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[发明专利]基于单目视觉的果实空间坐标定位方法-CN202211521730.7在审
发明人：张晴晖;李俊萩;孔德肖;王甲一 -专利权人：西南林业大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉的果实空间坐标定位方法，包括以下步骤：获取目标检测数据集并对YOLOv5s模型进行训练获得目标检测模型，获取单目深度估计数据集并利用ResNeXt101网络进行训练获得单目深度估计预训练模型，目标检测训练模型对目标物体进行识别和二位坐标提取，单目深度估计预训练模型提取不同分辨率的深度估计，将目标检测模型提取的二维像素坐标信息与深度估计进行融合并进行坐标转换最后获得目标物体的机械臂坐标下的三维坐标。本发明采用融合自适应分辨率深度估计与目标检测的定位算法，将目标物体的相对深度转化为绝对深度并结合其二维坐标，在最终得到果实的三维定位结果。
基于目视果实空间坐标定位方法

[发明专利]智能分拣机器人、控制方法及其机械臂逆解运算方法-CN202210837414.4在审
发明人：张晴晖;孔德肖;李俊萩;荣剑 -专利权人：西南林业大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了智能分拣机器人系统，包括智能分拣机器人、服务器和移动终端，智能分拣机器人和移动终端均与服务器无线连接，智能分拣机器人包括行走机构、图像采集机构、数据处理机构和分拣执行机构，图像采集机构包括摄像头和舵机，数据处理机构包括主控板和供电单元，主控板包括树莓派和单片机，供电单元包括主控板供电单元、分拣执行机构供电单元和行走机构供电单元。本发明还公开了智能分拣机器人的控制方法，包括分拣路径规划、物体识别和定位、分拣路径的直线运动控制以及分拣。本发明解决了传统分拣机器人直线行走存在的偏差，可对分拣机器人进行路径规划，提高分拣的效率，对各不同的用电部分单独设计供电电源，提高供电设备的供电稳定性。
智能分拣机器人控制方法及其机械解运

[发明专利]基于物联网的林业监控系统-CN201910451686.9在审
发明人：秦明明;邓航伦;蔡兵;习昊;邓祥忠;孔德肖 -专利权人：西南林业大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了基于物联网的林业监控系统，用于解决林区气象站信息采集不足、监控盲区的问题。为掌握林区信息提高林区的管理效率。本申请实施例一种基于物联网的林业监控系统，包括上位机、服务器和下位机，所述上位机包括管理系统和APP客户端，所述下位机包括多个中心节点以及与所述中心节点保持通信的终端节点，所述服务器用于存储下位机获取的数据，提供数据给上位机，保存已注册用户信息以及上位机与下位机之间保持通信连接；所述终端节点均匀分布于林区内，多个所述终端节点将采集数据信息上报至中心节点保持实时通信，所述APP客户端用于与管理系统通信，调用所选择范围的终端节点上报的数据信息。
终端节点上位机下位机监控系统中心节点物联网林区管理系统客户端服务器林业注册用户信息采集数据管理效率监控盲区实时通信数据信息通信连接信息采集信息上报气象站调用通信申请存储上报保存