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[发明专利]激光雷达的校准方法、激光雷达以及校准系统-CN202111159772.6在审
发明人： 姚又友;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达的校准方法，其中，所述激光雷达包括转镜和驱动所述转镜旋转的电机，所述校准方法包括：S11：获取所述转镜的至少一个目标位置；S12：根据所述至少一个目标位置，调节所述电机的控制电压，以使得所述转镜分别旋转至所述至少一个目标位置；其中，所述控制电压采用多个空间矢量电压合成获得；和S13：根据所述转镜在所述至少一个目标位置上时，获得的回波脉冲信息对所述激光雷达进行校准。本发明的技术方案可实现控制电机停在指定位置，能够提供更加高效和精准的电机控制方式，对于未在工作状态的电机也能准确地进行角度控制，提高了校准操作的效率。
激光雷达校准方法以及系统

[发明专利]液态金属电路的制备方法-CN201811555533.0有效
发明人： 姚又友;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H05K3/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种液态金属电路的制备方法，包括：在基底材料上的非液态金属电路区域上制备超疏水层，其中，基底材料上包括液态金属电路区域和非液态金属电路区域；在基底材料上喷涂或印刷液态金属材料，以在基底材料上的液态金属电路区域形成液态金属电路。本发明实施例实现了通过喷涂的方式直接在基底表面形成电路，且无需对液态金属进行改性处理，方便快捷；同时能够适应多种材料基底以及复杂的基底形状。相比于传统的掩模喷印，粘接胶转印以及液态金属改性等方式，拓展了液态金属电路的制作方法，且形成的电路具有更好的稳定性，能够避免液态金属的沾染，为液体金属电路的进一步发展起到了显著的推动作用。
液态金属电路制备方法

[发明专利]一种光固化树脂封装液态金属印刷电路的方法-CN201610284465.3有效
发明人： 姚又友;刘静;陈柏炜 -专利权人：北京梦之墨科技有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： H05K3/28 文献下载
摘要：本发明提供一种光固化树脂封装液态金属印刷电路的方法，包括步骤：1)待封装的印刷电路是以液态金属作为导线的印刷电路，使用点胶装置将处于液体状态的光固化树脂，涂覆或黏着于液态金属印刷电路表面，2)照射机将光照射到液态金属印刷电路表面上的光固化树脂，被照射的光固化树脂由液态发生化学反应转化为固态，实现对液态金属印刷电路的封装。本发明提出的使用光固化树脂封装液态金属印刷电路的方法，通过利用光固化树脂能够在光线照射下从液态转换为固态且易于操作的特点，实现了液态金属印刷电路的快速准确封装，提高了电路的可靠性以及适用范围。
一种光固化树脂封装液态金属印刷电路方法

[发明专利]一种可以刚柔切换的织物材料-CN201710829356.X有效
发明人： 姚又友;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-09-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： D03D15/00 文献下载
摘要：一种可以刚柔切换的织物材料，包括纳米金属丝纤维结构、辅助织物材料以及温度控制装置。纳米金属丝纤维结构与辅助织物材料通过交叉混合纺织或者是多层叠加的方式，形成织物材料。温度控制装置能够改变纳米金属丝纤维结构的温度，由于金属丝在纳米尺度下其熔点会大幅降低，因而在温度升高后纳米金属丝纤维会产生软化，从而提高织物材料的柔性，进而提高穿戴舒适性，而在温度降低后纳米金属丝纤维硬化，织物材料变硬，具有较好的物理防护功能。这种织物材料可以应用于医疗康复，射线防护，外骨骼，柔性机器人设计以及军用服装等领域。
一种可以切换织物材料

[发明专利]一种球形机器人及包括其的机器人组合-CN201811462576.4在审
发明人：于洋;姚又友 -专利权人：北京梦之墨科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种球形机器人及包括其的机器人组合，涉及机电技术领域。本发明提供的球形机器人包括内球壳和外球壳，内球壳内设置有控制模块和电源，控制模块与电源连接，内球壳的外表面上设置有多个电极，各电极均与控制模块连接，以使控制模块向任意两个电极分别输出电压，内球壳的外表面上还设置有多个第一磁铁，外球壳和内球壳之间的空间区域中部分填充有熔点低于室温的液态金属，至少两个电极浸入液态金属中，外球壳的内表面上设置有多个第二磁铁，第一磁铁朝向外球壳的一侧的磁性，与第二磁铁朝向内球壳的一侧的磁性相反。本发明的技术方案能够使得球形机器人的结构简单、易于推广应用。
一种球形机器人包括组合

[发明专利]一种形成卫星天线的装置及方法-CN201810730567.2有效
发明人： 姚又友;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B22F3/115 文献下载
摘要：一种形成卫星天线的装置，包括用于存储液态金属的储存腔，储存腔的前端设置有喷嘴，后端设置有挤出机构，在储存腔上缠绕有用于透过储存腔给液态金属加热使之熔化的加热装置，挤出机构作用于储存腔使得熔化的液态金属从喷嘴挤出成形构成天线，在储存腔以及喷嘴上连接有移动装置，移动装置对成形天线的位置以及指向进行调节，本发明结合低熔点的液态金属材料以及3D打印技术，以及宇宙空间环境中低温和失重的特点，可在空间失重环境中，通过3D打印方式，形成大型刚性天线结构，具有折叠效率高，对天线的长度没有明显限制，展开空间面积大，天线长度可调或可回收以及可以适应多种形状等优点。
一种形成卫星天线装置方法

[实用新型]一种球形机器人及包括其的机器人组合-CN201822007687.8有效
发明人：于洋;姚又友 -专利权人：北京梦之墨科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种球形机器人及包括其的机器人组合，涉及机电技术领域。本实用新型提供的球形机器人包括内球壳和外球壳，内球壳内设置有控制模块和电源，控制模块与电源连接，内球壳的外表面上设置有多个电极，各电极均与控制模块连接，以使控制模块向任意两个电极分别输出电压，内球壳的外表面上还设置有多个第一磁铁，外球壳和内球壳之间的空间区域中部分填充有熔点低于室温的液态金属，至少两个电极浸入液态金属中，外球壳的内表面上设置有多个第二磁铁，第一磁铁朝向外球壳的一侧的磁性，与第二磁铁朝向内球壳的一侧的磁性相反。本实用新型的技术方案能够使得球形机器人的结构简单、易于推广应用。
内球壳球形机器人控制模块电极外球壳磁铁本实用新型液态金属机器人机电技术领域熔点磁性相反电源连接空间区域输出电压浸入内表面组合本填充电源

[发明专利]一种电磁打印喷头、电磁打印装置及打印方法-CN201810040202.7有效
发明人： 姚又友;于洋;莫胜钧 -专利权人：北京梦之墨科技有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B41J2/06 文献下载
摘要：本发明提供的一种电磁打印喷头、电磁打印装置及打印方法，其中所述电磁打印喷头包括：至少一个喷头组件，所述喷头组件包括喷嘴、正电极、负电极、第一磁体、第二磁体和薄膜管道；所述正电极和所述负电极相对设置，所述第一磁体的N磁极与所述第二磁体的S磁极竖直相对设置；所述薄膜管道竖直放置在正电极、负电极、第一磁体和第二磁体构成的空间内；所述喷嘴与所述薄膜管道连通。通过采用电磁驱动原理的电磁打印喷头，使得整个电磁打印装置结构简单、易于控制且打印精度高速度快；同时，该电磁打印装置可以用于液态金属墨水的打印，使得该电磁打印装置尤其适用于打印电路的制造，例如柔性电路，皮肤电子，传感器生产等。
电磁打印喷头薄膜管道打印负电极正电极喷头组件相对设置喷嘴电磁驱动原理传感器生产打印电路柔性电路竖直放置液态金属装置结构竖直连通墨水皮肤制造

[发明专利]一种刚性柔性可切换的机械手-CN201710079293.0有效
发明人： 姚又友;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种刚性柔性可切换的机械手，包括弹性高分子机械手，液态金属填充材料，控温流体，流体管道，制冷模块，加热模块、控制模块、流体泵、传感模块以及数据处理模块。其中流体管道位于弹性高分子机械手内部，液态金属材料以及控温流体可以通过流体管道进入弹性高分子机械手内部，温度控制模块能够降低或升高液态金属填充材料的温度，使得液态金属填充材料能够在固态与液态之间进行相变的切换，从而让机械手能够改变自身的刚性。本发明拓展了机械手的应用领域，既可以抓取软体材料，也可以抓取刚性物体。
一种刚性柔性切换机械手

[发明专利]一种柔性可变的防护结构-CN201710340520.0有效
发明人： 姚又友;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： F41H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性可变的防护结构，包括柔性包裹层，空心存储阵列，液态金属相变填充材料，控温流体，液体泵，流体管道，制冷模块，加热模块以及控制电路，通过制冷模块与加热模块能够对控温流体进行冷却或加热，并利用液体泵使得控温流体在流体管道中流动，通过温度控制液态金属相变材料处于固相或液相状态，由此可以改变柔性可变的防护结构的硬度，在柔软与刚性之间切换。可用于警用器械，工业生产防护以及军事装备等领域。
一种柔性可变防护结构

[实用新型]一种陶瓷基电路-CN201820927998.3有效
发明人： 姚又友;刘静 -专利权人：北京梦之墨科技有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： C04B41/90 文献下载
摘要：一种陶瓷基电路，包括：陶瓷基底；设置在所述陶瓷基底上的功能电路；其中，所述功能电路包括呈电路图案的导电线路和/或电子元件；所述导电线路中至少存在部分导电线路由液态金属构成；覆盖所述功能电路表面或者覆盖所述功能电路及陶瓷基底表面的陶瓷釉。本实用新型中利用液态金属制备陶瓷‑金属复合材料，其生产设备及配套设备要求低，提高了生产的安全性。
功能电路陶瓷基导电线路液态金属电路金属复合材料陶瓷基底表面本实用新型电路图案配套设备生产设备陶瓷釉覆盖制备陶瓷生产

[发明专利]一种基于液态金属的半柔性机器人-CN201610052877.4有效
发明人： 姚又友;国瑞;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于液态金属的半柔性机器人及应用；半柔性机器人包括：机器人躯干，躯干内安装的储能装置，连接在躯干上的多自由度运动的手臂执行机构，连接在手臂执行机构末端上的手形执行机构，分布于机器人内部的液态金属柔性电路；通过对液态金属材料的应用，实现了人形机器人结构多样，刚柔结合的特点；相比于传统机器人的刚性连杆设计，基于液态金属的仿人机器人适应的应用场景更多样，可靠性与耐损伤性能也有所提高，这也为未来可以自由变形的液态金属机器人的研发提供了基础。
一种基于液态金属柔性机器人应用

[发明专利]一种基于液态金属柔性复合材料的固定用绷带-CN201510583346.3有效
发明人： 姚又友;刘静;衣丽婷 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-09-14 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A61F13/04 文献下载
摘要：一种基于液态金属柔性复合材料的固定用绷带，包括液态金属、含有液态金属的细管道网络，以及与细管道网络进行复合的医用纤维材料；这种柔性复合材料可以根据需要制成不同形状，作为一种新型绷带，可以对人体的四肢、躯干、头部等进行包扎与固定，且相比于传统的石膏、夹板等固定方法，有着操作简单，使用轻便舒适，透气性好，降低感染，适用范围广，可重复利用等优点；该柔性复合材料性能稳定，可靠性高，一定程度上弥补了传统医用材料的不足与缺陷。
一种基于液态金属柔性复合材料固定绷带

[发明专利]一种液态金属驱动的微型运载装置-CN201611022585.2有效
发明人： 姚又友;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种液态金属驱动的微型运载装置，包括运载结构，运载结构与附着结构相连，液态金属轮通过浸润连接在附着结构上；液态金属轮浸没在电解液中，当电源作用于电解液，在电解液中形成电场，就可以驱动液态金属轮运动，进而拉动运载结构，利用控制电路可以在不同液态金属轮上产生大小不同的力，从而使得微型运载装置前进后退或转向；本发明有着结构简单，成本低廉的特点，还可以通过不同运载结构的设计以及液态金属轮注射量的调节，实现不同大小的微型运载装置，同时由于液态金属轮柔性的特点，受到外力作用可以产生形变并恢复原状，因而在轨道中运行时不会被卡住或因为碰撞而导致结构受损；本发明可以应用于微流体，生物芯片以及微型机器人等领域。
一种液态金属驱动微型运载装置

[发明专利]一种电子电路手写系统、电子电路的手写方法及电子电路-CN201610575446.6有效
发明人： 姚又友;于洋;刘静 -专利权人：北京梦之墨科技有限公司
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子电路手写系统、电子电路的手写方法及电子电路，该电子电路手写系统，包括电路手写板和液态金属手写笔，所述电路手写板包括底板、手写衬底以及设置在所述底板上的控制电路，所述控制电路包括正极电极和负极电极，并且所述正极电极连接到外部电源的正极，所述负极电极连接到所述外部电源的负极；所述液态金属手写笔中装有在预设温度下为液态的金属，用于在所述手写衬底上书写形成预设形状的电路；所述书写形成预设形状的电路的一端连接到所述控制电路的正极电极，另一端连接到所述控制电路的负极电极。本发明通过使用具有不同功能笔头的液体金属手写笔在手写板上绘制电子电路，能够节省材料，并提高电子电路的制作效率。
一种电子电路手写系统方法

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