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[发明专利]一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构-CN201810350809.5有效
发明人： 宁明乐;许崇铭;向彬彬;李培宏;邱榆;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构，包括一级管(3)，所述一级管(3)内的一端套设有二级管(4)；还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括设置在所述一级管(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级管(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级管拉动件(12)；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级管拉动件(12)与所述二级管(4)的首端固定连接。在所述伸缩机构、旋转机构、摆动机构和拉扯机构的共同作用下，末端可实现相对于一级管伸缩、旋转、摆动运动自由度和拉扯执行自由度。
一种实现末端自由度运动管内绕绳机构

[发明专利]一种摇臂式簇状水果采摘装置-CN201810351152.4有效
发明人：邱榆;许崇铭;宁明乐;李培宏;向彬彬;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括支撑三脚架(1)，所述支撑三脚架(1)上设有铰链组件(2)，所述铰链组件(2)上固定有一级杆(3)，所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)，所述果实运输机构(5)包括分别设置在一级杆(3)以及二级杆(4)上的两组支撑组件(501)，所述支撑组件(501)之间设有帆布(502)；所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)，采摘所得的果束可通过果实运输机构(5)从高处快速安全运送至地面，达到轻松采摘果实的效果，大大降低人工劳作强度。
一种摇臂式簇状水果采摘装置

[发明专利]一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构-CN201810351153.9有效
发明人：向彬彬;许崇铭;邱榆;李培宏;宁明乐;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16B7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构，包括机架(1)，所述机架(1)上设有一级杆(3)，所述一级杆(3)的一端设有随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)，所述随遇平衡滑轮组件二(802)包括滑轮一和滑轮二，所述一级杆(3)上设有控制手轮(17)，所述控制手轮(17)通过平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)连接有随遇平衡机构；所述随遇平衡机构包括滑轨(11)，所述滑轨(11)内嵌于所述一级杆(3)内的一端，所述滑轨(11)上设有配重块(6)。本发明在使用时可自主维持自身随时处于随遇平衡状态，使操作者能更方便、轻松地执行任务。
一种随遇平衡驱动伸缩摇臂机构

[实用新型]一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构-CN201820554709.X有效
发明人： 宁明乐;许崇铭;向彬彬;李培宏;邱榆;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构，包括一级管(3)，所述一级管(3)内的一端套设有二级管(4)；还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括设置在所述一级管(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级管(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级管拉动件(12)；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级管拉动件(12)与所述二级管(4)的首端固定连接。在所述伸缩机构、旋转机构、摆动机构和拉扯机构的共同作用下，末端可实现相对于一级管伸缩、旋转、摆动运动自由度和拉扯执行自由度。
一种实现末端自由度运动管内绕绳机构

[实用新型]一种机器人及其机械眼-CN201920286307.0有效
发明人： 宁明乐;朱海飞;邱榆;许崇铭;向彬彬 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械眼，包括：底座；眼球本体；设于底座、用以安装眼球本体的眼眶机构；设于底座、用以驱动眼球本体沿上下方向转动的上下驱动部；设于底座、用以驱动眼球本体沿左右方向转动的左右驱动部；两组均呈绳带状的传动部；其中，一组传动部的第一端用以与上下驱动部相连，一组传动部的第二端用以与眼球本体相连，另一组传动部的第一端用以与左右驱动部相连，另一组传动部的第二端用以与眼球本体相连，以实现眼球本体转动。上述机械眼的传动部结构简单，仅需占用较小的活动空间便可实现眼球本体的转动，便于检修人员的维护工作。此外，本实用新型还公开了一种包括上述机械眼的机器人。
眼球本体传动部底座转动本实用新型上下驱动部左右驱动部第一端驱动活动空间上下方向绳带状两组眼眶机器人检修占用维护

[实用新型]一种摇臂式簇状水果采摘装置-CN201820555149.X有效
发明人：邱榆;许崇铭;宁明乐;李培宏;向彬彬;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括支撑三脚架(1)，所述支撑三脚架(1)上设有铰链组件(2)，所述铰链组件(2)上固定有一级杆(3)，所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)，所述果实运输机构(5)包括分别设置在一级杆(3)以及二级杆(4)上的两组支撑组件(501)，所述支撑组件(501)之间设有帆布(502)；所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)，采摘所得的果束可通过果实运输机构(5)从高处快速安全运送至地面，达到轻松采摘果实的效果，大大降低人工劳作强度。
二级杆运输机构果实铰链组件水果采摘支撑组件三脚架摇臂式簇状采摘本实用新型剪切组件快速安全前端设置人工劳作帆布支撑两组高处运送

[实用新型]一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构-CN201820555150.2有效
发明人：向彬彬;许崇铭;邱榆;李培宏;宁明乐;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： F16B7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构，包括机架(1)，所述机架(1)上设有一级杆(3)，所述一级杆(3)的一端设有随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)，所述随遇平衡滑轮组件二(802)包括滑轮一和滑轮二，所述一级杆(3)上设有控制手轮(17)，所述控制手轮(17)通过平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)连接有随遇平衡机构；所述随遇平衡机构包括滑轨(11)，所述滑轨(11)内嵌于所述一级杆(3)内的一端，所述滑轨(11)上设有配重块(6)。本实用新型在使用时可自主维持自身随时处于随遇平衡状态，使操作者能更方便、轻松地执行任务。
滑轮组件滑轨伸缩摇臂机构随遇平衡机构本实用新型控制手轮平衡驱动绳驱动滑轮绳索随遇平衡状态配重块内嵌

[发明专利]一种机器人及其机械眼-CN201910168507.0在审
发明人： 宁明乐;朱海飞;邱榆;许崇铭;向彬彬 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械眼，包括：底座；眼球本体；设于底座、用以安装眼球本体的眼眶机构；设于底座、用以驱动眼球本体沿上下方向转动的上下驱动部；设于底座、用以驱动眼球本体沿左右方向转动的左右驱动部；两组均呈绳带状的传动部；其中，一组传动部的第一端用以与上下驱动部相连，一组传动部的第二端用以与眼球本体相连，另一组传动部的第一端用以与左右驱动部相连，另一组传动部的第二端用以与眼球本体相连，以实现眼球本体转动。上述机械眼的传动部结构简单，仅需占用较小的活动空间便可实现眼球本体的转动，便于检修人员的维护工作。此外，本发明还公开了一种包括上述机械眼的机器人。
眼球本体传动部底座转动上下驱动部左右驱动部第一端机器人驱动活动空间上下方向绳带状两组眼眶检修占用维护

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