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[实用新型]一种背负式及手推式两用除草机-CN202320657734.1有效
发明人：王喜华;王立群;杨毅;朱勇;王虎;国正;田媛媛;张宝力;周长武 -专利权人：天津市电子信息技师学院（天津市仪表无线电工业学校）
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A01D34/67 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种背负式、手推式两用除草机，包括行走装置、背负装置以及除草装置，其中，除草装置的传动结构设置了软轴，软轴通过传动轴驱动刀具，通过软轴连接，实现狭小空间的多方位工作，除草便捷，不受空间限制，同时能够根据需要选择背负式或推车式进行作业，考虑到在使用背负式时，经长久工作会感到疲劳，行走装置设计了独立悬架装置，使其可以在地形复杂的地方进行作业。遇到高低不平的地面可以根据弹簧变化使除草机能够保持平衡。在背架底部的弹簧，起到减震的作用。
一种背负手推式两用除草机

[发明专利]一种核酸筛查扫码方法-CN202211502041.1在审
发明人：王喜华;王立群;杨毅;朱勇;王虎;国正;田媛媛;张宝力 -专利权人：天津市电子信息技师学院（天津市仪表无线电工业学校）
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种核酸筛查扫码方法，所述扫码通过辅助装置进行，包括固定箱体和通过滑动连接结构与固定箱体相对接的活动箱体，固定箱体和活动箱体对接形成相对密封结构,固定箱体上设有被扫码手机窗口，被扫码手机窗口的前方设有固定架以固定被扫码手机，活动箱体上设有扫码手机窗口和位于扫码手机窗口下方的手机托架，被扫码手机窗口与扫码手机窗口平行相对设置，活动箱体在驱动结构的驱动下相对于固定箱体前后移动。在所述辅助装置的辅助下，可大大提高扫码扫管的工作效率。
一种核酸筛查扫码方法

[发明专利]一种直线运动机构上2D激光雷达的外参标定方法-CN202210935555.X有效
发明人：江子奔;国正 -专利权人：聚时科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线运动机构上2D激光雷达的外参标定方法，包括如下步骤：S1、将标志物设于固定平面上，然后获取2D激光雷达在跟随直线运动机构运动过程中扫描在固定平面和标志物上的点云信息；S2、根据所述点云信息，以直线运动机构的坐标系为基准，对2D激光雷达分别绕x轴、y轴和z轴的旋转角度进行标定；S3、对2D激光雷达相对于直线运动机构坐标系平移值进行标定；S4、通过步骤S2中的旋转角度公式得到2D激光雷达坐标系在直线运动机构坐标系的旋转矩阵R，根据平移值t、旋转矩阵R得到2D激光雷达坐标系在直线运动机构坐标系的外参矩阵T；通过上述外参标定方法，以此来构建大场景的高精度点云地图。
一种直线运动机构激光雷达标定方法

[发明专利]一种用于岸桥自动抓放箱的吊具多视角融合定位系统-CN202210595284.8在审
发明人：国正;董欣宇;罗长志;郑军 -专利权人：聚时科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及吊具定位技术领域，尤其涉及一种用于岸桥自动抓放箱的吊具多视角融合定位系统，通过AI训练模块针对多个相机不同视角的差异性，定义吊具上不同的目标物类别，为不同视角的相机训练对应的yolov5s检测模型；检测模型应用于实时获取的相机图像中，完成吊具的多视角识别，检测模块的输出为目标物的特征，包括目标物类型和作业车道，同时输出目标物在图像中的位置，以图像ROI的像素坐标给出；定位模块利用检测模块的目标物特征和ROI数据，分别计算吊具的每个姿态。本发明将吊具位姿进行有效的拆分与解耦，并针对每个分位姿设计对应的观测视角与检测定位算法，在保证定位频率的情况下，大幅提高每个自由度的定位精度。
一种用于自动抓放箱吊具多视角融合定位系统

[发明专利]一种面向自动化桥吊的高精度船舱位实时检测系统-CN202210595289.0在审
发明人：国正;董欣宇;罗长志;郑军 -专利权人：聚时科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自动化桥吊的高精度船舱位实时检测系统，通过数据采集单元将获取的同步数据，发送至检测与定位单元，同步数据包括PLC数据，图像与点云数据；检测与定位单元计算船舱位上所有集装箱或空仓位的型号与位姿，然后将型号与位姿信息发送至贝排层计算单元，获取其贝排层信息，并经过贝位图自动推理单元获取完整的贝位图，最后经过目标箱位规划与决策单元将海侧目标箱位发送至控制系统；动态修正单元在实际进行装卸船作业时，数据采集单元获取的装卸信号自动触发动态修正单元对贝位图进行动态修正。本发明解决了现有视觉或非视觉类船舱位检测系统检测精度低，对复杂多变的港口环境适应能力差的问题。
一种面向自动化高精度船舱实时检测系统

[发明专利]一种用于岸桥自动控制的集卡视觉融合定位系统-CN202210150634.X有效
发明人：国正;王剑涛;杨庆研;郑军 -专利权人：聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及视觉融合定位技术领域，尤其涉及一种用于岸桥自动控制的集卡视觉融合定位系统，检测模块将相机获取的图片输入到训练好的Yolo v5s模型，完成集卡和集装箱的识别检测，并输出目标物类型和车头方向，同时输出目标物在图像中的位置；定位模块针对目标物特征的差异性，分别设计有效的定位算法；标定模块将标定相机与激光的坐标转换关系，将图像中的目标物ROI映射到点云数据中，提取目标物点云；并标定激光与桥吊的坐标转换关系，将目标物的定位数据转换到桥吊坐标系下。本发明可以提高检测与定位精度，将定位频率大大提升，同时有效地提升了算法对残缺点云的定位精度。
一种用于自动控制视觉融合定位系统

[实用新型]一种工业机器人内部防失电原点丢失装置-CN202021345330.1有效
发明人：梁小廷;王星阳;国正;施博文;郑闯;王佳珺 -专利权人：梁小廷
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人内部防失电原点丢失装置，包括访视点原点丢失装置和机器人内部原点保持用电模块，所述访视点原点丢失装置包括有降压电路模块、5V稳压电路模块和3.6V稳压电路模块，降压电路模块通过直流稳压分别输送至5V稳压电路模块和3.6V稳压电路模块，3.6V稳压电路模块直接对机器人内部原点保持用电模块进行供电，5V稳压电路模块通过3.6V的蓄电池对机器人内部原点保持用电模块进行供电。相比于现有技术，本实用新型可以有效避免机器人本体长时间断电后丢失原点的现象，并为其提供更为有效的原电保护措施，且成本低，可靠性高，易于生产，适用范围广。
一种工业机器人内部防失电原点丢失装置

[实用新型]塑料大棚防雪预警装置-CN202021753330.5有效
发明人：郑闯;张昀頔;国正;董江;侯芳;李小红 -专利权人：郑闯
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G08B19/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及塑料大棚技术领域，尤其涉及塑料大棚防雪预警装置，包括直流稳压电路模块、雨雪监测模块、控制模块、声光报警模块和远程提示模块，所述直流稳压电路模块包括直流降压变压器、整流桥芯片和三段稳压芯片，控制模块由型号为AT89C52的单片机组成，声光报警模块由声光报警器组成，远程提示模块由型号为HC06的蓝牙模块和手机APP组成，直流稳压电路模块分别向控制模块、雨雪监测模块和声光报警模块供电。本实用新型有效地替代了以往采用人工值班观测降雪的方式，可防止降雪预报不准导致的“报雪无雪”浪费人力资源的情况，以及“报无雪却降雪”使大棚被压塌的风险。
塑料大棚预警装置

[发明专利]一种桌面型全自动碳纤维缠绕成型机-CN201810132959.9有效
发明人：赵萍;杨靖;国正;张永青;林竞;陈诺;朱衍飞;周邵云;周炀挺;魏国庆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本发明提供一种结合3D打印技术的桌面型全自动碳纤维缠绕成型机，包括：由下至上依次设置的运动成型工作台机构、3D打印机构以及碳纤维缠绕机构，其中：运动成型工作台机构包括：Z方向运动组件以及工作台；3D打印机构包括：X方向运动组件，Y方向运动组件以及打印头组件；碳纤维缠绕机构包括：V方向运动组件以及碳纤维缠绕组件。本发明相对于现有技术的有益效果在于：大大提高工作效率，降低制作成本；提高了芯模的制作精度；设计合理，结构简单，使用安全方便。
一种桌面全自动碳纤维缠绕成型

[发明专利]一种用于扑翼机器人实现飞行与奔跑动作切换的变胞机构-CN201810332783.1有效
发明人：赵萍;杨矫云;陈诺;国正;林竞;张永青;周邵云;于洁;周炀挺;朱衍飞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供的变胞机构，包括支架以及设置在支架上的模式切换模块、延时模块、连接模块、外接腿连杆以及扑翼机器人的机身；模式切换模块主要由五杆连杆结构以及第三轴组成，第三轴与扑翼机器人步进电机的输出轴相连接，且与连接模块相配合；延时模块是由一对轴承座，第一轴，外啮合槽轮，转动拨盘，第二轴组成的槽轮机构；连接模块包括齿轮一和齿轮二，两个齿轮相互啮合；外接腿连杆与外啮合槽轮安装在第一轴上，齿轮二与转动拨盘安装在第二轴上，齿轮一与第一杆安装在第三轴上；整个变胞机构位于仿生扑翼机器人的腹部中心位置，本发明能够满足扑翼机器人飞行和奔跑两种模式的动态切换，减少了能量和时间的损耗，拓展了机器人的应用范围。
机器人齿轮扑翼变胞机构连接模块第三轴模式切换模块延时模块转动拨盘第二轴第一轴腿连杆外啮合槽轮外接支架奔跑啮合步进电机槽轮机构动态切换动作切换仿生扑翼腹部中心连杆结构飞行输出轴轴承座机身拓展配合应用

[发明专利]一种基于单自由度七杆机构的墙壁粉刷机-CN201510947833.3有效
发明人：朱衍飞;国正;周邵云;胡晓波;汪屿 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单自由度七杆机构的墙壁粉刷机。包括电机、机架、滚刷、吸棉垫、二个弹性压缩件、弹性伸长件和七根杆；电机设于机架上；七根杆分别为第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆和第七杆，其中第三杆和第五杆为杠杆。本发明可实现对房顶等较高平面的粉刷，在粉刷过程中可自动上料，从而完成粉刷工作。采用单自由度的七杆机构，简化了机械结构，节约了成本，且粉刷与上料的周期循环工作只靠一个电机驱动即可实现。另外，在工作中，通过缓慢工作行程与急回工作回程这两次的粉刷使得粉刷工作更为细致，涂料更为均匀，并节约了工作时间，提高工作效率。
一种基于自由度机构墙壁粉刷

[发明专利]一种基于移动终端控制的智能轮椅-CN201510810658.3在审
发明人：杨矫云;赵萍;国正;王海鹏;安宁;陈宏图 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：一种基于移动终端控制的智能轮椅，所述基于移动终端控制的智能轮椅包括轮椅的硬件机构、传感模块、移动终端和数据处理云终端，其中，通过传感模块采集使用者在起坐训练过程中的至少一个监测数据以及通过移动终端采集使用者的个人信息，并由所述移动终端将所述至少一个监测数据以及所述个人信息通过无线网络上传至数据处理云终端进行数据处理后提供针对所述起坐训练的训练建议和/或训练计划。本发明实现了针对下肢瘫痪使用者的起坐训练功能，以及通过传感模块、移动终端和数据处理云终端实现了人机交互功能，能够针对使用者的康复情况提供康复训练建议且具备适时调整功能。本发明的实现大大加快了下肢瘫痪者的康复进程。
一种基于移动终端控制智能轮椅

[实用新型]可清洗防水电脑键盘-CN200420053175.0无效
发明人：国正;于新勋;吕友连;孙元勋;张晓君 -专利权人：烟台东方迪恩电子有限公司
申请日： 2004-08-19 - 公布日： 2005-10-19 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种可清洗防水电脑键盘，在上下壳相对应的位置，分别设置有一由密封筋(8)、(10)构成的腔体，两个腔体合在一起形成一密封空间，将电路板(4)、电缆线(1)的引线端以及导电薄膜(5)的引线端密封在该空间中。如有液体流入本实用新型所述的防水电脑键盘时，由于电路板处在密封的防水腔体之中，所以液体就不会流到被密封的电路板上。本实用新型工艺成熟，加工极其方便、成本低，可以有效地防止液体流到电路板及其上面焊的元件上。不仅具有防水功能，而且键盘可以用水或其他清洗液洗涤。
清洗防水电脑键盘

[实用新型]可清洗防水电脑键盘-CN200420053152.X无效
发明人：国正;于新勋;吕友连;孙元勋;张晓君 -专利权人：烟台东方迪恩电子有限公司
申请日： 2004-08-19 - 公布日： 2005-10-19 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种可清洗防水电脑键盘，增涂防水胶(4)，将电路板(3)、电路板(3)与电缆线(6)的引线端等电路部分完全密封起来。如有液体流入本实用新型所述的防水电脑键盘时，由于电路板被裹在防水胶中(可加用上下薄膜)，因而液体不会流入键盘的电路中，因为Num Lock等三个发光二极管发光的顶端不怕水，所以无需涂防水胶，上、下两层薄膜采用透明的材料，并且，按照电路板及其上面焊接的Num Lock等三个发光二极管的形状制成，因此，这种结构不会影响二极管的发光性能，从而不影响键盘的正常工作。可以有效地防止液体流到电路板及其上面焊的元件上，而且工艺成熟，加工方便、成本低。同时使键盘可以用水或其他清洗液洗涤。
清洗防水电脑键盘

[实用新型]防水电脑键盘-CN200420041122.7无效
发明人：张晓君;国正;于新勋 -专利权人：烟台东方迪恩电子有限公司
申请日： 2004-06-09 - 公布日： 2005-10-19 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防水电脑键盘，它主要包括上壳(1)，上壳(1)上的键帽(2)，下壳(5)，上壳(1)和下壳(5)之间的硅胶碗(3)、开关(4)，以及带有IC和发光二极管等元件的电路板(6)，增加上层薄膜(8)和下层薄膜(9)，它们将电路板(6)、电缆线(10)的引线端以及开关引线端(13)密封起来；其中上层薄膜(8)是按照电路板及电路板上的元气件的形状加工成型的。该结构不会影响发光二极管的正常发光，可以有效地防止液体流到电路板及其上面焊的元件上。本实用新型安全、可靠，制作成本低，安装简单。
防水电脑键盘

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