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[发明专利]基于3D视觉校正H型钢焊接热变形的装配方法-CN202310649030.4有效
发明人：廖先铠;王伟昌;郭家友;潘铭洪 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K31/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于3D视觉校正H型钢焊接热变形的装配方法，涉及H型钢焊接技术领域，包括通过3D视觉相机对初始状态下的目标H型钢进行拍照，以获取目标H型钢的点云，通过点云算法对H型钢的基准直线L1、L2、L3、L4进行识别，再对基准点a进行确定，随后根据基准点a在直线L1、L2、L3、L4对腹板的四个基准点a、b、c、d进行确定；解决了对定位H型钢两侧端口较为困难，往往无法对H型钢整体位置和内部形变快速进行矫正定位的技术问题：通过初始定位获取的H型钢基准点和后续H型钢焊接完成后的定位基准点计算两者在空间位置上的偏移，即可得出H型钢的形变值，依据基准点的形变值对后续装配焊接位置进行矫正。
基于视觉校正型钢焊接变形装配方法

[发明专利]一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法-CN202310728377.8在审
发明人：潘铭洪;廖先铠;王伟昌;郭家友 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法，涉及工业视觉图像识别技术领域，首先对目标区域的标准图像和实时图像进行采集，将实时图像与标准图像进行相减，将实时图像中的背景进行分离，同时将背景分离后的实时图像进行处理，分别得到每个目标零件的位置，之后根据目标零件的位置，获取到目标零件的具体的尺寸信息，同时根据不同的目标零件的装配顺序，对目标区域上的零件的抓取顺序进行排序，同时根据其具体的尺寸信息，分别获取到每个目标零件的中心点的位置，由中心点的位置确定在抓取时对应设备的下落点的位置，提高抓取位置的准确性。
一种行业非标零件视觉方法

[实用新型]一种龙门九轴智能焊接工作站-CN202223480173.7有效
发明人：侯克文;陈恒聪;徐长春 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种龙门九轴智能焊接工作站，包括两个X轴轨道，所述X轴轨道侧边设有X轴拖链，所述X轴轨道上套设有龙门小车，所述龙门小车的侧边设有与所述X轴拖链相配合的拖链支架，所述龙门小车另一侧设有与所述X轴轨道相配合的限位开关，所述龙门小车的顶部设有龙门立柱，两个龙门立柱之间通过龙门横梁连接固定，所述龙门横梁顶部对称设有两条Y轴拖链。有益效果：X方向拖链固定支架：固定龙门拖链，更好的保护线路安全，曾长了线路使用寿命，同时，跟着龙门活动，机器人在前后的距离上可以活动，工作的范围更广，拖链被固定起来，没有脱轨的风险，安全系数提升，固定拖链。
一种龙门智能焊接工作站

[实用新型]一种气动防尘装置-CN202223480170.3有效
发明人：侯克文;陈恒聪;王宁徽 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B08B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动防尘装置，包括视觉盒外壳，所述视觉盒外壳内设有视觉盒摄像头，所述视觉盒外壳上通过合页活动连接有防护门，所述视觉盒外壳内安装有气缸，所述防护门上安装有U形连接块，所述气缸的输出端连接有伸缩杆，所述伸缩杆的一端通过活动轴与所述U形连接块活动连接，所述视觉盒外壳的顶部安装有密封顶板，有益效果：这样的装置结构简单，使用方便，可以对视觉盒摄像头上的玻璃镜片起到防护的效果，防止影响视觉取点的精准度，从而导致焊接过程中有误差，偏离，甚至无法工作的问题，降低不必要成本。
一种气动防尘装置

[发明专利]基于单目视觉的立方体视差校正设备的视差校正算法-CN202211035125.9在审
发明人：王伟昌;郭家友;王继文;潘铭洪;伍沅祥 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉相关领域，尤其涉及基于单目视觉的立方体视差校正设备的视差校正算法，所述基于单目视觉的立方体视差校正设备包括：料台、支架、补光灯、相机；本发明针对不同尺寸、不同厚度的立方体料件，仅选用单个普通工业相机、支架和料台作为设备结构即可进行操作，标定工序简单、操作实施方便(无需双目视觉及线激光、无需额外的运动部件)，成本低、精度高且可用于复杂的立方体场景识别，不受环境限制(灯光、日照等苛刻条件)，对于不同立方体的厚度和位置偏差均能进行有效补偿。
基于目视立方体视差校正设备算法

[发明专利]一种焊接用激光识别装置及方法-CN202110760637.0有效
发明人：郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，具体为一种焊接用激光识别装置及方法，其包括：焊接装置，夹具，传感器单元，保护盖，遮挡部，气体流路，传感器单元通过夹具安装在焊接装置上，焊接装置的下端设有焊炬，焊炬的下端设有焊丝，焊炬设有弧形缓冲板，焊丝的下端设有工件，传感器单元包括：容纳盒、气体供给口、连接端子一、连接端子二、透光板、投光部、检测部、第一气体流路，本发明的冷却气腔体的设置，使从两个上端流道进入冷却气腔体的气体进行均压，使两个遮挡部的放气孔排出的气体速度也基本相同，提升了系统的稳定性。
一种焊接激光识别装置方法

[发明专利]双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法-CN202211065061.7在审
发明人：潘铭洪;郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉相关领域，尤其涉及双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法，所述双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备包括：工作平台、上单目相机、侧单目相机、焊枪；本发明仅仅采用了两台工业相机，利用图像处理算法进行标定，具有成本低，且不易损坏的特点；本发明针对焊枪工具在长时间高温等环境工作过程中，出现形变，导致工具坐标系不准的问题，基于双目视觉传感器，利用图像处理的方式，得到焊枪工具在图像坐标系的偏移值，从而得到在实际空间中的偏移值，进而进行修改工具坐标系，避免了在长时间焊接过程中出现的偏焊的问题。
双目视觉传感器机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法

[发明专利]一种焊接用视觉定位装置及方法-CN202110760640.2有效
发明人：郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，具体为一种焊接用视觉定位装置及方法，其包括：焊接装置、夹具、传感器单元、保护盖、遮挡部，传感器单元通过夹具安装在焊接装置的一侧，焊接装置的下端设有焊炬，焊炬的下端设有焊丝，焊丝的下端设有工件，传感器单元包括容纳盒、气体供给口、连接端子一、连接端子二、透光板、投光部、检测部、第一气体流路，容纳盒的上端设有气体供给口、连接端子一、连接端子二，本发明的气幕架滑动设置在挡气板的长方体管道内，通过两端的固定气管的驱动，实现了滑动永磁体的水平往复运动，能够及时清理挡气板，提升了挡气板的使用寿命。
一种焊接视觉定位装置方法

[发明专利]一种焊接用高精度激光识别装置及方法-CN202110765760.1有效
发明人：郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，具体为一种焊接用高精度激光识别装置及方法，其包括：焊接装置、夹具、传感器单元、保护盖、遮挡部，传感器单元通过夹具安装在焊接装置的一侧，焊接装置的下端设有焊炬，焊炬的下端设有焊丝，焊丝的下端设有工件，传感器单元包括容纳盒、气体供给口、连接端子一、连接端子二、透光板、投光部、检测部、第一气体流路，容纳盒的上端设有气体供给口、连接端子一、连接端子二，本发明的密封板和背板以及遮挡盖的设置，使保护盖底面清洗喷头上下往复运动并且喷气口二喷出气体对保护盖的底部进行冲洗和冷却的同时，提升了遮挡盖内部气压的稳定性。
一种焊接高精度激光识别装置方法

[发明专利]基于机器人焊缝特征节点的焊接方法-CN202011055967.1有效
发明人：郭家友;王继文;袁溥 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明提供基于机器人焊缝特征节点的焊接方法，涉及焊接技术领域。该基于机器人焊缝特征节点的焊接方法，包括以下流程：S1确定焊缝节点边界，S2输入节点参数值，S3创建扫描点表，S4扫描获得实际点值，S5计算焊缝焊接路径，S6匹配工艺包参数生成焊接程序，S7选择机器人执行焊接。通过发明内容的焊接技术的应用，彻底解除对焊接工件定位精度和加工精度严格要求，不需要调控构件的摆放位置，选择构件的结构形式，采用快速焊缝成组参数化建模的方式，实现在线或离线的多组相关焊缝的模型定义、工艺匹配及焊枪姿态的自动计算。
基于机器人焊缝特征节点焊接方法

[实用新型]一种焊接用定位装置-CN202121522256.0有效
发明人：郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接技术领域，具体为一种焊接用定位装置，其包括：焊接装置，传感器单元，保护盖，遮挡部，气体流路，所述传感器单元通过夹具安装在焊接装置上，焊接装置的下端设有焊炬，所述焊炬的下端设有焊丝，所述焊丝的下端设有工件，所述传感器单元包括：容纳盒、气体供给口、连接端子一、连接端子二、透光板、投光部、检测部、第一气体流路，所述容纳盒的上端分别设有气体供给口、连接端子一、连接端子二，本实用新型通过气体集中流路和气流驱动区、气流驱动片的配合设置，使第二气体流路内冷却用的气体，用来驱动遮挡板的旋转，使遮挡板各个面都能接收焊接产生的热辐射和遮挡焊渣。
一种焊接定位装置

[发明专利]一种线激光作为机器人工具获取目标点的新方法-CN202110804666.2在审
发明人：郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种线激光作为机器人工具获取目标点的新方法，涉及线激光取点技术技术领域。该线激光作为机器人工具获取目标点的新方法，包括以下步骤，S1、预安装：将线激光器活动安装在机器手臂夹持器一上，将焊枪活动安装在机器手臂夹持器二上；S2、扫描轮廓：通过上位机发送命令，下位机接收指令。该线激光作为机器人工具获取目标点的新方法，通过将线激光当作一个单独的工具进行标定使用，不需要与焊枪进行手眼标定，结合设定的几何拓扑点关系计算出目标焊缝的实际位置，适用于复杂构件，标定时线激光的虚拟末端TCP点一般都略超出焊枪末端TCP，减少扫描过程中焊枪触碰周围结构的概率，通过气流循环，从而达到散热的目的。
一种激光作为机器人工具获取目标新方法

[发明专利]一种焊接用激光定位装置及方法-CN202110760636.6在审
发明人：郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，具体为一种焊接用激光定位装置及方法，其包括：传感器单元通过夹具安装在焊接装置上，焊接装置的下端设有焊炬，焊炬的下端设有焊丝，焊丝的下端设有工件，传感器单元包括：投光部、检测部、连接端子一、连接端子二、气体导向管，传感器单元的上端设有连接端子一、连接端子二，传感器单元的内部设有投光部及检测部，传感器单元的下端设有保护盖，本发明的气动装置和清洗装置带动配合设置，提升了遮挡部的散热性能，冲洗遮挡部上面的焊渣和灰尘后，使得遮挡部不再需要经常更换，提升了遮挡部的使用寿命。
一种焊接激光定位装置方法

[发明专利]一种焊接用视觉识别装置及方法-CN202110760681.1在审
发明人：郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，具体为一种焊接用视觉识别装置及方法，其包括：所述传感器单元通过夹具安装在焊接装置上，焊接装置的下端设有焊炬，所述焊炬的下端设有焊丝，所述焊丝的下端设有工件，所述传感器单元包括：容纳盒、气体供给口、连接端子一、连接端子二、透光板、投光部、检测部、调节旋钮、安装部，所述容纳盒的上端分别设有气体供给口、连接端子一、连接端子二，本发明的遮挡部和保护盖从两端喷射出气体，以形成气幕的方式对焊接产生的热量和飞溅物进行屏蔽，还能及时对遮挡部和保护盖进行冲洗，解决了遮挡部需要经常更换的问题。
一种焊接视觉识别装置方法

[发明专利]一种焊接用识别装置及方法-CN202110765348.X在审
发明人：郭家友;王继文;侯克文;王伟昌 -专利权人： 安徽工布智造工业科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，具体为一种焊接用识别装置及方法，其包括：焊接装置，夹具，传感器单元，保护盖，遮挡部，传感器单元通过夹具安装在焊接装置的一侧，焊接装置的下端设有焊炬，焊炬的下端设有焊丝，焊丝的下端设有工件，传感器单元包括：容纳盒、气体供给口、连接端子一、连接端子二、透光板、投光部、检测部、第一气体流路，容纳盒的内部设有投光部及检测部，容纳盒的下端设有两个透光板，容纳盒的下方设有保护盖，容纳箱的内部贯穿设有第一气体流路，本发明相对于现有技术没有使用额外的动力装置，就能够实现对遮挡部的清洗，增强遮挡部的散热效率。
一种焊接识别装置方法

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