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[发明专利]一种机器人巡检部件缺陷检测方法及其应用-CN202310615950.4在审
发明人：彭刚;彭嘉悉;宋朝位 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明属于部件缺陷检测领域，具体涉及一种机器人巡检部件缺陷检测方法及其应用，包括：将由每张巡检图像经目标识别网络所对应得到的部件识别结果转换为二维测试结果语义点云；将该张巡检图像对应的标准图像中所有标注框转为二维标准语义点云；确定两个点云的相似变换，以将两者进行点云配准，基于配准结果，识别二维标准语义点云中的孤立点；将孤立点对应的标注框信息作为丢失部件的类型和位置；还可对每张巡检图像的部件识别结果中各边界框进行裁剪，并输入部件异常精细类别分类网络，得到各边界框对应的部件异常精细类别结果；其中，采用随机裁剪的方式构建训练分类网络的训练样本。本发明实现了适用于实际运用场景的高效率、高精度缺陷检测。
一种机器人巡检部件缺陷检测方法及其应用

[发明专利]一种基于避障机器人的控制方法-CN202210582223.8在审
发明人：尹豪;陈柯润;宋朝位;张顺杰;陈希帅;向沛铖;涂一;李旭 -专利权人：郑州大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于避障机器人的控制方法，所述方法包括：获取避障机器人的工作模式，所述工作模式包括：正常模式、匍匐模式以及前后向扑倒模式；利用人工势场法规划所述避障机器人的运动轨迹，所述人工势场法构建的是一个虚拟势场，所述虚拟势场包括；障碍物、机器人坐标、目的地坐标；所述避障机器人根据工作模式以及所述运动轨迹来控制行驶。采用本发明，可以根据工作模式的不同来调整机器人的避障能力，使其顺利避开障碍物，不容易陷入死点。
一种基于机器人控制方法

[实用新型]一种视觉远程控制机械手-CN202122750774.4有效
发明人：尹豪;张顺杰;李旭;宋朝位;陈柯润 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种视觉远程控制机械手。该视觉远程控制机械手包括仿生的壳体，壳体上铰接有大拇指组件以及四个非大拇指组件，壳体内设有第一大拇指组件驱动机构、第二大拇指组件驱动机构以及四个非大拇指组件驱动机构；大拇指组件包括第一大拇指关节以及铰接在所述第一大拇指关节端部的第二大拇指关节，非大拇指组件包括与所述壳体铰接的第一非大拇指关节以及铰接在所述第一非大拇指关节端部的第二非大拇指关节，所述壳体上铰接有固定座，所述第一大拇指关节铰接在所述固定座上，所述固定座的转动轴线与所述固定座的转动轴线相垂直。相比于现有技术中的机械手，本实用新型是高度仿生机械手，使用时操作难度小，能够满足通用、灵巧等实际需求。
一种视觉远程控制机械手

[实用新型]一种高通过性全地形搜救机器人-CN202120782854.5有效
发明人：尹豪;宋朝位;陈柯润;张顺杰;徐骏浩 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高通过性全地形搜救机器人。壳体的两侧分别对称设有调整机构和行走机构；转动架上于靠近壳体的一侧固定有从动齿轮，调整机构还包括调整电机，调整电机通过其输出轴上安装的主动齿轮与所述从动齿轮啮合传动以驱动转动架转动；转动架内设置有同轴连接的重心调节电机和蜗杆，蜗杆的另一端转动装配在转动架上，转动架的远离壳体的一侧沿前后方向间隔设置有两个摆动杆，摆动杆的一端固定有蜗轮，摆动杆通过与蜗轮同轴线的铰轴与转动架铰接，两个摆动杆的蜗轮同时与蜗杆啮合传动以便在蜗杆带动下驱动两摆动杆同步沿前后方向摆动，行走机构包括支撑架以及沿支撑架长度方向间隔设置的多个齿形轮。具有通过性高、结构简单的优点。
一种通过地形搜救机器人

[实用新型]一种水面垃圾清理机器人-CN202120899750.2有效
发明人：陈柯润;冯晋恺;宋朝位;赵海波;张顺杰;李卓 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水面垃圾清理机器人。包括漂浮体、上箱体、固体垃圾收纳筐、油污吸附器。固体垃圾收纳筐连接在左、由浮体之间，包括前、后、底筐板以及左、右板，前筐板的上边两侧分别通过铰轴铰接在左、右板上，前筐板的上边的至少一侧还固定有从动齿轮，对应的左、右浮体上设有开门机构，开门机构包括开门电机以及由其驱动的主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动；油污吸附器包括框架，框架可拆安装在底筐板的下部，框架包括中间具有方孔、呈矩形的上、下环板，还包括连接在上、下环板之间的多根连接杆，上环板的方孔的宽度大于下环板的方孔宽度，框架内放置有吸油毡，吸油毡的四周通过下环板支撑，体积小巧，可清理漂浮物。
一种水面垃圾清理机器人