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[发明专利]一种智能水下空化清洗机器人-CN201910155773.X有效
发明人：马海涛;阿纳托利阿尔拉莫夫;如斯兰尤谢恩巴耶夫 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种智能水下空化清洗机器人，包括水下智能机器人，水下智能机器人的底侧固定安装高压水泵，高压水泵的出水口固定连接高压水管的左端，高压水管的右端轴承连接弯管的左端，弯管内轴承安装同轴的竖轴，竖轴的上端固定安装第一斜齿轮，弯管的左侧开设通孔，通孔内轴承安装横轴，横轴的右端固定安装第二斜齿轮，第二斜齿轮与第一斜齿轮啮合配合，高压水管外周的右端固定安装环形齿轮，横轴的左端固定安装齿轮，齿轮与环形齿轮啮合配合，竖轴的外周固定安装螺旋叶片，弯管的下端轴承安装转动盖。本发明结构简单，利用高压水流动带动喷头多角度转动，喷头移动灵活，适用于水下管内壁清理，能够满足市场需求，适合推广。
一种智能水下清洗机器人

[实用新型]一种用于水下探测器的定位设备-CN202121234951.7有效
发明人：张扬;吴倩;孙德起 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S15/42 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种用于水下探测器的定位设备，属于定位技术领域。包括漂浮壳体，所述漂浮壳体呈顶部向下凹陷的半球体状，所述漂浮壳体的顶端固定安装有薄板，所述漂浮壳体的内壁安装有驱动部，所述驱动部通过转轴固定连接有转板，所述转轴和薄板转动连接，所述转板位于薄板的上方，所述转板的顶端卡合连接有转动盘，所述转动盘的表面两侧分布有接收换能器，所述接收换能器的上方位于转动盘的表面设有中频换能器，所述转动盘的表面设有太阳能电板，所述转动盘的内部设有蓄电池、中央处理器、GPS定位器，所述转动盘的顶端面安装有自动收放线轮部，所述自动收放线轮部包括数据线缆。本实用新型结构简单，多方面定位，易于查找。
一种用于水下探测器定位设备

[实用新型]一种水下地质勘探取样装置-CN202121234962.5有效
发明人：周立涛;孙德起;吴倩 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及地质勘探技术领域，具体是指一种水下地质勘探取样装置。包括控速装置和勘探取样装置，控速装置包括底板，底板顶部有支撑板，底板顶部有电机一，电机一一端有连接杆，连接杆有控制轮，两个支撑板之间通过连接轴三有大减速轮三，连接轴三一端有轱辘，轱辘有支撑架，轱辘上有拖曳缆，拖曳缆有勘探取样装置，勘探取样装置包括主体箱，主体箱两侧均有水舱，主体箱内有控制器，主体箱一侧有摄像头，主体箱内有电机二，电机二一端有伸缩杆一，伸缩杆一有螺旋搅拌杆，主体箱底部有伸缩杆二，伸缩杆二有半圆柱盒。该实用新型提供一种便于控制释放速度，能观察，对水下地质更深层次取样的一种水下地质勘探取样装置。
一种水下地质勘探取样装置

[实用新型]一种潜水器吊放装置-CN202121243198.8有效
发明人：张彦昌;孙德起;桑延 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及潜水装置领域，尤其涉及一种潜水器吊放装置；包括井字底座，所述井字底座的两条支脚上设有凹型滑轨，所述凹形滑轨上方设有工字滑块，所述工字滑块上设有T字支撑柱，所述T字支撑柱包括横轴和竖轴，所述横轴固定嵌套在竖梁上，所述竖轴上设有铰接片，所述铰接片上设有液压支撑柱，所述液压支撑柱上设有液压控制扳手；所述竖轴的一端设有铰接件，所述铰接件上设有伸缩横梁，所述液压支撑柱的一端铰接连接在伸缩横梁上，所述伸缩横梁的一端设有控制电机；本装置可以在船上随意移动，更换下水地点，在潜水器吊放的过程种，可以灵活的进行变换应用，让潜水器安全的入水，不会在吊放的过程中触碰到船体，减轻了人力，提供了极大的便捷。
一种潜水器吊放装置

[实用新型]一种水下航行器打捞捕获装置-CN202121244821.1有效
发明人：张赓;孙德起;邢娟 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B63C7/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种打捞捕获装置，尤其涉及一种水下航行器打捞捕获装置。包括底座和打捞板，所述底座上表面连接有第一支撑板，所述第一支撑板上方固设有固定板，所述固定板上方固设有电机，所述电机输出端固定连接有转轴，所述转轴的外壁绕设有绳体，所述底座上表面固设有第二支撑板，所述第二支撑板一侧通过轴承与转轴转动连接，所述打捞板顶部固定连接有固定环，所述打捞板顶部且位于固定环左右两侧均固设有充气泵，所述打捞板上表面两端均固定连接有气罐，所述打捞板两侧均固设有气囊，所述气囊和与之靠近的充气泵之间均通过充气管连通，所述打捞板底部两侧均固设有连接杆，所述底座内设有移动机构。本实用新型整体方便实用，可缩短打捞时间。
一种水下航行打捞捕获装置

[实用新型]一种水下航行体拖曳缆释放长度测量装置-CN202121259489.6有效
发明人：孙德起;桑延;张扬;吴倩 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及海洋装备技术领域，具体是指一种水下航行体拖曳缆释放长度测量装置。包括拖曳缆收纳盘，拖曳缆收纳盘上有拖曳缆，拖曳缆上有计数盒和减速装置，拖曳缆有水下航行体，拖曳缆收纳盘包括减震底座及支撑杆，支撑杆两侧均有支杆，计数盒内有触碰板，触碰板顶部通过弹簧四有感应器，感应器顶部电性连接计数器，计数盒内有发射器，减速装置内有两个减速轮，其中一个减速轮一侧有限速板，限速板上有滑动槽，滑动槽上有控速阀，水下航行体一侧有接收器，发射器与接收器信号连接。该实用新型提供一种多种方式测量去，且能控制拖曳缆释放速度的一种水下航行体拖曳缆释放长度测量装置。
一种水下航行拖曳释放长度测量装置

[实用新型]一种水下视频图像采集机器人-CN202121237756.X有效
发明人：孙德起;桑延;张扬;吴倩 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B63C11/49 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下视频图像采集技术领域，公开了一种水下视频图像采集机器人，包括中间外壳体、连接在中间外壳体前端的透明摄像舱和连接在中间外壳体后端的舱尾，中间外壳体的前部及后部对称设置有四个竖直推进组件，舱尾的后端左右对称设置有两个水平推进组件，摄像舱内安装有视频图像采集组件，中间外壳体的顶端安装有导线连接头，中间外壳体的底端可拆卸的安装有浮力舱组件。视频图像采集组件包括自适应云台、补光灯安装盘、补光灯和摄像机，自适应云台安装在摄像舱顶端，摄像机安装在自适应云台的驱动端。本实用新型能够灵活的进行水下视频图像采集，并提高水下视频图像的采集质量。
一种水下视频图像采集机器人

[实用新型]一种用于水下机器人的投放装置-CN202121234982.2有效
发明人：邢娟;孙德起;张赓 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B66C23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及潜水装备领域，尤其涉及一种用于水下机器人的投放装置；包括底座，所述底座上方设有旋转轴芯，所述旋转轴芯上方套接设有旋转壳，所述旋转壳上方设有缓冲减震层，所述缓冲减震层上方设有电气箱，所述电气箱上方设有液压控制器，所述液压控制器上方设有液压支撑杆，所述液压控制器一侧设有举重机械臂，所述举重机械臂上方铰接设有三角承接件，所述液压支撑杆上端连接三角承接件，所述三角承接件上方连接有伸缩横梁，所述伸缩横梁上方设有电动拉伸杆，所述伸缩横梁的一端设有滑轮组件；本装置在投放水下机器人的时候，能够更加平稳的投放机器人，防止因大风或者船体晃动导致的机器人摇晃不稳产生损坏，提高了作业效率，减轻人力。
一种用于水下机器人投放装置

[实用新型]一种基于无人船的深水采样装置-CN202121242777.0有效
发明人：孙德起;张赓;张彦昌 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种深水采样装置，尤其涉及一种基于无人船的深水采样装置。包括无人船和工作箱，所述无人船下方固设有开口向下的固定架，所述固定架一侧设有第一电机，所述第一电机输出轴贯穿固定架侧壁且延伸至侧壁外固定连接有第一转轴，所述第一转轴远离第一电机的一端通过轴承与固定架另一侧壁转动连接，所述转轴上绕设有绳体，所述工作箱下方固设有采样装置。本实用新型整体安全快捷，易于使用，满足工作人员的需求。
一种基于无人深水采样装置

[实用新型]一种用于海洋平台的水下结构件吊装装置-CN202121242845.3有效
发明人：周立涛;孙德起;张赓;邢娟 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B66C23/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下吊装技术领域，具体是指一种用于海洋平台的水下结构件吊装装置。包括线缆，线缆一端连接在绕线器内，线缆表面套设有多个倒刺，线缆远离绕线器一端套设有弧形管道，弧形管道下方设有海洋平台，海洋平台一侧通过支撑杆与弧形管道相连，弧形管道内位于线缆上下两侧均设有多个省力装置，弧形管道内位于线缆周围设置有微调整装置，线缆远离弧形管道一端设有连接块，连接块连接有防滑倒钩，防滑倒钩套设有吊装箱，该实用新型提供一种能够能够降低线缆在吊装平台支点的受力，通过简易的设置使线缆省力的起吊结构件，且结构件不易滑落的一种用于海洋平台的水下结构件吊装装置。
一种用于海洋平台水下结构件吊装装置

[实用新型]一种水下探测设备自动收放装置-CN202121261700.8有效
发明人：张赓;张扬;桑延 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种水下探测设备自动收放装置，属于水下探测辅助设备领域；包括底座，底座上方设有第一支撑座，第一支撑座连接有第二支撑座，第二支撑座一侧设有第一电机，第一电机连接有第一齿轮，第一齿轮配合连接有第二齿轮，第二齿轮连接有螺纹柱，第二支撑座一侧顶部设有活动槽，活动槽内活动连接有活动柱，活动柱一侧设有螺纹槽，活动柱一端连接有固定块，固定块底部设有定滑轮，底座上方设有第二电机，第二电机连接有缠线轮，缠线轮缠绕有收放线，收放线穿过定滑轮连接有探测设备。本实用新型操作简单，可以有效的减少人力，对探测设备进行自动收放，而且可以对水下探测设备进行调整更加方便进行探测。
一种水下探测设备自动装置

[实用新型]一种水下无人船姿态控制系统-CN202121266226.8有效
发明人：桑延;孙德起;周立涛;张赓 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人船技术领域，尤其涉及一种水下无人船姿态控制系统，其特征在于，包括：主体机构、沉浮机构和转向机构，主体机构包括船头、船体和控制舱，船体前部安装有船头，船体上部安装有控制舱，船体下部安装有沉浮机构，沉浮机构包括进水管、进水口、连接管、储水腔和排水管，进水管底部设有进水口，进水管上部安装有连接管，连接管上部安装有储水腔，储水腔底部右侧安装有排水管，船体内部右侧安装有转向机构，本实用新型采用控制船体内、储水腔的水量进行无人船的下沉和上浮，采用电机控制驱动电机的转向控制无人船的前进方向，智能高效。
一种水下无人姿态控制系统

[实用新型]一种环保型降噪消泡的盘式玻璃清刷器-CN201920261599.2有效
发明人：邹永春;如斯兰尤谢恩巴耶夫;马海涛 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A47L1/08 文献下载
摘要：一种环保型降噪消泡的盘式玻璃清刷器，包括手动液压缸，手动液压缸的前侧设有两个背带，手动液压缸的后面固定安装集水箱，集水箱的顶面固定安装集水管，集水管与集水箱内部相通，手动液压缸的顶面固定安装供水管，供水管与手动液压缸内部相通，供水管的上端固定安装连接管，连接管的右侧设有开关，连接管的上端铰接连接喷头，连接管与喷头内部相通，喷头的左侧固定安装盘型罩，盘型罩右面开设第一盲孔，盘型罩左端的外周固定安装海绵层。本实用新型能够对清洁过程中的污水进行收集，防止污水沿玻璃窗流下，减少了泡沫的遗留，保持周围环境的清洁，擦拭装置置于一个相对封闭的装置中，起到较好的隔音效果，减少擦拭过程中产生的噪音。
一种环保型降噪消泡玻璃清刷器

[实用新型]一种水下空化清洗机器人-CN201920261996.X有效
发明人：马海涛;阿纳托利阿尔拉莫夫;如斯兰尤谢恩巴耶夫 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种水下空化清洗机器人，包括水下智能机器人，水下智能机器人的底侧固定安装高压水泵，高压水泵的出水口固定连接高压水管的左端，高压水管的右端轴承连接弯管的左端，弯管内轴承安装同轴的竖轴，竖轴的上端固定安装第一斜齿轮，弯管的左侧开设通孔，通孔内轴承安装横轴，横轴的右端固定安装第二斜齿轮，第二斜齿轮与第一斜齿轮啮合配合，高压水管外周的右端固定安装环形齿轮，横轴的左端固定安装齿轮，齿轮与环形齿轮啮合配合，竖轴的外周固定安装螺旋叶片，弯管的下端轴承安装转动盖。本实用新型结构简单，利用高压水流动带动喷头多角度转动，喷头移动灵活，适用于水下管内壁清理，能够满足市场需求，适合推广。
一种水下清洗机器人

[实用新型]一种卸荷式水下空化清洗喷枪-CN201920261597.3有效
发明人：刘影;弗拉基米尔库津;阿纳托利阿尔拉莫夫 -专利权人： 天津瑞金华鼎科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B08B3/10 文献下载
摘要：一种卸荷式水下空化清洗喷枪，包括枪柄，枪柄的一端固定安装喷枪连接体，喷枪连接体的一侧固定安装定位工装；枪柄的上方设有固定块，固定块的底面固定连接对应的枪柄和喷枪连接体的顶面，固定块内壁开设第一环形槽，第一环形槽内设有从动转环，从动转环外周和内周分别开设方向相反的外螺纹，从动转环与第一环形槽之间通过转动装置连接，从动转环内设有稳流管，稳流管的外周设有内螺纹，稳流管的外周与从动转环内周之间螺纹配合。在定位工装实现清洁区域瞄准的同时实现空化清洗喷嘴与污损处的距离调节，从而保证清洗范围准确性的同时提高清洁的效率。
喷枪枪柄固定块环形槽连接体稳流管外周定位工装空化清洗内周方向相反距离调节清洁区域转动装置喷嘴内螺纹外螺纹卸荷式螺纹底面顶面内壁污损清洗瞄准清洁配合保证

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