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- [发明专利]轮式机器人轨迹跟踪控制与避障方法和系统-CN202310736643.1在审
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唐德文;邹树梁;彭琳;钱键
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南华大学
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2023-06-21
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2023-09-08
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G05D1/02
- 轮式机器人轨迹跟踪控制与避障方法和系统,涉及移动机器人技术领域。前述方法包括以下步骤：一、建立机器人误差运动学模型和动力学模型，将二者结合并分为二阶和三阶的级联子系统，分别构造分数阶PID控制模型，以此构建动态分数阶PID控制器，对机器人的线速度和角速度进行控制；二、根据子系统提供的数据变量建立控制方程，构建有限时间轨迹跟踪控制器，对机器人的线速率和角速率进行即时追踪；三、建立具有避障补偿的主动避障控制器和具有扰动补偿的轨迹控制器，使得机器人能够自动跟踪目标和避开障碍；四、利用分数阶PID控制器进行联合控制，实现对机器人轨迹控制与避障的联合控制。本发明能够提高机器人的运动控制精度和稳定性。
- 轮式机器人轨迹跟踪控制方法系统
- [发明专利]机器人末端执行器快速接换装置及接换方法-CN201911337323.9有效
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邓骞;邹树梁;段亮亮;王湘江;唐德文
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南华大学
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2019-12-23
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2023-08-29
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B25J15/04
- 机器人末端执行器快速接换装置及接换方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。机器人末端执行器快速接换装置，包括第一装配体和第二装配体，第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；第二装配体包括连接座、导向杆、母接头、母接头座、弹簧、限位块及锁定组件；在第一装配体通过衔接部A与第二装配体的衔接部B连接的状态下，公接头插入母接头，并将母接头座压紧在限位块上，锁定组件可锁定或解锁工具盘。机器人末端执行器快速接换方法，应用于机器人末端执行器快速接换装置，包括对接过程和拆卸过程。本发明通过遥控机器人即可实现机器人末端执行器自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉。
- 机器人末端执行快速装置方法
- [发明专利]LNG储罐内壁面清洗装置及清洗方法-CN202210821626.3有效
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罗彪;苏越;唐德文;刘世宏
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南华大学
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2022-07-13
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2023-08-15
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B08B9/093
- LNG储罐内壁面清洗装置及清洗方法，涉及液化天然气存储容器内部清洁技术领域。LNG储罐内壁面清洗装置，包括主体框架、内罐加强圈夹持行走机构、水管夹持推送机构和清洗机构；主体框架的前壁面中部设有凸沿伸入口；凸沿夹持行走机构包括主动轮A、从动轮A和电机A；水管夹持推送机构用于夹持并驱动刚性水管升降移动；清洗机构包括刚性水管和喷头。LNG储罐内壁面清洗方法，基于LNG储罐内壁面清洗装置，用于LNG储罐耐压试验后的内壁面清洁。本发明用于LNG储罐内壁面的清洗作业，只需通过人工将其送入LNG储罐内部的预定位置，即可自动执行清洗作业，极大降低了清洗LNG储罐内壁面的劳动强度。
- lng内壁清洗装置方法
- [发明专利]机器人末端工具快速换接装置及换接方法-CN201911344385.2有效
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邹树梁;邓骞;薛帅;王湘江;唐德文
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南华大学
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2019-12-23
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2023-06-27
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B25J19/00
- 机器人末端工具快速换接装置及换接方法，涉及机器人末端工具的自动换接技术领域。其包括第一装配体和第二装配体；第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；第二装配体包括电机、连接座A、旋转套、连接座B、母接头、母接头座对接分离组件；当第一装配体与第二装配体连接时，工具盘通过衔接部A与连接座B的衔接部B连接，对接分离组件用于锁定工具盘同时带动公、母接头对接，或解锁工具盘同时带动公、母接头分离。机器人末端工具快速换接方法，应用于机器人末端工具快速换接装置，包括对接过程和拆卸过程。本发明通过遥控机器人即可实现机器人末端工具的自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉。
- 机器人末端工具快速装置方法
- [发明专利]机器人末端执行器快速换接装置及换接方法-CN201911338694.9有效
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邓骞;邹树梁;段亮亮;王湘江;唐德文
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南华大学
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2019-12-23
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2023-06-27
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B25J15/04
- 机器人末端执行器快速换接装置及换接方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。机器人末端执行器快速换接装置，包括第一装配体和第二装配体；第一装配体包括工具盘、公接头座及公接头；工具盘一侧从上至下依次设有上臂、下臂及插接部A，另一侧设有工具连接面；第二装配体包括连接座、锁臂组件A、锁臂组件B、母接头及母接头座。机器人末端执行器快速换接方法，应用于机器人末端执行器快速换接装置，包括对接过程和拆卸过程。本发明通过遥控机器人即可实现机器人末端执行器自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉；第一装配体与第二装配体之间共有四处固定点，连接牢固可靠，可承受较大载荷。
- 机器人末端执行快速装置方法
- [发明专利]一种铁矿粉烧结方法及烧结机-CN202211492090.1在审
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钱勇;张立军;张启全;洪翔;唐德文
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重庆钢铁股份有限公司
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2022-11-25
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2023-05-30
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C22B1/22
- 本发明属于冶金技术领域。涉及一种铁矿粉烧结方法及烧结机，铁矿粉烧结机包括炉体，所述炉体的顶部一侧设有与外部连通的引风管，炉体顶部另一侧设有进料口，所述进料口上连接有给料装置；所述引风管靠近炉体的一端设有被动风叶，远离炉体的一端设有主动风叶；所述炉体内设有用于加热物料的预加热装置，所述炉体内还设有均料器，所述均料器与被动风叶连接；所述主动风叶引入的气流驱动被动风叶旋转，从而带动均料器旋转；所述炉体的底部设有排料口，排料口上设有排料器。本发明采用铁矿粉烧结机，并利用碳元素和无机物在烧结反应过程中产生的热量来进行自燃烧结，所产生的热量直接作用于新投入的矿体进行干燥，无需投入额外的热源。
- 一种铁矿烧结方法
- [发明专利]空气舵磨削加工手动夹紧夹具-CN201710546750.2有效
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唐德文;何彬;张家雨;彭聪;刘军
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南华大学
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2017-07-06
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2023-04-14
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B24B41/06
- 空气舵磨削加工手动夹紧夹具，包括底板、主板、中间板、锁止套筒、入口套、拉紧组件；主板竖直固接在底板上端；中间板平行于主板，并与主板相对固定，其上设有方孔；入口套安装在主板的安装孔中并与主板固接，其一端伸入到主板与中间板之间的区间内；锁止套筒位于主板与中间板之间的区间内，并通过其内孔中的光孔段活动套装在入口套的外壁上，其内孔与入口套的内孔连通并正对中间板的方孔；拉紧组件安装在中间板上并与锁止套筒关联，其可拉动锁止套筒向中间板移动，并使锁止套筒与中间板在彼此相对距离最近时保持相对固定。本发明只需一套夹具便可实现空气舵磨削加工时的装夹定位，解决了现有的空气舵磨削加工夹具成本偏高的问题。
- 空气磨削加工手动夹紧夹具
- [发明专利]空气舵磨削加工自动夹紧夹具-CN201710547373.4有效
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唐德文;张家雨;何彬;彭聪;谢宇鹏
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南华大学
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2017-07-06
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2023-04-14
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B24B41/06
- 空气舵磨削加工自动夹紧夹具，包括基座、台阶座、马达、外定位盖、套筒、入口套、锁紧螺母、弹力顶推组件及传动组件；基座包括底板和马达座；台阶座固定安装在马达座上，其上设有中心孔；马达安装在马达座的阶梯孔中，并与台阶座固定连接；外定位盖固接在马达座的上端开口处，其中心处设有方孔；套筒固接在外定位盖上端；入口套固接在套筒上端；锁紧螺母活动安装在套筒的内孔中，其在下端被弹力顶推组件托举支承，其外壁上端设有接触面，其外壁下端设有传动结构；弹力顶推组件下端与台阶座关联，上端伸入套筒内孔中并与锁紧螺母的下端面接触，从而为锁紧螺母提供弹性支承；传动组件设在马达与锁紧螺母之间，其用于将马达的动力传递至锁紧螺母。
- 空气磨削加工自动夹紧夹具
- [发明专利]环冷机受料梭槽结构-CN202211658348.0在审
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张立军;李莹;蔡琴;唐德文;何春虎;张启全;钱勇;洪翔
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重庆钢铁股份有限公司
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2022-12-22
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2023-04-11
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F27D15/02
- 本发明涉及环冷机结构技术领域，特别是涉及一种环冷机受料梭槽结构，包括：受料梭槽本体，所述受料梭槽本体上设置有进料口与卸料口；卸料机构，用于减缓烧结矿下落速度，包括沿所述进料口至所述卸料口方向依次设置的转向平台、缓冲平台以及卸料平台，所述转向平台的第一端与所述卸料平台的第一端分别连接在所述受料梭槽本体的同侧内壁上，所述缓冲平台的第一端连接在所述受料梭槽本体的另一侧内壁上，所述缓冲平台的第二端延伸至所述转向平台的下方，所述卸料平台的第二端延伸至所述缓冲平台的下方。本方案还采用转向平台、缓冲平台以及卸料平台的三层缓冲，能有效减缓烧结矿落下速度，减少烧结矿摔打粉碎，降低对环冷台车的冲击。
- 环冷机受料梭槽结构
- [实用新型]一种便于扣合拆装的可调节模架-CN202220446236.8有效
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唐德文
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广东润德利科技有限公司
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2022-03-03
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2023-02-03
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B22D17/22
- 本实用新型适用于模具模架技术领域，提供了一种便于扣合拆装的可调节模架，包括底板、顶板、上模安装板、下模安装板、上模和下模，底板的上表面的一侧顺向固定连接有两个导柱，两个导柱的表面均滑动连接有沿其长度方向滑动的导套。该便于扣合拆装的可调节模架，通过设置上模安装板和下模安装板，上模安装板和下模安装板分别可拆卸地安装于顶板和底板之上，在需要对上模和下模进行清理时，可轻松的将两者拆卸下来并对上模与下模进行清理，同时在安装两者时，在多个第一定位柱和多个第二定位柱的作用下也能够保证安装的精确度，防止安装时出现偏差造成上模下模连接产生错位，提高了工作效率的同时也保证模具之间的精确连接，提高了该装置的实用性。
- 一种便于拆装调节
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