合运动五个自由度，每个自由度均实现了力反馈功能，俯仰机构与横滚机构采用电机驱动提供反馈力，偏航机构、平动‑自转机构、开合机构采用气压驱动提供反馈力，两种驱动方式的融合，使得主手在获得稳定反馈力前提下，整体结构更加紧凑，具备较高灵活性。
- 一种新型反馈
- [发明专利]一种微创手术机器人用力反馈主手-CN202310082127.1在审
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左思洋;屈跃盛
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天津大学
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2023-02-06
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2023-05-30
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A61B34/37
- 本发明公开一种微创手术机器人用力反馈主手，包括基座、依次连接形成力反馈主手的进给运动关节、自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节及夹持运动关节；进给运动关节固定在基座上；进给运动关节可沿轴线A平移并可带动自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节与夹持运动关节直线平移；自转运动关节可绕轴线A旋转、俯仰运动关节可绕轴线B旋转，偏转关节可绕轴线C旋转，夹持运动关节可绕轴线C旋转实现开合动作；轴线A、轴线B、轴线C相交于一点。本发明轴线A、轴线B、轴线C的交点为力反馈主手的受力点，实现进给运动、自转运动、俯仰运动、偏转运动、夹持运动的解耦。
- 一种手术机器人用力反馈
- [发明专利]一种四自由度自动触诊探头-CN202211300177.4在审
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陈保君;李零迪;左思洋
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天津大学
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2022-10-24
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2023-03-07
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A61B5/00
- 本发明公开一种四自由度自动触诊探头，包括：第一自由度模块，包括运动部，受第一伺服电机通过直线模块驱动能直线伸缩运动；第二自由度模块，包括第二伺服电机的输出轴连接、受第二伺服电机驱动进行回转运动的旋转底座；第三自由度模块包括与第三伺服电机的输出轴通过第一齿轮组连接的第一轴，第一轴旋转时驱动第三电机架同步旋转；第四自由度模块包括与第四伺服电机的输出轴通过第二齿轮组连接的第二轴，第二轴旋转时能驱动探头末端同步旋转运动。本发明具有四个自由度，操作灵活性较高，能够实现对多种组织器官的触诊，满足触诊过程中不同触诊检查策略和触诊手法的需要。
- 一种自由度自动触诊探头
- [发明专利]用于自然腔道柔性内镜检查的仿生触须传感器-CN202210972553.8在审
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左思洋;张峥
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天津大学
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2022-08-15
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2022-12-02
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A61B1/005
- 本发明公开一种用于自然腔道柔性内镜检查的仿生触须传感器，包括用于与内镜集成的内镜套，分布于内镜套外表面的六个触须传感单元，每三个为一组布置于同一截面，两组交错布置，三根位于内镜套外表面折线槽的力感知光纤光栅传感器及一根位于内表面直线槽的温度解耦光纤光栅传感器，每根力感知光纤光栅传感器连接到不同截面上以60°交错分布的两触须传感单元，折线槽与直线槽对应光栅区的位置有孔；触须传感单元包括顶部连接的两支撑触须与一环形触须，支撑触须两端经毛细管固定在内镜套外表平行槽中，环形触须底端嵌入折线槽直线段安装的方块上表面槽中且力感知光纤光栅传感器由方块中的孔穿过。本发明能实时反馈内镜六个方向的径向力信息。
- 用于自然腔道柔性检查仿生触须传感器
- [发明专利]具备结构解耦功能的柔性连续体手术器械-CN202210795010.3在审
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左思洋;王议;张驰
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天津大学
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2022-07-07
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2022-11-08
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A61B17/00
- 本发明公开一种具备解耦功能的柔性连续体手术器械，包括驱动模块、管状结构的柔性驱动丝传递模块、柔性连续体模块以及与所述柔性连续体模块连接的末端执行器模块，所述末端执行器模块包括夹钳；所述柔性连续体模块包括多个关节正交堆叠排列形成的第二弯曲部、第一弯曲部，所述第二弯曲部近所述末端执行器模块，所述第一弯曲部近所述柔性驱动丝传递模块；对应的柔性驱动丝各自穿过管状结构的柔性驱动丝传递模块内部形成的沿径向方向相互隔开的轴孔后伸出与柔性连续体模块、末端执行器模块连接。本发明在保证拥有更灵活的操控自由度前提下，能够实现结构本身解耦，以进行更加精确的丝驱动控制。
- 具备结构功能柔性连续手术器械
- [发明专利]一种柔性内窥镜控制平台-CN202210684778.3在审
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左思洋;陈腾;陈保君
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天津大学
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2022-06-17
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2022-09-27
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A61B34/30
- 本发明公开一种柔性内窥镜控制平台，包括具有位姿调整板的位姿调整模块、安装于位姿调整板上表面的旋转模块、通过支架安装于位姿调整板的上表面上方且与位姿调整板上下隔开的弯曲模块，位姿调整板受能实现左右偏转、前后俯仰和上下平移三个自由度的运动；弯曲模块与旋转模块相对，旋转模块包括受驱动能旋转的旋转壳体，旋转壳体中设平移模块，平移模块包括主动轴和从动轴，主动轴及从动轴上有夹紧内窥镜的柔性管并带动柔性管运动的摩擦轮组；弯曲模块包括内窥镜夹紧装置、控制内窥镜前端的上下弯曲、左右弯曲的内窥镜旋钮旋转操作装置、带动内窥镜的后端跟随旋转模块转动的随动电机。本发明可实现内窥镜插入角度的术前调节。
- 一种柔性内窥镜控制平台
- [发明专利]具有手动快换机构的手术机器人末端器-CN202010644699.0有效
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左思洋;王震;王树新
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天津大学
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2020-07-07
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2022-06-03
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A61B34/30
- 本发明公开一种具有手动快换机构的手术机器人末端器，能实现所夹持的手术器械(4)的自转和沿轴线直线移动，包括用于夹持手术器械(4)的器械快换夹持部(3)，用于通过电机齿轮机构驱动所述器械快换夹持部(3)旋转的自转部(2)以及用于驱动自转部(2)直线运动的直线运动部(1)；自转部(2)装在直线运动部(1)的丝杆机构螺母(1‑9)上；电机齿轮机构轴线与器械快换夹持部(3)轴线平行，并与驱动丝杆机构的电机齿轮单元轴线平行；电机齿轮单元轴线与丝杆机构丝杆(1‑6)轴线平行。本发明具有沿器械轴自转和沿器械轴向移动两个方向的自由度，且可实现通过对快换旋钮的小幅度转动完成手术器械的快换和夹持，更换器械方便。
- 具有手动机构手术机器人末端
- [发明专利]微创手术机器人主从同构式遥操作力反馈主手-CN202010644705.2有效
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左思洋;王震;王树新
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天津大学
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2020-07-07
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2022-06-03
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A61B34/35
- 本发明公开微创手术机器人主从同构式遥操作力反馈主手，包括万向节机构组件、平动自转组件、平行四边形机构、与平动自转组件连接的操纵手柄；万向节机构组件固定于基座，平动自转组件与万向节机构组件的偏转框架转动连接，平行四边形机构与平动自转组件转动连接。本发明可实现围绕一定点的三维转动和沿操作手柄轴的直线运动四个自由度，对于俯仰、偏航以及直线运动自由度实现了力反馈功能，各自由度与微创手术执行端器械的运动自由度采用同构式布置，实现了一一映射关系，减小主从控制系统延时和运动学求解时带来的误差，提高操作直观性；力反馈驱动器固定安装，通过平行四边形机构传递运动与反馈力，减小主手移动部分运动惯量，提高操纵灵活性。
- 手术机器人主从同构操作反馈
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