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[发明专利]一种水下航行器的模块化电池组以及姿态调节单元-CN202310911820.5在审
发明人：李鹏浩;宋岩卓;兰世泉;李阁阁;杨硕;宋晓雨;李建代;崔陈铭;张士鹤;白伟 -专利权人： 天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H01M50/244 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的模块化电池组以及姿态调节单元，属于水下航行器技术领域，包括电池单元、电池载体、导向套、容置部和电池固定部件；电池载体构成搭载电池单元的支撑结构；导向套安装于电池载体且具有贯通电池载体两端的导向滑孔；容置部是设于电池载体的用于安装电池单元的收纳空间，电池载体的端部设有与容置部连通的开口，电池单元可以通过开口自电池载体的端部进入或者移出容置部；电池固定部件连接电池单元与电池载体，电池固定部件用于固定电池单元在容置部中的轴向和径向位置。本模块化电池组具有方便更换、良好的互换性、维护效率高以及性能稳定等优点。
一种水下航行模块化电池组以及姿态调节单元

[发明专利]一种水下航行器姿态调节单元自动测试装置-CN202310786445.6在审
发明人：李鹏浩;杨硕;兰世泉;张士鹤;李阁阁;李建代;宋岩卓;宋晓雨;崔陈铭;赵旭 -专利权人： 天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器姿态调节单元自动测试装置，属于水下航行器技术领域，其特征在于，至少包括：固定支架；在所述固定支架上设置有两块相互平行的转动轴承座安装板；用于承载水下航行器姿态调节单元的转动机构；所述转动机构位于两块转动轴承座安装板之间；所述转动机构通过转动组件与两块转动轴承座安装板连接；用于测量水下航行器姿态调节单元工作参数的数据采集模块；控制转动组件工作状态的控制单元；其中：所述控制单元分别与角度传感器、数据采集模块、转动组件和水下航行器姿态调节单元的控制部进行数据交互。通过采样上述技术方案，本发明能够实现水下航行器姿态调节单元的高效自动测试工作。
一种水下航行姿态调节单元自动测试装置

[实用新型]一种水下设备回收用的通讯定位系统-CN202320901701.7有效
发明人：兰世泉;张士鹤;李阁阁;崔陈铭;李鹏浩 -专利权人： 天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下设备回收用的通讯定位系统，属于水下设备通讯定位技术领域，其特征在于，包括安装在水下设备上的通信定位终端、位于岸基的第一通讯终端、位于船舶上的第二通讯终端；通信定位终端包括MCU控制器、与MCU控制器进行数据交互的通讯定位模块，所述通讯定位模块包括天通模块、铱星模块、GPS模块；所述通讯定位模块通过同轴电缆与一号天线连接，所述MCU控制器通过无线模块与二号天线连接；所述通信定位终端分别与第一通讯终端、第二通讯终端进行数据交互。通过采用上述技术方案，本申请既能在远距离通讯时使用卫星进行数据传输定位；又能在回收水下设备时，自动接入无线模块实现快速实时跟踪水下设备的位置信息。
一种水下设备回收通讯定位系统

[实用新型]一种多功能水下航行器-CN202320727600.2有效
发明人：李阁阁;兰世泉;张士鹤;赵旭;李鹏浩 -专利权人： 天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能水下航行器，属于水下航行器技术领域，包括航行器本体、控制部和电源模块，控制部包括主控板和多功能控制板，主控板和多功能控制板之间通过以太网进行数据交互；主控板通过通用异步收发传输器与导航模块进行数据交互；主控板通过CAN总线与动力机构进行数据交互；主控板通过SPI总线与数据存储模块进行数据交互；所述主控板连接有硬件看门狗；主控板通过I2C总线与电源模块连接，电源模块通过IO端口与多功能控制板连接；多功能控制板通过异步收发传输器与若干个传感器进行数据交互；多功能控制板分别与相机、显示屏和摄像头连接，所述多功能控制板上预留有以太网接口。本发明能够实现多功能目标任务的需求。
一种多功能水下航行

[发明专利]一种基于订阅发布机制的水下航行器控制系统-CN202310358542.5在审
发明人：兰世泉;崔陈铭;李阁阁;张士鹤;赵旭 -专利权人： 天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于订阅发布机制的水下航行器控制系统，属于水下航行器技术领域，包括航行控制单元和任务传感器；其特征在于，还包括计算处理单元；其中，所述计算处理单元包括：与航行控制单元进行数据交互的航行控制节点；与任务传感器进行数据交互的任务传感器控制节点；与航行控制节点、任务传感器控制节点进行数据交互的深度控制器节点、航向控制器节点和航点控制器节点。本发明在原有控制系统架构基础上扩展计算处理单元，实现自适应环境数据采样、自适应图像采集等更复杂的应用，从而提高水下航行器的水下自主观测能力。
一种基于订阅发布机制水下航行控制系统

[发明专利]一种多功能水下航行器智能控制系统-CN202310355441.2在审
发明人：李阁阁;兰世泉;崔陈铭;李鹏浩;赵旭 -专利权人： 天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能水下航行器智能控制系统，属于水下航行器技术领域，包括：任务层，与地面监控系统通讯，获取任务指令并反馈水下航行器的状态数据；通过采集标准传感器数据，解析得到航行状态数据，将航行状态数据存储并提供给控制层；控制层，所述控制层包括导航与运动控制模块、应急控制模块和多功能模块，所述导航与运动控制模块依据既定流程和航行状态数据进行水下潜航器航行自动航行控制以及定位导航控制；所述应急控制模块根据传感器的状态数据实时判断水下潜航器的状态，并执行相应的控制策略；所述多功能模块根据任务解析选择对应的传感器和算法；执行层，所述执行层根据控制层的控制指令进行各设备的供电以及上断电控制。
一种多功能水下航行智能控制系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的水下航行器导航控制系统及方法-CN202310353889.0在审
发明人：兰世泉;李阁阁;张士鹤;李鹏浩;赵旭 -专利权人： 天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的水下航行器导航控制系统及方法，属于水下航行器技术领域，所述基于多传感器融合的水下航行器导航控系统包括：任务解析模块，通过分析任务的目标深度、目标航程和定位精度，将任务分解为M类任务；M为大于0的自然数；导航匹配模块，为每类任务匹配对应的导航方式，并控制对应导航模块的开启和关闭。本发明综合考虑导航精度要求和续航能力，使用卫星、捷联惯导系统SINS和组合导航系统，利用多传感器信息融合技术和导航模式匹配技术提升水下导航的精度并控制功耗，能够助力水下航行器实现长航程低功耗高精度航行。
一种基于传感器融合水下航行导航控制系统方法

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