本发明公开了一种无监督3D纸箱检测方法及系统,通过输入原始点云,对点云数据进行滤波处理;利用K‑M e a n s聚类筛选出纸箱点云;以纸箱单通道鸟瞰图作为C a n n y边缘检测算法的输入图,再进行轮廓检测和C a n n y边缘检测,得到目标纸箱位置区域。本发明提高了物流纸箱的检测效率,提高物流检测纸箱尺寸的准确率;使用点云和对应生成的鸟瞰图像等数据,通过融合的方案来提升整体的性能,融合视觉的纹理信息与点云的空间几何信息,实现高精度的物体空间位置检测;同时支持纸箱在传感器有效检测范围内任意移动,并且可以在无光环境进行检测,无需标注数据,为智能仓储更进一步奠定了坚实的基础。