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[发明专利]一种装配粗差判定方法及系统-CN201810182694.3有效
发明人：朱永国;霍正书;周结华;徐雪峰 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开一种装配粗差判定方法及系统。该方法包括：获取装配配合面的实测装配偏差量；分析装配偏差的变动范围；对变动范围进行有限元仿真，得到装配偏差仿真数据；去除装配偏差仿真数据中的极限值，得到置信装配偏差仿真数据；将置信装配偏差仿真数据进行分组，得到多个装配偏差仿真数据组；计算每个装配偏差仿真数据组的不确定度区间，得到装配偏差合格区间；将每个装配偏差仿真数据组和实测装配偏差量组成的实测数据集合融合，得到多个融合数据集合；计算包含同一实测装配偏差量的所有融合数据的平均不确定度；确定位于装配偏差合格区间之外的平均不确定度所对应的实测装配偏差量为粗差。本发明的技术方案能够提高粗差识别和筛选的准确度。
一种装配判定方法系统

[发明专利]一种智能割草车的路径规划算法-CN201610843889.9有效
发明人：周继强;郑友胜;张孝勇;周结华;陈寿辉;徐望婷;唐珑 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种智能割草车的路径规划算法，首先在智能割草车设定的工作区域内，根据地形情况将工作草场分割为多个多边形工作区域，而后采用实地测绘，通过车载GPS设备采集工作区域边界精确的位置坐标信息，从而得到多边形区域的边界顶点以及边界直线方程，并设定多边形工作区域内角不大于180°，否则将其切分为两个多边形工作区域；在根据智能智能割草车的有效覆盖宽度，计算得每个工作区域内往返遍历的直线路径。本发明采用GPS采集工作区域精确的位置坐标信息以制作工作区域地图，将工作区域分割为多个多边形区域，有利于分时分段工作划分和不同工作模式的选择；同时采取规划直线段，可降低路径规划算法的复杂度，便于实现后期自主导航控制。
一种智能割草路径规划算法

[发明专利]一种大型智能割草机器人p-d型路径规划方法-CN201710463136.X有效
发明人： 周结华;周继强;江能辉;郑友胜;张孝勇;刘斌;陈寿辉;吴文斌 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种大型智能割草机器人p‑d型路径规划方法，在转向区采用两圆相切方式代替传统直线转向方式，根据待割草区域的几何尺寸、割草机器人性能指标与割草覆盖率要求，设置与邻近路径相切的大圆半径R
一种大型智能割草机器人路径规划算法

[发明专利]一种飞机翼身对接装配装置、方法及系统-CN201810270659.7有效
发明人：朱永国;张文博;周结华;徐雪峰 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机翼身对接装配装置、方法及系统，在激光跟踪仪辅助装配的基础上，提出激光跟踪仪测量和双目机器视觉相融合的组合测量方法，不仅利用激光跟踪仪测量翼身调姿控制点的方式辅助实现翼身位姿粗调，而且利用双目机器视觉测量翼身叉耳靶标点和对合面特征，依据靶标点和对合面特征的测量值，对翼身相对位姿进行实时监控和位姿微调，弥补了仅使用激光跟踪仪辅助翼身对接装配的不足，提高了翼身叉耳对接装配的质量和装配效率。
翼身激光跟踪仪对接装配测量位姿双目机器视觉对合面飞机翼靶标叉耳控制点实时监控装配效率组合测量辅助翼粗调调姿微调装配融合

[发明专利]一种由伺服电机控制升降的中置割草平台-CN201710913364.2在审
发明人：周继强;郑友胜;陈寿辉;周结华;罗炜;张孝勇;李小鹏;徐望婷;唐珑 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：一种由伺服电机控制升降的中置割草平台，车架中部设置有用于安装割台本体的凹槽，凹槽两端分别设置有用于将割草平台挂接在拖拉机上的延长支撑架，割台导杆一端固定在割台本体上，另一端嵌入车架上，割台升降丝杠一端固定在割台本体上，另一端嵌入车架上，且割台升降丝杠位于割台导杆中间，割台升降丝杠上安装有链轮螺母，割台升降伺服电机通过链条与链轮螺母连接；有效简化了割草平台的机械结构，较大程度上减轻割草平台重量，而采用四根割台导杆辅助导向，使得割草平台在水平面内平稳升降；通过割台升降伺服电机实现割草平台无极升降，大大降低割草工人的劳动强度。
一种伺服电机控制升降割草平台

[发明专利]一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统-CN201710463218.4在审
发明人： 周结华;周继强;陈世红;郑友胜;刘浩;陈林杰;陈寿辉 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，采用双闭环控制模式对割草机器人进行控制，由复合智能控制器、电机、编码器组成内闭环控制机构，依靠复合智能控制器控制，由智能割草机器人、GPS及轨迹纠偏器组成外闭环控制机构，依靠轨迹纠偏器控制，分层递阶式控制智能割草机器人，探索模糊控制、CMAC与D‑FNN学习在大型智能割草机器人系统PID综合控制应用中的新方法，从而实现智能控制方法在大型智能割草机器人高性能及高可靠性控制中的工程应用。
一种大型智能割草机器人复合控制系统

[发明专利]一种兼容有刷无刷的双路伺服控制系统-CN201610843754.2在审
发明人：郑友胜;陈林杰;周结华;齐洪豪 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：一种兼容有刷无刷的双路伺服控制系统，包括机器人运动机构、双路功率MOSFET电路、DSP电路及直流电源；其中，双路功率MOSFET电路一端与DSP电路连接，另一端与机器人运动机构连接，且在双路功率MOSFET电路上设置有伺服电机电流采集电路、保护电路、门级驱动电路，机器人运动机构与伺服电机电流采集电路双向连接；DSP电路上设置有QEP电路、SCI电路、PWM电路及其他接口电路，机器人运动机构通过编码器与QEP电路连接，伺服电机电流采集电路通过高速高精度AD采样电路与DSP电路连接，直流电源与分压电路连接。本发明兼容有刷无刷，以解决目前市场上缺乏双路无刷电机控制器与双路有刷电机控制器的问题。
一种兼容有刷无刷伺服控制系统