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[实用新型]智能采摘机器人-CN202122386125.0有效
发明人：柴秀娟;黄博;孙坦;钟鸣;张文蓉 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所;威海慧耒机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能采摘机器人，其解决了现有蘑菇采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，采摘效率低，体积较大，不适合在狭小空间中工作，蘑菇输送过程效率低、可靠性低的技术问题，其包括基座、行走机构、采摘执行器、切根输送装置、第一X轴安装板、第二X轴安装板、第一臂运动驱动电机、第2主动同步带轮、第2从动同步带轮、第2同步带、第1导轨组件、第2导轨组件、第一Y轴安装板、第3导轨组件、第一Y方向运动驱动电机、第3主动同步带轮、第3同步带、第3从动同步带轮、双目相机支架和双目相机，行走机构与基座连接。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。
智能采摘机器人

[发明专利]自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人-CN202111098333.9在审
发明人：柴秀娟;黄博;沈建平;张岩琪;郭军龙;姚雪飞;孙坦 -专利权人：浙江华牧科技有限公司;中国农业科学院农业信息研究所;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提出一种自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人，包括：数据集构建步骤，基于标注侧身位置和尾巴位置的生猪图像，构建侧身检测数据集；基于标注臀部可注射区域的生猪图像，构建注射区域检测数据集；模型训练步骤，使用该侧身检测数据集端到端地训练侧身检测模型，定位生猪尾部位置，以指导注射机器人的机械臂末端到达生猪臀部后方，使用可注射区域数据集端到端地训练待注射区域检测模型，定位注射位置；机械臂调整步骤，拟合该注射位置区域为一个平面，计算该平面的法向量，根据该法向量调整该机械臂的姿态，以使注射机器人的注射器垂直于注射位置进行注射。
自动注射机器人视觉数据处理方法系统

[实用新型]水果双线作业采摘机器人-CN202120370309.5有效
发明人：孙坦;张建华;王涛;柴秀娟;张文蓉;夏雪;张凝 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水果双线作业采摘机器人，包括：移动平台和采摘装置；所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。本实用新型的水果双线作业采摘机器人，设计合理、操作简单、工作稳定，可有效提高采摘效率，减少采摘时间，降低人工成本，可以广泛推广使用。
水果双线作业采摘机器人

[实用新型]一种测量与绘图方规-CN202120533213.6有效
发明人：孙坦;张科 -专利权人：合肥市五十中学新校
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B43L7/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种测量与绘图方规，它包括铰接在一起的第一直尺（1）和第二直尺（2），其特征在于：在第一直尺（1）和第二直尺（2）分别插对应插设有第一滑块（3）和第二滑块（4），在第一滑块（3）上设有第一滑动尺（5），在第二滑块（4）上设有第二滑动尺（6），第一、二滑动尺的轴线为正交分布。本实用新型结构简单、使用方便，组装方便、方便携带，便于画出任意大小的矩形。
一种测量绘图

[发明专利]生猪疫苗注射机器人以及疫苗注射方法-CN202110907776.1在审
发明人：郭军龙;柴秀娟;沈建平;张岩琪;姚雪飞;孙坦;黄博 -专利权人：浙江华牧科技有限公司;中国农业科学院农业信息研究所;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种生猪疫苗注射机器人以及疫苗注射方法，其解决了现有人工采用打针的方式对生猪注射疫苗劳动强度大，人工成本高，注射效率低，容易发生漏打、误打的技术问题，其包括轮式移动平台、六自由度协作机械臂、无针头注射器、RGB‑D相机、相机支架以及控制系统，六自由度协作机械臂与轮式移动平台连接，无针头注射器设有手柄和注射头，手柄与六自由度协作机械臂的末端法兰固定连接；相机支架与六自由度协作机械臂的末端连接，RGB‑D相机与相机支架固定连接；轮式移动平台设有移动平台主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接。其可广泛应用于畜牧业的动物疫病防控技术领域。
生猪疫苗注射机器人以及方法

[发明专利]水果双线作业采摘机器人-CN202110185227.8在审
发明人：孙坦;张建华;王涛;柴秀娟;张文蓉;夏雪;张凝 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种水果双线作业采摘机器人，包括：移动平台和采摘装置；所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。本发明的水果双线作业采摘机器人，设计合理、操作简单、工作稳定，可有效提高采摘效率，减少采摘时间，降低人工成本，可以广泛推广使用。
水果双线作业采摘机器人

[发明专利]一种玉米籽粒分类方法、装置、介质及设备-CN201910548955.3有效
发明人：柴秀娟;曹景军;张文蓉;周国民;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种玉米籽粒分类方法、装置、介质及设备，该方法可以包括：获取待分类玉米籽粒的第一图像和第二图像，所述第一图像为胚芽图像，所述第二图像为胚乳面图像；分别对所述第一图像和第二图像进行预处理，得到处理后第一图像和处理后第二图像；分别将所述处理后第一图像和处理后第二图像输入预先训练的玉米籽粒三分类模型，得到所述处理后第一图像所属的分类以及所述处理后第二图像所属的分类；根据所述处理后第一图像所属的分类以及所述处理后第二图像所属的分类，确定所述待分类玉米籽粒所属的分类。本申请能够较准确的对待分类玉米籽粒进行自动化分类。
一种玉米籽粒分类方法装置介质设备

[发明专利]基于书脊视觉信息的图书识别方法及系统-CN202011383651.5在审
发明人：孙坦;周硕;柴秀娟;张文蓉;鲜国建 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提出一种基于书脊视觉信息的图书识别方法及系统，包括采集图书馆架上图书书脊图片、对其人工标注以构建书脊分割与书脊分类数据集；构建用于书脊图片深度特征提取的卷积神经网络，并利用训练数据进行训练得到特征提取模型；拍摄架上书本的书脊一侧图片，首先对其中的书脊进行实例分割，进而利用已经训练好的模型获取该书脊图片对应的视觉特征向量，然后与馆藏数据库匹配以识别该书脊对应图书的类别。本发明基于深度学习算法对图书的书脊图片进行识别，利用到书脊目标的全部视觉信息，不受限于文字识别方法所依赖的字典集，支持馆藏新增图书，具有更高的准确率和更好的鲁棒性、可扩展性；可对架上系列图书的书脊图片进行批量识别。
基于书脊视觉信息图书识别方法系统

[实用新型]自动采摘机器人-CN202020897684.0有效
发明人：柴秀娟;黄博;钟鸣;张文蓉;曹景军;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所;双髻鲨（威海）机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动采摘机器人，其解决了现有工厂化蘑菇栽培过程中，人工手动采摘作业劳动强度大，难度大，耗时长，效率低，周期长，成本高的技术问题，其包括基座、行走机构、X方向线性模组、Y方向线性模组和摘取装置，行走机构与基座连接，X方向线性模组与基座连接，Y方向线性模组与X方向线性模组连接，摘取装置与Y方向线性模组连接，Y方向线性模组包括支撑板、Y方向平移驱动电机、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带、滑轨组件和双目摄像头，摘取装置包括支架、升降丝杆电机、吸盘安装架、吸盘转动驱动电机、主同步带轮、从同步带轮、空心转轴、吸盘、真空泵、气管和距离传感器。本实用新型广泛用于采摘食用菌等。
自动采摘机器人

[实用新型]采摘装置-CN202020897681.7有效
发明人：柴秀娟;黄博;钟鸣;张文蓉;曹景军;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所;双髻鲨（威海）机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种采摘装置，其解决了现有工厂化蘑菇栽培过程中，人工手动采摘作业劳动强度大，难度大，耗时长，效率低，周期长，成本高的技术问题，其包括支架、升降丝杆电机、导轨组件、吸盘安装架、吸盘转动驱动电机、吸盘和真空泵，升降丝杆电机、真空泵、导轨组件分别与支架固定连接，升降丝杆电机的丝杆连接有螺母座，吸盘安装架设有与螺母座固定连接的螺母座连接部，导轨组件与螺母座连接部连接；吸盘转动驱动电机与吸盘安装架连接，吸盘安装架的另一端转动连接有空心转轴，空心转轴的上端通过同步带传动机构与吸盘转动驱动电机的输出轴连接，吸盘与空心转轴的下端连接，吸盘和真空泵之间连接有气管。本实用新型广泛用于采摘食用菌等。
采摘装置

[发明专利]果树芽体的识别方法及装置-CN202010718954.1在审
发明人：夏雪;柴秀娟;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种果树芽体的识别方法及装置。其中，该方法包括：获取果树芽体的图像数据；将所述图像数据中的芽体坐标和芽体类别进行标注；根据所述图像数据以及所述芽体坐标，构建芽体目标检测模型；根据剪裁后的所述图像数据以及所述芽体类别，构建芽体类别识别模型；根据所述芽体目标检测模型以及所述芽体类别识别模型，对果树芽体图像进行识别。本发明解决了目前的现有技术仅能对区别较大的农产品品种或单一植物器官进行识别，而无法对果树上花芽和叶芽进行自动分类识别的技术问题。
果树识别方法装置

[发明专利]果树花期监测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010564544.6在审
发明人：柴秀娟;胡明玉;夏雪;张文蓉;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种果树花期监测方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及视觉识别技术领域，用于提高果树花期监测的准确度。本发明的主要技术方案为：获取目标果树的全局图像，并将所述全局图像输入到检测模型中得到所述全局图像中所有类型果树花的位置坐标；所述检测模型是根据全局样本图像及全局样本图像中对应的果树花类型及位置坐标训练得到的；根据所述所有类型果树花的位置坐标在所述全局图像中截取果树花子图；将每个所述果树花子图输入到分类模型中得到各果树花子图分别对应的果树花状态；所述分类模型是根据果树花样本子图和对应的果树花状态标签训练得到的；根据所有果树花子图对应的果树花状态确定所述目标果树的花期状态。
果树花期监测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]动物的生物特征识别方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010331638.9在审
发明人：柴秀娟;侍啸;杨晨雪;夏雪;张文蓉;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动物的生物特征识别方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及生物特征识别技术领域，用于减少动物生物特征识别所造成的成本，避免动物所承受的生物破坏。本发明的主要技术方案为：将待识别动物的生物图像输入到动物生物特征识别模型得到所述待识别动物的生物特征信息；所述动物生物特征识别模型是根据生物特征样本信息以及对应的标签训练得到的；计算所述待识别动物的生物特征信息与生物特征数据库中各动物的生物特征信息相似度；将所述生物特征数据库中与所述待识别动物的生物特征信息相似度最大的生物特征信息对应的动物标签确定为所述待识别动物的身份。
动物生物特征识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]自动采摘机器人-CN202010447867.7在审
发明人：柴秀娟;黄博;钟鸣;张文蓉;曹景军;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所;双髻鲨（威海）机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动采摘机器人，其解决了现有工厂化蘑菇栽培过程中，人工手动采摘作业劳动强度大，难度大，耗时长，效率低，周期长，成本高的技术问题，其包括基座、行走机构、X方向线性模组、Y方向线性模组和摘取装置，行走机构与基座连接，X方向线性模组与基座连接，Y方向线性模组与X方向线性模组连接，摘取装置与Y方向线性模组连接，Y方向线性模组包括支撑板、Y方向平移驱动电机、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带、滑轨组件和双目摄像头，摘取装置包括支架、升降丝杆电机、螺母座、导轨组件、吸盘安装架、吸盘转动驱动电机、主同步带轮、从同步带轮、空心转轴、吸盘、传感器安装座、真空泵、气管和距离传感器。本发明广泛用于采摘食用菌等。
自动采摘机器人

[实用新型]线虫实验室收纳容具-CN201921658798.3有效
发明人：李旸欣;康雅虹;赵培;孙坦 -专利权人：苏州上源生物科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A01K67/033 文献下载
摘要：本实用新型公开线虫实验室收纳容具，包括密封机构、收纳机构和盛纳箱，所述盛纳箱的内端面均匀等距活动卡接有用于盛纳的收纳机构，且所述收纳机构包括收纳盒、定位板、连接把手和卡槽，所述收纳盒的外端面对称固定连接有用于支撑的定位板。本实用新型通过设置收纳机构，在对线虫培养皿进行收放时，使用者可通过将打包好的培养皿先通过半圆槽进行定位，随后将多组线虫培养皿分别放置在不同的卡槽内部，同时使用者可通过在不同的卡槽上部添加标签等用以识别，在放置完毕后，使用者可通过连接把手将收纳机构提起，先通过定位板插接进定位槽内部进行定位，随后将收纳机构整个放置在放置槽内部。
线虫实验室收纳