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[发明专利]一种用于微机器人的线上磁化系统及磁化方法-CN202210755734.5有效
发明人：刘晓明;柳丹;李玉洋;刘峰宇;陈卓;唐小庆;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H01F13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微机器人的线上磁化系统及磁化方法，所述线上磁化系统，包括：三轴亥姆霍兹线圈(1)、工作平台(2)、磁化线圈对(3)；所述工作平台(2)的上表面的中心具有轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)，所述轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)均为长方形；所述磁化线圈对(3)包括第一磁化线圈(3‑1)及第二磁化线圈(3‑2)，所述第一磁化线圈(3‑1)及第二磁化线圈(3‑2)的圈口均与所述工作平台(2)的短边平行；所述工作平台(2)及所述磁化线圈对(3)搭建于所述三轴亥姆霍兹线圈(1)上。
一种用于微机线上磁化系统方法

[发明专利]一种风速检测装置、风速信息采集方法及存储介质-CN202310283637.5在审
发明人： 唐小庆 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01P5/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种风速检测装置、风速信息采集方法及存储介质，涉及风速检测领域，用于检测管道内风速。该风速检测装置包括：风速采集电路，风速采集电路包括第一热电偶、第二热电偶以及减法放大器；第一热电偶的供电电流高于第二热电偶的供电电流；减法放大器与第一热电偶和第二热电偶分别电性连接；减法放大器被配置为：获取第一热电偶的电压和第二热电偶的电压；根据第一热电偶的电压和第二热电偶的电压，确定目标电压差值；控制器，与风速采集电路中的减法放大器电性连接；控制器被配置为：获取减法放大器输出的目标电压差值；根据目标电压差值，确定风速信息。
一种风速检测装置信息采集方法存储介质

[发明专利]基于声镊的无接触核酸采集机器人-CN202310177102.X在审
发明人：刘晓明;李运生;陈卓;李玉洋;柳丹;唐小庆;王乔;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声镊的无接触核酸采集机器人，该机器人包括：采样液滴注射器，用于挤出采样液滴；检测试管输送系统，用于医用检测试管的输送、替换、开盖以及关盖；超声悬浮末端采样机械臂系统，包括机械臂和超声悬浮声镊末端执行器；超声悬浮声镊末端执行器用于捕获采样液滴并使其实现悬浮，并通过机械臂的运动将采样液滴转移至医用检测试管内；以及控制单元，用于控制采样液滴注射器、检测试管输送系统以及超声悬浮末端采样机械臂系统动作。上述无接触核酸采集机器人能够在核酸采样过程中大幅降低交叉感染的概率，能大量节约采样试管、核酸检测试剂、采样棉签等耗材的使用量，实现采样自动化，减少采样成本，提高采样安全性。
基于接触核酸采集机器人

[发明专利]电源开关电路及其控制方法-CN202310004457.9在审
发明人： 唐小庆 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H03K17/60 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种电源开关电路及其控制方法，其中，电源开关电路包括：供电组件；与供电组件相连的开关组件；检测组件，检测组件与开关组件相连，用于检测开关组件的点按次数；控制组件，控制组件分别与开关组件、检测组件和供电组件相连，用于在首次上电时，发送开通信号至开关组件，并在点按次数为奇数次时，以控制开关组件闭合，通过供电组件为负载供电，在点按次数为偶数次时，发送关断信号至开关组件，以控制开关组件断开，停止为负载供电。由此，解决了传统拨动开关寿命短、成本高以及安全性低等问题，降低成本的同时，也降低开关打火风险，并延长开关使用寿命。
电源开关电路及其控制方法

[发明专利]一种声流镊驱动的微小目标的移动和转动控制装置及方法-CN202211438567.8在审
发明人：刘晓明;李玉洋;王婷婷;柳丹;唐小庆;黄强;新井健生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本发明提出一种声流镊驱动的微小目标的移动和转动控制装置及方法，通过压电换能器产生声波引起锤形末端微玻璃针共振，微粒在锤形末端微玻璃针所产生的流场力和二次辐射力的共同作用下实现旋转和移动；本发明避免了在整个操作过程中操作末端与微粒的物理接触，因此不会对目标产生任何损害，且锤形末端使微粒能够保持在原位旋转，易于将其很好地控制在观测范围内；本发明不受操作任务和操作对象大小的限制，操作灵活性强；另外本发明实现了将微粒的移动、定向和固定通过一个执行器来完成，避免了传统多执行器引起的操作复杂程度高，低成功率，低效等问题。
一种声流镊驱动微小目标移动转动控制装置方法

[发明专利]一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法-CN202210784452.8在审
发明人：刘晓明;柳丹;李玉洋;刘峰宇;陈卓;唐小庆;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法，所述注射微机器人，包括：圆台(1)、磁化空心圆柱(2)、圆锥形玻璃针头(3)；所述圆台(1)的下底面上开有一凹槽(4)，所述凹槽(4)的直径为100‑1000μm，深度为200‑1000μm，所述圆锥形玻璃针头(3)的底面插入到所述磁化空心圆柱(2)的一端，所述圆台(1)的上底插入所述磁化空心圆柱(2)的另一端；所述圆台(1)的外径与所述磁化空心圆柱(2)的内径相匹配，所述圆锥形玻璃针头3的底面外径与所述磁化空心圆柱(2)的内径相匹配。所述注射微机器人既可以控制注射微机器人的方向，又可以在旋转磁场中以非接触的方式高速旋转待接收注射的生物目标，减少对目标的伤害。
一种基于声场磁场混合驱动注射微机控制方法

[发明专利]一种采用可变形微通道的癌细胞动态行为检测系统-CN202110234477.6有效
发明人：刘晓明;李鹏云;李玉洋;柳丹;唐小庆;黄强;新井健生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01N15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用可变形微通道的癌细胞动态行为检测系统，该检测系统包括显微镜、高速相机、视觉处理模块、微流控芯片、微量进样注射器、进样精密注射泵、收样注射器、收样精密注射泵以及压力控制装置；微流控芯片设置有微通道、压力仓以及可变形薄膜；压力控制装置与压力仓连通，用于控制可变形薄膜朝向微通道内的膨胀变形量，以在微通道内形成狭窄通道；狭窄通道用于实现对细胞悬浮液中的细胞进行机械挤压；视觉处理模块用于识别高速相机采集的图像，并根据预先存储的癌细胞特征参数对细胞中的癌细胞进行快速检测。上述检测系统能够实现对多种癌细胞的灵活、准确、实时检测，解决了现有微流控芯片结构固定、功能单一的问题。
一种采用变形通道癌细胞动态行为检测系统

[发明专利]一种基于微流控多次挤压的癌细胞动态行为检测系统-CN202110234482.7有效
发明人：刘晓明;李鹏云;柳丹;唐小庆;李玉洋;黄强;新井健生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01N15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微流控多次挤压的癌细胞动态行为检测系统，该检测系统包括显微镜、高速相机、视觉处理模块、微流控芯片、微量进样注射器、进样精密注射泵、收样注射器以及收样精密注射泵；微流控芯片置于显微镜的载物平台上，设置有微通道；微通道包括多个间隔设置的狭窄通道，狭窄通道用于实现对细胞悬浮液中细胞的机械挤压；视觉处理模块与高速相机相连接，用于识别高速相机采集的图像中的细胞、测量细胞的尺寸和计算细胞通过狭窄通道时的速度，并根据预先存储的癌细胞特征参数对细胞中的癌细胞进行快速检测。上述检测系统能够实现简单、高效且准确率较高的癌细胞检测。
一种基于微流控多次挤压癌细胞动态行为检测系统

[发明专利]一种校验值传输方法、装置及可读存储介质-CN202111503787.X在审
发明人：高峰;彭晓军;刘国平;胡怀茂;钟岳林;唐小庆 -专利权人：绿盟科技集团股份有限公司;北京神州绿盟科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种校验值传输方法、装置及可读存储介质，用以解决校验值易丢失，导致无法进行数据验证的问题。该方法包括：针对第一原始数据进行加密，生成第一校验值；根据预设规则将所述第一原始数据、第一校验值以及第一标记组合形成第一字符串；其中，所述第一标记用于指示生成所述第一校验值的第一算法，以及所述第一校验值和所述第一标记的长度，所述第一字符串用于，在接收侧设备收到所述第一字符串后，基于所述第一字符串中的所述第一标记读取所述第一校验值对所述第一原始数据进行校验；发送第一字符串到接收侧设备。
一种校验传输方法装置可读存储介质

[发明专利]一种用于多层微流控芯片的层间自动对准键合装置及方法-CN202110236019.6有效
发明人：刘晓明;李鹏云;唐小庆;李玉洋;柳丹;黄强;新井健生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多层微流控芯片的层间自动对准键合装置及方法，该层间自动对准键合装置包括可调平热板平台、自动对准机构、自动对焦机构以及控制系统；自动对准机构用于调节上层芯片的位置和角度，实现上层芯片与下层芯片之间的平行和对准；自动对焦机构用于识别上层芯片和下层芯片的对准标记以及调平标记，并获取调平标记的位置信息、以及对准标记的位置信息和角度信息；控制系统用于根据自动对焦机构获取的位置信息和角度信息控制自动对准机构动作，并在上层芯片与下层芯片之间平行且对准后将上层芯片压紧于下层芯片。上述层间自动对准键合装置使多层微流控芯片的组装过程更加简便、快捷、高效。
一种用于多层微流控芯片自动对准装置方法

[发明专利]一种用于卵细胞显微注射的操作系统及方法-CN201810029306.8有效
发明人：刘晓明;唐小庆;李鹏云;陈俊男;董胜男;黄强;新井建生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本申请提供一种用于卵细胞显微注射的操作系统，利用振动机构的振动带动置入水中的玻璃针高速旋转从而在水中引起涡流，进而对卵细胞进行移动和旋转，最终达到卵细胞注射的目的；对比已有的利用微操作机械手操作卵细胞的系统，本申请不与卵细胞进行机械接触，避免了对卵细胞的直接或间接的损害，且玻璃针末端可在原位对卵细胞进行连续的旋转，易于将卵细胞控制在视野范围内，便于观察；对比已有的在微流控芯片内操作卵细胞的系统，本申请不受操作任务和卵细胞大小的限制，操作灵活性强。
一种用于卵细胞显微注射操作系统方法

[发明专利]一种用于微操作的低粘附力末端执行器及其制作方法-CN201810088994.5有效
发明人：刘晓明;陈俊男;唐小庆;李鹏云;董胜男;黄强;新井建生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B81B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于微操作的低粘附力末端执行器及其制作方法，该执行器为细长结构，且末端为1/2球体或1/4球体。本发明末端执行器的末端为1/2或1/4球体，扩大了末端执行器的操作空间，使其对沉积在底部的微小目标也可以进行有效操作。
一种用于操作粘附末端执行及其制作方法

[发明专利]基于磁力驱动的微小目标抓取装置及其制备与抓取方法-CN201910156446.6有效
发明人：刘晓明;柳丹;李鹏云;唐小庆;黄强;新井健生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本发明公开了基于磁力驱动的微小目标抓取装置及其制备与抓取方法，该装置通过改变电磁铁与抓取装置之间的距离及改变电磁铁通电电流能够对微小目标提供大小可控的抓取力，进而准确抓取微小目标；制备该装置时，对毛细玻璃管拉伸熔断获得两段长度相等且具备细长尖端的短毛细玻璃管，作为末端执行器，其尖端与微小目标接触，作为末端执行器的接触端，将设定末端执行器的尖端充满磁性纳米粒子获得具有磁性的末端执行器并弯折尖端；使用该装置抓取时，两根末端执行器相对放置，且弯折面相对；与电磁铁磁性相同的末端执行器靠近电磁铁放置；所述电磁铁产生磁场，以驱动两个所述末端执行器相向移动，通过两个所述末端执行器的尖端夹持所述微小目标。
基于磁力驱动微小目标抓取装置及其制备方法

[发明专利]一种用于移动和旋转微小球状物体的装置及方法-CN201810029295.3有效
发明人：刘晓明;唐小庆;李鹏云;董胜男;陈俊男;黄强;新井建生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G02B21/32 文献下载
摘要：本申请提供一种用于移动和旋转微小球状物体的装置，利用振动机构的振动带动置入水中的玻璃针高速旋转从而在水中引起涡流，最终达到对微小球状物体进行移动和旋转的目的；对比已有的利用微操作机械手操作微小球状物体的系统，本申请不与微小球状物体进行机械接触，避免了对微小球状物体的直接或间接的损害，且玻璃针末端可在原位对微小球状物体进行连续的旋转，易于将微小球状物体控制在视野范围内，便于观察；对比已有的在微流控芯片内操作微小球状物体的系统，本申请不受操作任务和微小球状物体大小的限制，操作灵活性强。
一种用于移动旋转微小球状物体装置方法

[发明专利]基于振动激励产生微流体用于操作微小目标的装置及方法-CN201910156469.7在审
发明人：刘晓明;柳丹;唐小庆;李鹏云;黄强;新井健生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于振动激励产生微流体用于操作微小目标的装置，包括处于同一平面内的铜棒、压电陶瓷致动器、连接块和微移液管；微移液管的一端为尖端，另一端为连接端；压电陶瓷致动器的一端与铜棒的一端垂直固定，压电陶瓷致动器的另一端通过连接块与微移液管的连接端垂直固定连接，微移液管的尖端和微小目标均放置在开放的液体环境中；使用时，当微小目标位于微移液管尖端的外圆周方向设定范围内的任一位置处，通过向压电陶瓷致动器输入共振正弦波电压使微移液管在液体环境中产生微流体驱动微小目标移动；当微小目标位于微移液管尖端的外侧时，通过向压电陶瓷致动器输入非共振正弦波电压使微移液管在液体环境中产生微流体驱动微小目标移动。
移液管压电陶瓷致动器液体环境微流体驱动移液管尖端正弦波电压目标移动振动激励连接端微流体共振铜棒垂直固定连接垂直固定方向设定任一位置外圆周开放

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