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[发明专利]一种用于绞车排缆的钢丝绳减振系统及控制方法-CN202210928364.0有效
发明人：韩广冬;安淋;王生海;孙茂凱;陈海泉;孙泽文;乔卫亮;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66D1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种用于绞车排缆的钢丝绳减振系统及控制方法，所述系统包括绞车控制系统、磁流变阻尼系统和反馈测距系统；所述绞车控制系统包括绞车控制箱、驱动电机、穿绳机构和减振支架；所述磁流变阻尼系统包括磁流变阻尼装置和单片机控制模块；所述磁流变阻尼装置的线圈与所述单片机控制模块电连接；所述反馈测距系统包括壳体、传动机构和角度传感器；所述磁流变阻尼装置包括活塞杆，所述活塞杆底部两侧分别设置一个所述传动机构；每一个所述传动机构的所述转轴上均安装有一个所述角度传感器；所述角度传感器与所述单片机控制模块电连接。本发明的技术方案解决了绞车排缆时钢丝绳高速缠绕过程中产生瞬时冲击，影响绞车排缆的问题。
一种用于绞车钢丝绳系统控制方法

[发明专利]一种用于绞车排缆的钢丝绳减振装置-CN202210871848.6有效
发明人：王生海;安淋;韩广冬;孙茂凱;陈海泉;孙泽文;乔卫亮;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66D1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种用于绞车排缆的钢丝绳减振装置，包括滑轮减振机构、磁流变阻尼机构、反馈测距机构和控制系统；滑轮减振机构包括滑轮固定壳体、滑轮和压缩弹簧；滑轮的两侧与滑轮固定壳体之间分别安装有压缩弹簧；磁流变阻尼机构包括上端盖、密封圈、导磁盘、活塞筒、绕线筒、下端盖和活塞杆；活塞筒内部设置有密封圈和导磁盘，绕线筒两端分别与活塞筒内部上、下两端的导磁盘紧贴；活塞杆顶部固定安装于滑轮固定壳体；反馈测距机构括角度传感器、法兰盘、扭转弹簧、齿轮、转轴、转轴支架和滑轨；活塞杆两侧分别设置一组反馈测距机构；扭转弹簧通过螺栓固定安装于法兰盘；角度传感器安装于转轴。本发明解决了绞车排缆工作过程中钢丝绳振动的问题。
一种用于绞车钢丝绳装置

[发明专利]一种适用于折臂起重机的防晃系统-CN202310313866.7在审
发明人：韩广冬;邓晨旭;王生海;陈海泉;孙玉清;孙茂凱 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于折臂起重机的防晃系统，设置于折臂起重机的末端，包括静平台、阻尼器、动平台、末端夹具和控制单元，静平台连接于折臂起重机的回转关节的末端，静平台和动平台之间通过若干阻尼器相连，动平台的底端连接用于夹持工件的所述末端夹具，阻尼器和静平台、动平台连接处设置有虎克铰，静平台和动平台的中心设置有限位杆，限位杆和静平台、动平台连接处设置有中心虎克铰，中心虎克铰设置有角度传感器，其用于获取吊重摆动的角度信息，其与控制单元相连，控制单元基于获取的吊重摆动的角度信息实时调整各阻尼器的输出状态，以减小动、静平台间的相对运动。本发明通过设置的阻尼器消耗吊重摆动的能量，进而实现该系统的防晃效果。
一种适用于起重机系统

[发明专利]一种可移动环轨机械臂减摇装置控制系统-CN202310516836.6在审
发明人：韩广冬;孙茂凱;王生海;李建;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动环轨机械臂减摇装置控制系统，包括：信息检测单元、中央减摇控制单元、起重机起吊装置、同步回转装置以及环轨机械臂减摇装置。环轨机械臂减摇装置可通过机械臂减摇装置的变幅和回转实时调节自身的姿态，使减摇柔索具有良好的出绳角度，进而实现环轨机械臂减摇装置的低功率驱动。对小幅度摆动仅依靠环轨机械臂减摇装置即可实现减摇效果，对于吊重大幅度摆动，则通过同步回转装置和环轨机械臂减摇装置协同配合实现吊重的减摇。本控制系统控制简单，便于实现快速拆装，可以提高各类起重机的吊装转运效率，同时对起重机本身的回转以及变幅动作无影响。
一种移动机械臂减摇装置控制系统

[发明专利]基于力位联合控制的主动式波浪升沉补偿装置控制系统-CN202211408291.9有效
发明人：韩广冬;孙茂凱;王生海;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明提供一种基于力位联合控制的主动式波浪升沉补偿装置控制系统，涉及海洋工程技术领域，包括：中央控制单元；当起重机正常工作时，所述中央控制单元监测正常工作信号并根据第一安全方案对正常工作信号进行分析，发送相对应的补偿指令至起重机液压装置；当起重机无动作时，发送相对应的补偿指令至起重机液压装置；起重机液压装置；所述起重机液压装置接收补偿指令并控制波浪升沉补偿装置中的第一液压缸、主吊臂和主吊臂上的绞车动作；波浪升沉补偿装置；所述波浪升沉补偿装置间接改变吊钩离接收平台的高度。本发明通过设置中央控制单元对起重机液压装置和波浪升沉补偿装置进行控制，从而改变吊钩的离地距离，进而实现对货物的升沉补偿。
基于联合控制主动波浪升沉补偿装置控制系统

[发明专利]一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置控制系统-CN202310212004.5在审
发明人：王生海;孙茂凱;韩广冬;安淋;陈海泉;孙泽文;刘东;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置控制系统，涉及起重机控制技术领域，包括：中央控制单元，所述中央控制单元通过内置线路控制主起吊装置以及多柔索减摇装置，中央控制单元通过无线信号传输模块控制定姿装置；主起吊装置，所述主起吊装置实现细长杆件的吊装；多柔索减摇装置，所述多柔索减摇装置实现对细长杆件的间接减摇控制；细长杆件定姿装置，细长杆件定姿装置抑制细长杆件在空间中的摆动和水平竖直方向的变换，本控制系统控制简单，可以大幅度提高细长杆件类结构物的吊放转运效率，同时该控制系统可实现细长杆件类结构物在空间中的位姿变换和减摇功能，可完成细长杆件类结构物的特种作业，也适用于多种细长杆件类结构物的吊放场景。
一种安装起重机细长杆件减摇定姿装置控制系统

[发明专利]一种基于力位联合控制的主动式波浪升沉补偿装置-CN202211406596.6在审
发明人：韩广冬;孙茂凱;王生海;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明提供一种基于力位联合控制的主动式波浪升沉补偿装置，涉及海洋工程技术领域，包括：波浪补偿装置、液压站和测控单元，所述测控单元用以监测起重机数据并根据起重机数据控制液压站动作，所述液压站用以控制波浪补偿装置中的液压缸的伸缩，所述波浪补偿装置包括通过液压缸相连的动滑轮机构和定滑轮机构，所述动滑轮机构和定滑轮机构间往复缠绕有主吊索，所述液压缸伸缩从而改变动滑轮机构和定滑轮机构间的距离，进而使所述吊钩离地距离保持不变。本发明通过设计一种安装在起重机上基于力位联合控制的主动式波浪升沉补偿装置，实现吊钩离地距离保持不变，进而实现吊物的主动波浪升沉补偿，提高起重机作业效率和安全性。
一种基于联合控制主动波浪升沉补偿装置

[发明专利]一种起重机上的细长杆件减摇抓夹装置控制系统及方法-CN202210706789.7在审
发明人：王生海;孙茂凱;韩广冬;安淋;陈海泉;孙泽文;刘东;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种细长杆件减摇抓夹装置控制系统及控制方法。涉及起重机控制技术领域，控制系统包括：主起吊装置，用以完成对细长杆件的起吊动作；多柔索减摇装置，用以完成对减摇吊盘的摆动抑制，进而实现对细长杆件的减摇控制；中央控制单元，所述中央控制单元接收减摇抓夹装置的模拟信号并通过主控芯片计算生成相应的抓夹动作开合控制信号控制减摇抓夹装置的若干个抓夹完成实时开合动作。通过多柔索减摇装置抑制减摇抓夹所在的减摇吊盘在空间中的摇晃，减摇抓夹控制细长杆件在扭转和二级摆动，实现细长杆件在空间中防摆以及姿态控制。本控制系统控制简单，可以大幅度提高细长杆件类结构物的吊放转运效率，适用于多种细长杆件类结构物的吊放场景。
一种起重机细长杆件减摇抓夹装置控制系统方法

[发明专利]一种远距离管道输运装置系统-CN202210488701.9在审
发明人：陈海泉;赵庭祺;王生海;韩广冬;孙茂凱;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B65G33/14 文献下载
摘要：本发明提供一种远距离管道输运装置系统，远距离运输领域，包括若干个远距离管道输运装置，若干个所述远距离管道输运装置间通过集连软管相连；所述远距离管道输运装置包括无轴转子，所述无轴转子内部固定有螺旋叶片，所述无轴转子外表面上设置有永磁体，所述无轴转子外侧设置有定子，所述定子上缠绕有线圈绕组，所述定子外侧设置有定子外壳，所述定子外壳两端连接有可拆卸法兰，所述可拆卸法兰与转子间设置有轴承和机械密封圈，所述机械密封圈设置于轴承外侧。本发明通过在转子内设置螺旋叶片，利用永磁同步电机原理进行工作，不仅省去了电机的驱动，还避免了带轴输运装置工作时发生的困油、管杆偏磨等问题，并且可以实现介质的远距离输运。
一种远距离管道输运装置系统

[发明专利]基于磁流变技术的船用起重机减摇装置-CN202210412692.5在审
发明人：王生海;崔晟家;韩广冬;邓晨旭;陈海泉;孙玉清;安淋;孙茂凱;黄恩泽 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于磁流变技术的船用起重机减摇装置。包括磁流变阻尼器、多级伸缩套管结构以及上端盖，磁流变阻尼器以万向节方式连接在最上方伸缩套管与所述上端盖之间，起重机的缆绳穿过多级伸缩套管结构与下方的吊钩连接在一起进行货物的起吊，磁流变阻尼器包括阻尼器外壳、活塞杆、电磁铁心、线圈、阻尼器端盖和活塞杆位移传感器。货物摆动后，磁流变阻尼器中的线圈在直流电流的作用下产生磁场，电磁铁心与阻尼器外壳会形成稳定的磁场回路，由于磁流变液的特性，活塞在移动的过程中会受到相应的阻尼力，阻碍活塞杆移动，电流越大阻尼力越大，对货物摆动动能消耗能力越强，进而减轻伸缩套管结构的摆动，本发明是一种主动式起重机减摇控制装置。
基于流变技术起重机装置

[发明专利]一种高效连续作业的环形集装箱岸桥-CN202210460161.3在审
发明人：孙玉清;孙茂凱;王生海;韩广冬;陈海泉;孙泽文;安淋 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高效连续作业的环形集装箱岸桥，包括环形集装箱岸桥主体，所述环形集装箱岸桥主体包括环形钢架，所述环形钢架上具有环形轨道，所述环形轨道上设置有与所述环形轨道相配合的轨道小车，所述轨道小车的顶部连接有向所述轨道小车供电的供电装置；所述小车供电装置包括供电平台、伸缩架和受电弓；所述轨道小车沿所述环形轨道将所述待转运货物堆的货物吊运至所述已转运货物堆后，沿所述环形轨道重新回到所述待转运货物堆处完成动作循环。本发明可布置多个轨道小车，可在环形钢架的一侧钢架实现集装箱的吊放，然后在环形钢架的另一侧钢架空载返回，进而实现了集装箱装运的连续作业。
一种高效连续作业环形集装箱

[发明专利]安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统-CN202110032028.3有效
发明人：王生海;邱建超;李建;孙茂凱;陈羿宗;任昭鹏;陈海泉;徐敏义;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B66C23/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统，包括起重机主体、收放绳定位模块以及回收舱。起重机主体包括主臂、折臂、伸缩臂和回转节，起重机伸缩臂的上端装有固定板，固定板上装有收放绳定位模块，收放绳定位模块包括滑台、绞车，滑台上装有滑块。当AUV在一定风浪力的作用下相对回收舱室位置发生偏移时，也可以通过四根绳的松紧配合，使回收舱扭转后正对AUV。回收舱内部的回收槽采用十字型设计，AUV夹具采用嵌入式设计。当AUV进入回收舱后，对应方位的夹具升起将AUV夹持。回收过程中回收舱室的方位可根据AUV的方位进行调整，实现对AUV的精准高效回收。
安装起重机绳驱式 auv 回收控制系统

[发明专利]一种高效连续作业的双层集装箱岸桥-CN202210460690.3在审
发明人：孙玉清;孙茂凱;王生海;韩广冬;陈海泉;安淋;孙泽文 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高效连续作业的双层集装箱岸桥，包括双层集装箱钢架，其上层和下层均具有轨道，且两端具有升降轨道小车的小车升降装置，轨道小车具有驱动车轮沿垂直于轨道的延伸方向收缩的车轮收缩装置；轨道小车运行到轨道端部后被小车升降装置进行升降实现上层和下层的换轨，进而实现轨道小车在双层集装箱钢架上循环运动，且在轨道小车升降过程中车轮能够进行收缩，从而实现车轮与轨道的精准配合。本发明可布置多个轨道小车，多个轨道小车同时工作进而实现集装箱装运的连续作业。安全性高，轨道小车的车轮可以实现伸缩，能够实现与双层钢架上轨道的精确配合，无突然坠落危险。
一种高效连续作业双层集装箱

[发明专利]一种小车可升降的双层集装箱岸桥-CN202210434679.X在审
发明人：孙玉清;孙茂凱;王生海;韩广冬;陈海泉;安淋;赵庭祺 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种小车可升降的双层集装箱岸桥，包括双层集装箱钢架和小车升降装置，轨道小车升降装置用于轨道小车在上层钢架和下层钢架之间进行轨道变换，进而实现轨道小车完成循环运动，可以设置多个轨道小车，增加工作效率，且在下层钢架上的轨道端部设置机械限位装置防止小车跌落。双层集装箱钢架为两段式，两段之间铰接，且靠近待转运货物堆的一端连接有带动第二段围绕铰点转动实现抬升和下降的斜拉机构，使大型集装箱船舶顺利进入港口卸货区，提高港口资源利用率。
一种小车升降双层集装箱

[发明专利]一种双轨道集装箱岸桥-CN202210434688.9在审
发明人：孙玉清;孙茂凱;王生海;韩广冬;陈海泉;安淋;孙泽文 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供本发明公开了一种双轨道集装箱岸桥，包括双轨道钢架、小车换轨装置、多个小车。双轨道钢架具有外轨道和内轨道，小车换轨装置布置在双轨道钢架的两端，可实现小车的换轨操作。小车从港口的集装箱船上完成集装箱起吊之后，在双轨道钢架的一侧运动到岸边合适位置，此时小车完成一次集装箱吊放作业，空载状态的小车通过小车换轨装置从一侧轨道平移运动到另一侧轨道，然后小车运动到合适位置即可进行下一次的起吊作业。本发明实现了集装箱装运的连续作业，小车换轨装置可实现轨道的快速切换。双轨道集装箱岸桥提高了设备的资源利用效率以及集装箱的转运效率，满足船舶大型化对集装箱岸桥效率的要求。
一种双轨集装箱

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