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[外观设计]高铁客站巡检机器人-CN202330244164.9有效
发明人：袁世英;许圣凯;徐泽宇;姚道金 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：高铁客站巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对高铁客站进行巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
客站巡检机器人

[发明专利]一种高铁客站巡检机器人机械臂操作系统的控制方法-CN202310762157.7在审
发明人：许圣凯;陈曜;徐俊平;姚道金;陈世明 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种高铁客站巡检机器人机械臂操作系统的控制方法。控制方法包括首先通过人工示教方法对高铁机器人在现实环境下进行示教作业；根据S1获得的多条示教数据，利用动态时间规整DTW对示教数据进行对齐与优化对准；根据S2利用动态时间规整DTW对示教数据进行对齐与优化对准后，结合高斯混合模型GMM与高斯混合回归GMR对示教轨迹进行平滑处理；根据S3获得的巡检机器人的最佳的机械臂刚度数据和接触力数据利用改进动态运动基元DMPs进行处理；根据S4获得的机械臂刚度数据等建立统一的接触式任务学习框架，通过阻抗控制实现机械臂进行接触式任务柔顺控制。本发明控制方法只需要通过简单示教学习即能实现巡检作业下的自主拟人化操作。
一种客站巡检机器人机械操作系统控制方法

[发明专利]一种高铁巡检机器人的路径规划方法及系统-CN202310349256.2有效
发明人： 姚道金;殷雄;董文涛;程宵;王晓明 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种高铁巡检机器人的路径规划方法及系统，方法包括：获取高铁站的环境信息，根据环境信息构建点云地图，其中，点云地图中包含静态障碍物点云和动态障碍物点云提取静态障碍物点云，根据静态障碍物点云构建2D栅格地图，并在2D栅格地图中使用改进的算法进行全局路径规划，生成全局最优路径；对巡检机器人进行运动学建模，并基于改进的DWA算法控制巡检机器人在沿着全局最优路径巡检时躲避局部动态障碍物，使得到最终巡检路线。提高了巡检路径生成速率，增强了对动态障碍物躲避能力，控制了巡检机器人能量消耗，有利于高铁站巡检机器人的应用。
一种巡检机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种基于改进BIT*与人工势场法的电力巡检机器人路径规划方法-CN202310067753.3在审
发明人：周凯;李俊芬;韩飞;杨荆宜;尹秋妮;胡卡;李旭东;姚道金;董文涛 -专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司;华东交通大学;董文涛
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进BIT*与人工势场法融合的电力巡检机器人巡检路径规划方法，该方法包括：根据传统BIT*算法扩展节点找出初步最优全局路径，使用改进BIT*算法对初步最优全局路径进行优化，获取并导出最优全局路径中的各个节点；基于人工势场法，将这些节点添加到引力场中，计算其势场函数，生成新节点并持续追踪这些新节点直至到达目标位置，输出BIT*融合人工势场法的最优路径。本申请弥补了BIT*算法单独使用时，局部出现未知障碍物无法及时躲避的问题，以及人工势场法单独使用时，局部最优但是无法达到目标点的问题，满足电力巡检机器人全局路径规划过程中的动态避障需求。
一种基于改进 bit 人工势场法电力巡检机器人路径规划方法

[发明专利]改进麻雀搜索算法的短时交通流预测方法、设备和介质-CN202310339642.3在审
发明人：卢金勤;朱立;邓芳明;傅清丁;岳康;朱淘淘;罗梓铭;王志强;于景浩;郭锡昭;朱磊;姚道金 -专利权人：江西锦路科技开发有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进麻雀搜索算法的短时交通流预测方法、设备和介质，该方法应用于一包括短时交通流预测模型的改进麻雀搜索算法的短时交通流预测系统，该方法包括：获取待预测道路的交通流数据；通过短时交通流预测模型对交通流数据进行处理，获得待预测道路的交通流预测结果，其中，短时交通流预测模型基于改进麻雀搜索算法和长短时记忆神经网络训练生成。通过该方法，在对交通流进行短时预测时，在一定程度上，能够加快预测速度，提高预测精度。
改进麻雀搜索算法短时交通流预测方法设备介质

[发明专利]一种多智能体系统领导跟随实用二分一致性控制方法-CN202211306964.X在审
发明人：陈世明;邹金花;张正;姚道金 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种多智能体系统领导跟随实用二分一致性控制方法，包括（1）确定含有1个领导者和多个跟随者的多智能体系统通信拓扑图结构，其中对于每个跟随者，至少存在一条通往领导者的路径，跟随者之间的通信是无向的；（2）设计合适的状态观测器，利用智能体与其邻居智能体的状态观测误差以及智能体与领导者之间的状态观测误差设计基于均匀量化器的控制协议；（3）在满足多智能体系统实现领导跟随实用二分一致性的控制条件下，设计合理的双动态事件触发机制。本发明将图论与多智能体系统网络、领导跟随实用二分一致性控制、状态观测器及双动态事件触发机制相结合，表达了由多智能体系统网络拓扑结构、状态观测值、内部动态变量以及控制输入之间关系。
一种智能体系统领跟随实用二分一致性控制方法

[发明专利]一种变电设备巡检机器人路径规划方法、设备及存储介质-CN202211402419.0在审
发明人：周凯;汤伟;李旭东;李煜磊;毕如玉;柳军;姚道金;程宵;董文涛 -专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司;武汉嘉智电子科技有限责任公司;董文涛
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电设备巡检机器人路径规划方法，该方法包括：使用3D激光雷达采集变电设备巡检机器人运行时的变电站地图信息，完成巡检环境的栅格地图建模；根据所建立栅格地图和巡检路径的起点和终点，使用改进的A*算法规划出候选路径，并确定机器人巡检路径关键点；根据机器人巡检路径关键点，在各关键点之间使用改进动态窗口法进行局部路径规划，将各关键点间局部路径连接得到最终的规划路径。本申请减少了变电设备巡检机器人的运动路径和转角，进而提升了变电设备巡检机器人的巡检效率，有利于变电设备巡检机器人的广泛应用。本申请还提供了一种变电设备巡检机器人路径规划装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
一种变电设备巡检机器人路径规划方法存储介质

[发明专利]一种变压器振动-温差混合能量收集的自供电传感系统-CN202211381052.9在审
发明人：周凯;韩昊;毕如玉;刘军;余强;韩煦;董文涛;姚道金;程宵 -专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司;华东交通大学;程宵
申请日： 2022-11-06 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H02N1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种变压器振动‑温差混合能量收集的自供电传感系统，收集变压器外壳振动与温差变化产生的能量，用于变压器外壳传感监测设备的供电，设计宽频带（0‑3000 Hz）的振动能量收集收集装置，包含压电、电磁感应与纳米摩擦发电能量收集单元，多种能量收集对应的振动能量收集能提高能量收集装置的输出功率（10mW）；温差能量收集模块采用热电材料，保证热电薄膜的输出电压为10mV/℃，实现面向变压器振动与外壳温度监测的微系统能量自行供给，提出基于温度与振动信号的变压器在线自供电传感监测方法，实现变压器健康状态的在线监测与远程维护。
一种变压器振动温差混合能量收集自供传感系统

[发明专利]一种变压器引线套管裂纹探测的柔性螺旋式传感及方法-CN202211380929.2在审
发明人：周凯;韩昊;杨荆宜;焦凌霄;胡卡;李旭东;姚道金;董文涛 -专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司;华东交通大学;程宵
申请日： 2022-11-05 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明变压器状态监测与故障诊断领域，特别涉及一种变压器引线套管裂纹探测的柔性螺旋式传感及方法，主要包括分布式应变、温度、压力、压电传感器；所有功能模块均集成在同一柔性基板，具有一定的弯曲变形能力，能够螺旋式地缠绕到变压器引线套管表面，实现柔性传感器与管状结构的共形缠绕，分布式感知与采集变压器套管的多参量信息，结合被动感知到的变压器套杆状态数据与主动探测的表面/内部缺陷数据，实现变压器套管受力状态信息在线采集与缺陷的综合诊断。
一种变压器引线套管裂纹探测柔性螺旋式传感方法

[发明专利]一种转向架运行工况在线监测、实时分类与识别算法-CN202211011288.3在审
发明人：程宵;董文涛;黄永安;王晓明;姚道金;祝振敏 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通车辆结构件智能化监测领域，特别涉及一种转向架运行工况在线监测、实时分类与识别算法。研制面向列车转向架运行过程中运行状态、环境与结构信息一体化监测的柔性多功能传感装置，同步采集列车运行状态信息、转向架表面环境信息和转向架结构振动信息，提出模糊化多层卷积神经网络算法对转向架多源信息进行融合分类，实现转向架运行工况的分类与实时识别，构建转向架运行工况的训练与测试数据集合，揭示转向架运行工况与环境‑结构信息之间的映射关系，实现转向架运行工况的在线分类与精准辨识，提高转向架的运行寿命。
一种转向架运行工况在线监测实时分类识别算法

[发明专利]一种基于多模态传感的转向架数字模型与曲面重构方法-CN202211011741.0在审
发明人：程宵;董文涛;姚道金;王晓明;祝振敏;黄永安 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通车辆关键部件智能化监测领域，特别涉及一种基于多模态传感的转向架数字模型与曲面重构方法，列车转向架曲面划分并在监控端生成三维数字模型，优化柔性多模态传感功能与结构布局，用于知转向架不同位置的状态信息（温度、风压、应变），转向架的受力状态信息传输到计算机上，并且附加在转向架三维模型的指定位置，动态更新转向架受力云图，反映转向架受力状态的连续变化，在线转向架动态性能评估，设置合理阈值，用于预警转向架运行的动态性能，提升转向架的智能化监测与远程监控水平。
一种基于多模态传感转向架数字模型曲面方法

[发明专利]一种多维轮轨力测量的柔性多模态传感装置及融合方法-CN202210670129.8在审
发明人：董文涛;骆文科;刘仕兵;姚道金;张帆;洪金华;王晓明;祝振敏 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明属于轨道交通智能监测技术领域，涉及一种用于多维轮轨力测量的柔性多模态传感装置及融合感知算法。一种面向多维轮轨力同步监测的柔性多模态传感装置，包括垂向力应变模块、垂向力压电传感器模块、横向力压电传感器模块以及多模态感知模块，多模态感知模块由柔性衬底层、电极层#1、压电功能材料层、电极层#2、引线层和封装层组成，有3个工作模态：①主动探伤；②动态应变传感；③振动感知。实时采集轮轨垂向力、轮轨横向力信息，以及轨道结构缺陷的主动探测，提出深度神经网络的多维轮轨力融合算法，提高轨道智能化监测水平。
一种多维轮轨力测量柔性多模态传感装置融合方法

[发明专利]转向架结构/环境同步监测的柔性传感阵列及解耦方法-CN202210683273.5在审
发明人：董文涛;熊坤;黄永安;刘林芽;刘仕兵;王晓明;姚道金;洪金华 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明属于轨道交通车辆智能监测技术领域，主要涉及一种用于转向架风速和结构振动在线测量的柔性多模态传感装置及信号解耦方法。柔性多模态传感装置包括用于转向架表面气流速度测量的热模传感模块和用于振动测量的压电模块，柔软性特征能够保证其紧密无缝贴附于转向架曲面构架表面，不影响转向架的表面流场分布，转向架的表面风压与结构振动均影响压电传感模块，而热膜传感器对振动不敏感，提出基于经验模态分解的转向架风压与结构振动解耦方法，实现转向架风压与结构振动信号的解耦，提升转向架结构健康的智能化监测水平。
转向架结构环境同步监测柔性传感阵列方法

[发明专利]一种转向架振动柔性混合能量收集装置及无线自供电节点-CN202210765831.2在审
发明人：董文涛;程宵;黄永安;刘坤;刘仕兵;洪金华;姚道金;王晓明 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明涉及柔性混合电子与无线传感器网络领域，特别涉及一种全柔性自供电无线传感器网络节点设计与应用方法。本发明公开了一种全柔性自供电无线传感网络节点，包括基于振动的柔性混合能量收集装置、柔性传感器单元、无线通信单元、微处理器与主控单元；能量收集单元采用电磁感应和压电相结合的发电方法，将机械振动能转化为电能，为无线传感器网络节点供电。采用柔性混合电子与低温焊接技术将所有的功能单元均集成到同一块柔性电路板上，保证自供电传感器节点的弯曲能力。
一种转向架振动柔性混合能量收集装置无线供电节点

[发明专利]一种多功能聚合物机器人皮肤及其制备方法-CN201910946834.4有效
发明人：程宵;董文涛;姚道金 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2019-10-07 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全柔性机器人皮肤，与机器人手指兼容，聚合物应变传感器粘接在背面，聚合物电容压力传感器粘接在机器人手指的指尖，实现对机器人运动能力与操作过程状态监测。机器人皮肤的功能传感器与基板均采用聚合物材料制备，不同聚合物功能材料均采用溶液化凝胶法制备，适用于大规模生产制造。在机器人手指抓取物体过程中，压力传感器作为一负反馈为控制机器人手指是否成功抓取指定物体提供判据，避免损伤物体。全柔性聚合物机器人皮肤提高机器人皮肤的柔软特性与可穿戴性能，提高机器人手指感知与灵巧操作能力。
一种多功能聚合物机器人皮肤及其制备方法

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