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[发明专利]飞行场景布局实时采集的无人机监控飞行系统-CN202310807648.9在审
发明人：刘斌;智勇雷;陈贵金;崔雨波;李文付;张镇麒 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了飞行场景布局实时采集的无人机监控飞行系统，涉及无人机领域。为了解决现有的监控系统在使用时，出现障碍物不能提前了解，进而导致无人机在飞行时无法及时躲避的问题。飞行场景布局实时采集的无人机监控飞行系统，包括：场景采集模块、飞行监测模块、飞行监控模块和信息显示模块，本发明的飞行场景布局实时采集的无人机监控飞行系统，通过计算障碍物的距离的方向，判断出障碍物所处的方向，因此可以提前更改无人机的飞行路径，提前绕行以避开障碍物，避免了无人机在飞行的过程中，不能及时避开障碍物，影响无人机的飞行速度，或者导致无人机与障碍物相撞，导致无人机损坏，带来经济损失，进而提高了无人机飞行的安全性。
飞行场景布局实时采集无人机监控系统

[发明专利]一种基于导航图像数据库的导航方法-CN202310736783.9在审
发明人：韦博;黄子革;崔雨波;陈贵金;李文付;胡斌;张镇麒 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航图像数据库的导航方法，属于导航领域。本发明的一种基于导航图像数据库的导航方法，由位置连接模块对使用者当前位置以及设定目标进行连线，提供路径，同时，由位置计算模块计算到当前位置后，通过定位数据识别模块针对位置数据进行识别，并通过导航图像提取模块于全景图片储存模块内提取对应位置的对应全景图像，将图像通过导航图像发送模块发送用户。本发明解决了现有导航方法使用者不能清楚的参照当前环境进行识别导向的问题，本发明对使用者当前位置的当前全景图片进行检索并提取，并发送至使用者的接收端，使用者可针对当前所处位置并搭配提取的全景图片进行辅助导航，提高导航过程中的效率。
一种基于导航图像数据库方法

[发明专利]一种自主可控的多系统高精度导航设备-CN202110286052.X有效
发明人：韦博;郑伟;庞诚;亢凯;何东兴;刘斌;崔雨波;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主可控的多系统高精度导航设备，属于定位导航技术领域。本发明的系统包括信道模块、通道模块、时钟模块、电源模块及接口模块。所述电源模块用于为各个模块供电；所述时钟模块用于为所述信道模块和通道模块提供时钟基准；所述信道模块用于分别利用不同信道对GPS信号和北斗信号进行数字转换；导航解算模块用于对GPS信号和北斗信号进行导航解算，进行基于GPS信号和北斗信号的导航定位。本发明通过双系统冗余，提高了定位精度；同时通过优化器件，实现了完全自主可控的全国产化设计。
一种自主可控系统高精度导航设备

[发明专利]一种TACAN地面信标信号质量的评估校验方法-CN202310453643.0在审
发明人：韦博;刘云飞;陈贵金;刘斌;崔雨波;李文付;张镇麒;马晓波 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种TACAN地面信标信号质量的评估校验方法，属于飞行校验技术领域，为了解决现有的无法调整地面信标信号强度，导致整体适配性差，影响信号传输稳定性，不能确定校验检测结构的精确性；无法根据飞行信号检测地面信标信号，从而对地面信标信号质量进行评估的问题。通过调幅调制调整其信号强度，根据校验测试进行灵活调整，确保校验检测结构的精确性，可根据测试地域、环境以及项目对地面信标台信号进行调整，准确测量天线系数，并且建立不同飞行姿态下的模型，以修正对信号强度的影响，根据两组信号的差值进行评估，根据信号中噪声含量，从而可对信号的质量进行更细致的评定，提高评定的质量。
一种 tacan 地面信标信号质量评估校验方法

[发明专利]一种导航电子地图数据生成自动补偿校验系统-CN202310230374.1在审
发明人： 崔雨波;尚永爽;智勇雷;刘翠丽 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航电子地图数据生成自动补偿校验系统，涉及导航电子地图领域，包括定位采集单元、数据处理单元、校验补偿单元、显示单元和存储单元，本发明解决了现有技术中地图数据无法进行校验，导致车辆行驶轨迹出现偏差，以及出现偏差后无法进行补偿的问题，数据处理单元利用图像处理模块和制作模块对定位采集单元传输的当前车辆数据进行处理，并通过制作模块将处理获得的当前车辆的道路数据与已有的道路数据叠加校验，制作出新的道路数据并成目标地图和引导路径，从而实现对当前车辆的精准导航，同时校验补偿单元通过实时获取当前车辆的位置信息，确定当前车辆是否按照生成的引导路径行驶，以对当前车辆的行驶轨迹进行补偿。
一种导航电子地图数据生成自动补偿校验系统

[发明专利]一种TACAN脉冲信号识别调节系统-CN202310230373.7在审
发明人：陈贵金;李辉;崔雨波;李文付;王柏楠 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种TACAN脉冲信号识别调节系统，属于通信技术领域。为了解决现有技术中在确定接收信号时，识别需要的信号的效率仍有待提高，需要通过人工设置，完成脉冲的识别，加大了操作复杂度，增加了后续维护成本的问题。一种TACAN脉冲信号识别调节系统，包括脉冲信号预处理模块、脉冲信号采集模块、判断模块、脉冲信号监测模块、检测调节模块、脉冲信号传感模块；通过分群计算，根据每个待识别信号数据组内待识别信号数据的变化情况，确定脉冲顶数据集、脉冲底数据集、脉冲斜坡数据集，进而得到上升沿数据或下降沿数据，无需人工设置，自动完成脉冲的识别，大大降低操作复杂度，减少后续维护成本。
一种 tacan 脉冲信号识别调节系统

[发明专利]一种用于导航信号接收机的防护方法-CN202110954227.X有效
发明人：庞诚;智勇雷;尚永爽;韦博;刘翠丽;亢凯;何东兴;刘斌;崔雨波;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S19/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于导航信号接收机的防护方法，用于对目标导航信号接收机进行机械和信号稳定性防护，所述目标导航信号接收机包括：天线(1)、射频通道模块(2)、信号处理模块(3)以及电路板(6)，所述方法包括将所述天线(1)、射频通道模块(2)、信号处理模块(3)以及电路板(6)以悬置、减震方式设置于所述目标壳体内，并且本发明在接收机上方设置遮盖，在安装电路板或者天线时，设置了独创环形的减震机构。此外，为了增加信号稳定性，还设置了双模信号解算方式，以便提高系统的稳定性。
一种用于导航信号接收机防护方法

[发明专利]一种适用于无人机的惯性组合导航方法-CN202110890802.4有效
发明人：韦博;杜晓辉;庞诚;刘翠丽;亢凯;何东兴;刘斌;崔雨波;王亚鹏;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种适用于无人机的惯性组合导航方法，包括：步骤10，基于预设导航周期和惯性导航算法，获取无人机导航过程中的初始导航方向和初始导航速度；步骤20，确定无人机视觉图像中障碍物与无人机之间的间距，并结合当前时刻的风速大小和风向角，对初始导航方向和初始导航航速进行修正；步骤30，根据修正后的导航方向和导航航速，生成无人机导航指令，重复执行步骤10，直至完成无人机导航。通过本申请中的技术方案，基于无人机航行路线中的障碍物及风速、风向，对无人机惯性导航过程中的导航方向与导航速度进行修正，提高无人机惯性导航的精度，降低导航算法的复杂程度，提高无人机导航控制的实时性。
一种适用于无人机惯性组合导航方法

[发明专利]一体化组合导航装置及导航系统-CN202211118326.5在审
发明人：刘翠丽;黄子革;李成;韦博;庞诚;何东兴;刘斌;崔雨波;吴桂德;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请公开一种一体化组合导航装置及导航系统，涉及航空导航设备技术领域，所述一体化组合导航装置中的第一信号处理电路用于通过所述双GNSS天线装置获取第一导航信息，并将所述第一导航信息输出至所述组合信号处理电路；第二信号处理电路用于通过所述光纤IMU装置获取第二导航信息，并将所述第二导航信息输出至所述组合信号处理电路；组合信号处理电路用于接收所述第一信号处理电路输出的所述第一导航信息，以及，接收所述第二信号处理电路输出的所述第二导航信息；并且，基于所述第一导航信息和所述第二导航信息进行无人机导航校验的初始对准。本申请解决现有技术中导航校验精度差的技术问题。
一体化组合导航装置导航系统

[发明专利]大数据滑动窗口统计方法、装置、存储介质及计算设备-CN202211059654.2在审
发明人：刘翠丽;李成;黄子革;韦博;庞诚;何东兴;刘斌;崔雨波;吴桂德;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请公开一种大数据滑动窗口统计方法、装置、存储介质及计算设备，涉及数据处理领域。所述方法包括：根据待统计的数据生成滑动窗口，计算所述滑动窗口范围内所有数据的第一统计值；当所述待统计的数据发生变化时，根据变化后的数据调整滑动窗口，使其具有不同于原起始位置的第一起始位置和/或不同于原结束位置的第一结束位置；计算所述原起始位置与所述第一起始位置之间的数据的起始修正统计值，和/或所述原结束位置与所述第一结束位置之间的数据的结束修正统计值；根据所述起始修正统计值和/或所述结束修正统计值对所述第一统计值进行修正，得到调整后的滑动窗口范围内所有数据的第二统计值。解决了现有技术数据统计中计算量大的技术问题。
数据滑动窗口统计方法装置存储介质计算设备

[发明专利]一种基于大数据的移动轨迹预测系统-CN202210376443.5在审
发明人：韦博;智勇雷;尚永爽;刘翠丽;庞诚;何东兴;刘斌;崔雨波;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于大数据的移动轨迹预测系统，该系统包括：所述图像获取模块用于获取图像采集区域与预警区域内的视频帧图像；所述亮度补偿模块用于对所述视频帧图像中像素的亮度进行补偿；所述网络构建模块用于基于样本视频帧图像，构建超图神经网络；所述目标识别模块用于根据所述超图神经网络，对亮度补偿后的视频帧图像进行行人目标识别；所述轨迹预测模块用于当判定识别出的所述行人由图像采集区域进入预警区域内时，根据所述视频帧图像中所述行人的移动速度和移动方向，对所述行人的移动轨迹进行预测。通过本申请中的技术方案，有助于减少智能安防监控系统对行人数据的运算量，提高了智能安防监控系统预警的可靠性。
一种基于数据移动轨迹预测系统

[发明专利]一种基于大数据的目标识别的数据处理系统-CN202210376446.9有效
发明人：庞诚;郑伟;舒轶昊;韦博;何东兴;刘斌;崔雨波;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于大数据的目标识别的数据处理系统，该数据处理系统中的数据获取模块用于获取目标先验知识；数据划分模块用于按预设比例随机将目标先验知识划分为训练数据集和验证数据集；模型构建模块用于根据训练数据集的数据类型，确定图像特征提取方式，并基于图像特征提取方式，提取训练数据集中的图像特征，并基于图像特征构建超图模型；模型判定模块用于利用验证数据集对超图模型进行训练，当判定超图模型收敛时，将超图模型记作数据处理模型，数据处理模型用于输出待识别数据的数据标签。通过本申请中的技术方案，有助于简化机器学习模型的结构，并提高模型收敛效率，同时，还有助于提高预测数据标签的准确性。
一种基于数据目标识别数据处理系统

[发明专利]一种基于大数据的目标识别的数据处理方法-CN202210376448.8有效
发明人：韦博;殷帅;王宇;庞诚;韩兆强;刘斌;崔雨波;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于大数据的目标识别的数据处理方法，该数据处理方法包括：步骤1，获取目标先验知识，并随机组成训练样本和验证样本，其中，目标先验知识中包括样本图像和样本标签；步骤2，提取训练样本中的图像特征，基于图像特征构建超图模型，其中，超图模型中设置有标签传递损失函数；步骤3，利用验证样本对超图模型进行训练，当判定超图模型收敛时，将超图模型记作目标识别模型，目标识别模型用于输出待识别图像的数据标签。通过本申请中的技术方案，有助于简化机器学习模型的结构，并提高模型收敛效率，同时，还有助于提高预测数据标签的准确性。
一种基于数据目标识别数据处理方法

[发明专利]一种基于大数据的移动轨迹预测方法-CN202210376455.8有效
发明人：庞诚;沈洪波;李成;韦博;刘翠丽;刘斌;崔雨波;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于大数据的移动轨迹预测方法，该方法适用于对行人是否将进入警戒区域进行预测，移动轨迹预测方法包括：步骤1，基于超图神经网络，对获取到的视频帧图像中的行人进行目标识别；步骤2，当判定识别出的行人由图像采集区域进入预警区域内时，根据视频帧图像中行人的移动速度和移动方向，对行人的移动轨迹进行预测，其中，警戒区域的外侧依次被划分为预警区域和图像采集区域；步骤3，当判定预测出的行人的移动轨迹进入警戒区域时，生成并发送安全警示信息。通过本申请中的技术方案，对行人的移动轨迹进行预测，减少了智能安防监控系统对行人数据的运算量，为误入行为的判定提供依据，提高了智能安防监控系统预警的可靠性。
一种基于数据移动轨迹预测方法

[实用新型]一种用于卫星和惯性组合导航系统的机械安装装置-CN202023304967.9有效
发明人：韦博;殷帅;王宇;亢凯;庞诚;韩兆强;刘斌;崔雨波;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型专利公开了一种用于卫星和惯性组合导航系统的机械安装装置。现有卫星和惯性导航系统装置设计中，惯性导航一般独立安装。本实用新型所述的机械安装装置可将卫星导航组件和惯性导航组件合并安装并固定相对位置。通过确定惯性导航设备的安装结构和安装位置确保惯性导航数据能够准确，进而保证惯性导航数据和卫星导航数据组合后的精度。所诉安装方法方便组合设备的小型化，减小设备装载于飞机上的安装空间和安装位置需求。这种安装方式能够提高导航系统的导航精度和可靠性，提高导航系统面向苛刻安装条件的环境适应性。
一种用于卫星惯性组合导航系统机械安装装置

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