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[发明专利]多分支行人重识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310668964.2在审
发明人： 巢建树;邱创一;赖佳华;窦光义 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开一种多分支行人重识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域；所述方法包括S1将行人图像输入至残差神经网络模型中进行训练；S2通过多级特征融合结构提取所述残差神经网络模型的低层特征和高层特征，并进行特征融合；S3根据语义信息、IBN模块、注意力机制，对所述低层特征进行优化融合；S4根据分类损失和度量损失，对所述残差神经网络模型进行联合训练；S5根据所述残差神经网络模型，将待查图像与数据库中图像进行特征相似度查询，根据所述相似度进行行人重识别测试；本发明方法基于残差神经网络，通过提取低层特征和高层特征组成多级特征融合网络，使高层特征受到低层特征细节和外观信息的影响。
分支行人识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]多目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310678515.6有效
发明人： 巢建树;窦光义;赖佳华;邱创一 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种多目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像跟踪技术领域；所述方法通过检测图片帧同时获取每个行人的方位信息和外观信息；将所述外观信息按设定的时间间隔和阈值保存到特征列表中，作为第一行人跟踪特征；根据所述第一行人跟踪特征进行初步行人跟踪处理，形成行人ID并保存；将后续图片帧中新检测行人特征与所述第一行人跟踪特征进行对比，对所述行人ID进行更新纠正，并对更新过程中的行人特征进行特征平滑处理，增加高置信度行人的权重，完成跟踪流程；本发明将行人特征通过特征列表的形式进行存储，通过特征重识别的方式减少了行人长时间遮挡带来的跟踪错误。
多目标跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种旅客行李搜索方法及系统-CN202310394899.9在审
发明人： 巢建树;明瑞成;赖佳华;李霆;吴晓亮;安德钰;朱程 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：本发明涉及旅客行李搜索技术领域，尤其是涉及的是一种旅客行李搜索方法及系统。该方法包括：获取旅客行李动态信息库中的待查行李信息；将待查行李信息与旅客行李静态信息库中的旅客行李信息进行对比匹配，关联到旅客身份信息。本发明采用自助托运行李装置内部安装的摄像机将旅客携带的行李进行多角度多方向地拍摄并提取旅客行李属性信息，将旅客行李属性信息与旅客行李图像一并存入数据库且与旅客身份信息进行绑定以形成旅客行李静态信息库，对监控区域内的旅客行李建立旅客行李动态信息库，将旅客行李动态信息库中的待查行李信息与旅客行李静态信息库中的旅客行李信息进行对比匹配，关联到旅客身份信息，进而实现遗失行李的搜索、寻回功能。
一种旅客行李搜索方法系统

[发明专利]一种轻量级实时语义建图的动态SLAM方法和系统-CN202310034816.5在审
发明人： 巢建树;刘洋;胡诗佳;明瑞成;赖佳华;郭杰龙;魏宪;俞辉 -专利权人：闽都创新实验室
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种轻量级实时语义建图的动态SLAM方法和系统，包括：步骤S100，对目标检测神经网络进行训练和部署；步骤S200，嵌入跟踪和预测机制，去除所有输入帧中属于可移动对象的特征点；步骤S300，通过检测和跟踪结果的概率融合，构建语义八叉树地图，对场景进行对象级描述。该视觉SLAM系统能在动态场景中稳定运行，保持高精度的定位效果，不用借助GPU仅在CPU设备上完成实时运行，运行帧率达30FPS左右；通过增加的语义建图线程，充分利用目标检测网络产生的语义信息，生成一个去除所有可移动物体的静态语义八叉树地图。
一种轻量级实时语义动态 slam 方法系统

[发明专利]一种跨摄像机行人实时跟踪识别方法、装置及介质-CN202210895555.1在审
发明人： 巢建树;明瑞成;赖佳华;窦光义;邱创一 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明提供一种跨摄像机行人实时跟踪识别方法、装置及介质，所述方法包括：通过入口处获取到行人ID信息、人脸和外观图像；获取到行人的实时监控视频，对每一视频帧提取外观特征，生成每一个视频帧中全部行人的检测框；分别对每一摄像机的视频帧生成行人轨迹，并保存于数据库中；对跨摄像机下的行人外观进行再识别，确保同一行人在不同摄像机下的ID信息不变；获取视频帧中可获取到的人脸图像与个人信息获取模块获取到的人脸图像进行匹配，得到对应的行人ID，生成人脸识别下的行人轨迹状态，更新对应的行人轨迹状态，并保存到数据库；在预存的全局地图中实时显示所有行人轨迹。本发明可实现跨摄像机行人跟踪，且提高跟踪识别准确率。
一种摄像机行人实时跟踪识别方法装置介质

[发明专利]基于激光雷达建图的分布式监控摄像机定位方法及系统-CN202210706570.7在审
发明人： 巢建树;明瑞成;王新文;赵伟杰;窦光义;刘洋 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光雷达建图的分布式监控摄像机定位方法及系统，该方法包括：通过所述激光雷达定位装置获取各个区域的点云数据，划分不可分割的地面点和其它分割点；基于分割结果，计算点的平滑度，分出边缘点和平面点，从中筛选划分出不同的特征点集合，得到点云类型；雷达里程计优化，利用点云类型构建约束关系，使用两次LM优化得到姿态变换矩阵，获得相邻帧的姿态变换；构建全局地图；通过待定位的激光雷达定位装置对三个不同位置发射光束得到局部地图，将局部地图与全局地图进行匹配，确定摄像机的位置和方向；在全局地图中实时显示摄像头的编号、位置和方向。本发明技术方案可实现对分布式摄像机以及画面的快速准确定位。
基于激光雷达分布式监控摄像机定位方法系统

[发明专利]一种基于视觉SLAM的分布式监控摄像机定位方法及系统-CN202210706594.2在审
发明人： 巢建树;明瑞成;刘洋;邱创一;窦光义;顾明珠 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉SLAM的分布式监控摄像机定位方法及系统，所述方法包括：通过可移动照相机获取监控范围各区域图片，生成点云数据，根据点云数据进行特征点提取，获取可移动照相机的位姿信息；根据所述可移动照相机的位姿信息，采用光束平差法进行非线性优化；对全局位姿图进行回环检测与优化；进行稠密建图；获取摄像机拍摄的一组连续帧图像，提取特征点进行匹配，根据匹配结果确定摄像机的位置和方向；显示监控画面和全局地图，在全局地图中显示摄像机定位信息。采用本发明技术方案能够更直观地获取摄像机在区域地图中的精确位置及拍摄方向，以便根据监控画面中出现的意外情况快速定位到所在区域，提升区域安防管理智能化水平。
一种基于视觉 slam 分布式监控摄像机定位方法系统

[发明专利]一种基于GPS和IMU信息的户外摄像机定位方法及装置-CN202210554830.3在审
发明人： 巢建树;明瑞成;赵伟杰;王新文;邱创一;顾明珠 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于GPS和IMU信息的户外摄像机定位方法及装置，所述方法需提供设置有GPS装置和IMU装置的棋盘格标定板，所述棋盘格标定板表面设置有尺寸一致的黑白格子，所述方法包括：步骤S1、通过摄像机获取棋盘格标定板运动视频，从所述视频中提取并筛选出不同位置和方向的棋盘格图像作为第一棋盘格图像；步骤S2、利用张氏标定法对所述第一棋盘格图像进行标定，得到标定后的摄像机内参矩阵和外参矩阵；步骤S3、利用坐标转换关系根据复数组所述第一棋盘格图像和所述棋盘格GPS位置信息计算出所述摄像机的GPS位置信息。采用本发明技术方案可以实现对远距离或难接近的摄像头的精准定位，且所涉及的定位设备结构简单易于实现。
一种基于 gps imu 信息户外摄像机定位方法装置

[发明专利]一种基于DNN立体匹配模块的双目视觉SLAM稠密建图方法-CN202210014232.7在审
发明人： 巢建树;刘洋;胡诗佳;顾明珠;郭杰龙;魏宪;俞辉;刘文 -专利权人：闽都创新实验室
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DNN立体匹配模块的双目视觉SLAM稠密建图方法，包括如下步骤：步骤1、利用公开数据集在GPU服务器上进行端到端的立体匹配网络模型的训练；步骤2、对训练好的立体匹配网络模型进行轻量化处理；步骤3、把轻量化处理后的立体匹配网络模型作为一个模块，以线程的方式加入到视觉SLAM算法中，通过GPU加速完成实时的双目深度计算；步骤4、最终再通过加入的点云构建线程，完成稠密地图的实时构建。
一种基于 dnn 立体匹配模块双目视觉 slam 稠密方法

[发明专利]一种有身份识别功能的非接触式生命体征检测系统及方法-CN202111121367.5在审
发明人： 巢建树;吴书文;明瑞成;王新文 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了生命体征检测技术领域的一种有身份识别功能的非接触式生命体征检测系统及方法，系统包括：计算机；毫米波雷达，与所述计算机连接；摄像机，与所述计算机连接；警报模块，与所述计算机连接；通信模块，与所述计算机连接；服务器，与所述通信模块连接。本发明的优点在于：提升了生命体征检测的精度，准确识别被检测人员的身份信息，提升了检测数据的应用价值。
一种身份识别功能接触生命体征检测系统方法

[发明专利]一种教育玩具套件及其数字识别方法-CN201610695816.X有效
发明人：杜鹏;范旭;孙贤军;程潇;巢建树;暴满粟 -专利权人：上海葡萄纬度科技有限公司
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G09B19/22 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉检测处理技术领域，提供了一种教育玩具套件及其数字识别方法，包括支架、头盔探测器和底垫，底垫上方具有2个控制凹槽，用于放置控制按键，下方具有数字凹槽，用于放置多种颜色的1‑9数字卡片；头盔探测器安装于支架上；头盔探测器还包括本体、第三凹槽、2个扇形块和凸面镜，并且第三凹槽位于本体内，在第三凹槽夹持平板电脑屏幕的端点处设置有凸面镜，凸面镜的另一端安装于头盔探测器边缘上，凸面镜与水平面夹角成锐角，2个扇形块位于凸面镜的2个边缘上。本发明能基于底垫轮廓信息，快速校正底垫位置，判定底垫下方的凹槽内放置的数字卡片摆放是否正确，增强趣味性、互动性，以及图像采集、分析结果的准确率。
一种教育玩具套件及其数字识别方法

[发明专利]一种教育玩具套件及其涂色卡片识别方法-CN201610695801.3有效
发明人：杜鹏;范旭;孙贤军;程潇;巢建树;暴满粟 -专利权人：上海葡萄纬度科技有限公司
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G09B19/22 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉检测处理技术领域，提供了一种教育玩具套件及其涂色卡片识别方法，包括支架、头盔探测器和涂色卡片，涂色卡片放置于平面上，涂色卡片的中间位置设置有涂色区域；头盔探测器安装于支架上；头盔探测器还包括本体、第三凹槽、2个扇形块和凸面镜，并且第三凹槽位于本体内，在第三凹槽夹持平板电脑屏幕的端点处设置有凸面镜，凸面镜的另一端安装于头盔探测器边缘上，凸面镜与水平面夹角成锐角，2个扇形块位于凸面镜的2个边缘上。本发明通过摄像头采集涂色卡片信息，将采集到的颜色用标准颜色进行替代，分析结果更加准确，使最后在软件中呈现出的涂色卡上的填充颜色无偏差，运算速度快，定位准确，增强了趣味性和直观性。
涂色凸面镜头盔教育玩具卡片识别扇形块探测器套件支架卡片计算机视觉检测平板电脑屏幕摄像头采集水平面夹角探测器安装探测器边缘运算速度快标准颜色定位准确卡片放置卡片信息涂色区域直观性夹持锐角填充采集体内替代

[发明专利]一种教育玩具套件及其海洋模具识别方法-CN201610697841.1在审
发明人：杜鹏;范旭;孙贤军;程潇;巢建树;暴满粟 -专利权人：上海葡萄纬度科技有限公司
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： A63H33/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉检测处理技术领域，提供了一种教育玩具套件及其海洋模具识别方法，包括支架、头盔探测器和底板，底板放置于平面上，海洋模具放置于底板上，在海洋模具的中间位置设置有海洋生物凹槽，边缘位置设置有生物标识符；头盔探测器安装于支架上；头盔探测器还包括本体、第三凹槽、2个扇形块和凸面镜，并且第三凹槽位于本体内，在第三凹槽夹持平板电脑屏幕的端点处设置有凸面镜，凸面镜的另一端安装于头盔探测器边缘上，凸面镜与水平面夹角成锐角，2个扇形块位于凸面镜的2个边缘上。本发明通过摄像头采集海洋模具信息，判定采用的模具以及模具与程序所需模具是否匹配，能够指导游戏者更换模具，增强游戏的趣味性。
一种教育玩具套件及其海洋模具识别方法

[发明专利]一种教育玩具套件及检测七巧板摆放形状、位置的方法-CN201610053798.5在审
发明人：杜鹏;范旭;孙贤军;程潇;巢建树 -专利权人：上海葡萄纬度科技有限公司
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉检测处理技术领域，提供了一种教育玩具套件及检测七巧板摆放形状、位置的方法，包括支架安装于底板上，头盔探测器安装于支架上，底板上设置有第一凹槽；支架底部具有凸起，凸起安装在第一凹槽内，顶部具有第二、第三凹槽；头盔探测器安装于第三凹槽内；还包括定位孔。将安装有游戏程序的平板电脑安装于教育玩具套件上，将七巧板放置于底板上；通过平板电脑采集图像；对图像进行视角转换，得出七巧板中彩色板个数；计算彩色板边缘轮廓的边长、角度和边长比例，结合预先设置的七巧板原始像素值，得出七巧板的摆放形状。本发明能够快速的检测出七巧板摆放位置是否准确以及七巧板摆放形状，提高图像采集以及分析结果的准确率。
一种教育玩具套件检测七巧板摆放形状位置方法

[发明专利]一种教育玩具套件及其七巧板颜色识别方法-CN201610053811.7在审
发明人：杜鹏;范旭;孙贤军;程潇;巢建树 -专利权人：上海葡萄纬度科技有限公司
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： A63F9/10 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉检测处理技术领域，提供了一种教育玩具套件及其七巧板颜色识别方法，包括支架安装于底板上，头盔探测器安装于支架上，底板上设置有第一凹槽；支架底部具有凸起，凸起安装在第一凹槽内，顶部具有第二、第三凹槽；头盔探测器安装于第三凹槽内；还包括定位孔。将安装有游戏程序的平板电脑安装于教育玩具套件上，将七巧板放置于底板上；通过平板电脑采集图像；对图像进行视角转换；计算各块七巧板边缘轮廓的边长、角度和边长比例，在HSV图像中得出颜色值，判断出各块七巧板的颜色。本发明能够快速的检测出各块七巧板的形状和尺寸，同时在HSV图像中分析出颜色，将各块七巧板的形状、尺寸与颜色相结合识别出各块七巧板的颜色。
一种教育玩具套件及其七巧板颜色识别方法

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