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[发明专利]一种基于ST-ORB特征提取的视觉SLAM方法-CN202310172971.3在审
发明人：鲁文涛;周牡丹;王堉豪 -专利权人：厦门大学;厦门大学嘉庚学院
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ST‑ORB特征提取的视觉SLAM方法，先通过图像金字塔构造多尺度空间，再采用Shi‑Tomasi算法对灰度图像进行角点检测，以提高特征点质量；然后用四叉树算法对特征点进行均匀化处理，并采用二进制描述子BRIEF对特征点进行标记，以便前后帧图像的特征匹配；最后将该算法应用于ORB‑SLAM2系统对移动的物体进行位姿估计。该方法稳定性好，提高了视觉SLAM的轨迹精度。
一种基于 st orb 特征提取视觉 slam 方法

[发明专利]鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法-CN201711419441.5有效
发明人：高凤强;郭一晶;周牡丹;邱义;纪艺娟;裴文锦;熊魁;范仲谋;林瑛瑶;陈佳赓 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法，该系统包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本发明具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。
自动目视喷涂轨迹提取系统及其工作方法

[发明专利]解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法-CN201711398819.8有效
发明人：王海玲;郭一晶;周牡丹;刘萍;魏雅君;颜淼;李剑辉;林长杰;苏岚 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法，在现有技术的基础上，通过创造性的问题解决思路，将三维空间的X，Y，Z轴转化为三叉树的树形图的三个分支来研究，装箱顺序可自然形成。可实现逐级搜索，简化计算过程。同时该方案可以考虑到所有方向性约束条件，将装入物体的前面、右面、上面为待装空间的可以归为此类，平行于高度方向的二叉树装箱方案也可以归为此类。本发明技术方案能弥补装箱方案的多约束条件的“组合爆炸”问题，与现有装箱方案相比，本方法的优势在于：形成三叉树结构，装箱顺序可自然形成；逐级搜索，整个计算过程简单有效；通过优化计算，可得完全的优化结果；给出待装物体不同方向性时的装箱方案。
解决三维装箱问题三叉规划计算方法

[发明专利]磁导航传感器系统及其控制方法-CN201810720739.8有效
发明人： 周牡丹;高凤强;朱景涛;王荦晏;颜雅雯;戴梁亮;林胜袁 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种磁导航传感器系统及其控制方法，其装置的特征在于，相连接的信号采集模块和单片机；所述信号采集模块包括16路信号采集单元；每一路所述信号采集单元包括：相连接的霍尔传感器和放大电路；16路所述霍尔传感器位于同一平面，且呈直线排列并朝向地面；每个所述霍尔传感器、放大电路，以及单片机，分别由电源模块单独供电；所述霍尔传感器连接有温度补偿电路；所述单片机包括数模转换器和模数转换器；所述单片机连接有按键输入装置和显示屏、并与AGV主控制器通过串口和/或CAN总线连接。本发明采用的温度补偿方式结构简单效果好，放大电路性能优越，并通过电压差值的计算和权值滤波的方法很好地解决了温漂和噪声干扰等难题。
导航传感器系统及其控制方法

[发明专利]基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法-CN201711418730.3有效
发明人：刘萍;周牡丹;高凤强;郭娟;王海玲;吴晓敏;刘哲浩 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法，系统包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用tensorflow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。本发明不需要额外去辨识惯性力、离心力、哥氏力、粘摩擦、静摩力等参数，就可以实现机器人的稳定的运动。
基于 tensorflow 工业机器人动力学控制系统方法

[发明专利]一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统-CN201711423117.0有效
发明人： 周牡丹;高凤强;刘萍;王海玲;郭一晶;熊魁;陈健;裴文锦;王荦晏 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
一种鞋底机械人轨迹生成方法控制系统

[实用新型]一种便携式护理工具箱-CN202020287966.9有效
发明人：田玉梅;谌绍林;刘琳;周牡丹;陈雨栀 -专利权人：湖南医药学院
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式护理工具箱，包括护理箱本体、箱盖、制冷器、置物板、阻隔板和密封式自消毒装置，箱盖铰接于护理箱本体上，置物板、阻隔板、制冷器和密封式自消毒装置设于护理箱本体内，密封式自消毒装置包括自动闭合密封门、支撑滑杆、弹簧和消毒器，自动闭合密封门铰接于护理箱本体壁上，阻隔板上设有滑道，支撑滑杆一端铰接于自动闭合密封门上另一端可滑动设于滑道内，弹簧连接支撑滑杆和阻隔板上，消毒器设于护理箱本体内，滑道内设有消毒控制开关和消毒器连接。本实用新型属于医用器械技术领域，具体是提供了一种实时对药具进行消毒和冷藏以保证其药用价值，且即刻对医疗垃圾进行隔离消毒处理的便携式护理工具箱。
一种便携式护理工具箱

[实用新型]一种智能挂载式摄像机移动装置-CN201921282801.6有效
发明人：陈晓玉;念建宇;周牡丹;林少川;秦雅雯;肖欣忆 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能挂载式摄像机移动装置，包括行走装置与云台,行走装置，包括行走底板，行走底板四周竖直安装有左、右、前、后四个行走侧板,云台包括旋转支撑架、安装在旋转支撑架底部上表面的摄像机，旋转支撑架上中部固定安装有同步大带轮，同步大带轮与行走底板之间安装有平面轴承，旋转支撑架包括旋转支撑固定板，与旋转支撑固定板左、右两端分别固定连接的左、右旋转支撑件，左、右旋转支撑件之间安装有与其转动连接的悬挂底板,本实用新型结构简单，设计合理，设备体积小，拆装携带方便，可360°持续旋转，无死角拍摄。
一种智能挂载式摄像机移动装置

[发明专利]一种基于瑞萨RX23T单片机的摄像头驱动方法-CN201810158784.9有效
发明人： 周牡丹;高凤强;王硕;刘梦婷;陈晓龙;陈剑平;甘易明 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于瑞萨RX23T单片机的摄像头驱动方法，单片机分别与摄像头和液晶显示模块连接，摄像头连接一FIFO芯片；摄像头的HREF、VSYNC引脚与单片机连接的GPIO均设置为输入模式，VSYNC引脚与单片机连接的GPIO引脚配置成中断模式，单片机利用场中断信号获知新的图像是否采集完成，从而控制FIFO是否写使能；摄像头的数据引脚DO均连接到单片机同一个IO端口连续的高8位引脚，直接读取高8位状态获取一个字节的FIFO内容。本发明有效的利用32位RX23T单片机的性能，采集的图像帧率高、数据稳定，可靠性强，可以广泛应用于智能小车、四旋翼飞行器等对象的地面循迹及目标跟踪等场合。
一种基于 rx23t 单片机摄像头驱动方法

[实用新型]一种复合电源中超级电容的功率控制电路-CN201921425372.3有效
发明人： 周牡丹;林少川;陈晓玉;念建宇;肖欣忆 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B60L50/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种复合电源中超级电容的功率控制电路。包括主控模块、副主控模块；主控模块包括主控芯片电路、第一CAN通信模块、第一电源电路，副主控模块包括副主控芯片电路、第二CAN通信模块、超级电容充放电电路、第二电源电路，所述主控芯片电路还通过第一CAN通信模块控制负载电机的运行，所述超级电容充放电电路还与负载电机连接。本实用新型能够判断负载在正常工作时所需的功率，在负载正常工作时将稳压电源中多余的功率为超级电容充电，而在负载需要超负荷工作时，稳压电源无法为其提供足够的功率，则超级电容关闭充电，打开放电开关，为负载提供电能。
一种复合电源超级电容功率控制电路

[实用新型]基于仪表放大器的磁导航传感器-CN201821001002.2有效
发明人： 周牡丹;王荦晏;林胜袁;戴梁亮;朱景涛;颜雅雯 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种基于仪表放大器的磁导航传感器，其特征在于：其传送装置由相连接的霍尔传感器和仪表放大器组成；所述霍尔传感器将磁路径的磁场转化为电压信号，并传输至仪表放大器；所述仪表放大器将电压信号放大后传输至信号处理装置。本实用新型技术方案的核心在于：采用仪表放大器来作为磁导航传感器的运算放大器。本实用新型，可以简单方便的搭建电路，减少电路的差错率。在高增益条件下也可提供较宽的带宽。工作电压范围远大于通用型放大器。噪声性能良好。
仪表放大器磁导航传感器本实用新型霍尔传感器电路放大器电压信号放大信号处理装置运算放大器差错率传送装置电压信号工作电压噪声性能传输磁路径高增益通用型磁场带宽转化

[实用新型]应用于太阳能板的自清洁装置-CN201821169395.8有效
发明人：高凤强;黄俊豪;周牡丹;陈佳赓;黄雅茹 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型提出一种应用于太阳能板的自清洁装置，包括：与太阳能板平行设置的清洁刷；所述清洁刷由横向防水步进电机和纵向防水步进电机驱动；所述横向防水步进电机的输出轴与清洁刷平行或共线；所述纵向防水步进电机的输出轴与清洁刷垂直；所述清洁刷的一面设置除尘刷，另一面设置雨刷；所述横向防水步进电机和纵向防水步进电机分别连接单片机；所述单片机还连接有压电式雨滴传感器。本实用新型及其优选方案装置结构精简、实用性强、清洁效果好、安装容易，适用各种场合，更加智能化，实现通过喷气的方式清洁面板，不同天气使用不同的刷具，提高了清洁效率，延长了刷具的使用寿命。
清洁刷防水步进电机太阳能板纵向防水本实用新型自清洁装置步进电机单片机输出轴刷具步进电机驱动雨滴传感器方案装置平行设置清洁面板清洁效果清洁效率使用寿命除尘刷压电式智能化共线优选雨刷应用平行垂直天气

[发明专利]应用于太阳能板的自清洁装置及其使用方法-CN201810815142.1在审
发明人：高凤强;黄俊豪;周牡丹;陈佳赓;黄雅茹 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明提出一种应用于太阳能板的自清洁装置及其使用方法，其装置的特征在于，包括：与太阳能板平行设置的清洁刷；所述清洁刷由横向防水步进电机和纵向防水步进电机驱动；所述横向防水步进电机的输出轴与清洁刷平行或共线；所述纵向防水步进电机的输出轴与清洁刷垂直；所述清洁刷的一面设置除尘刷，另一面设置雨刷；所述横向防水步进电机和纵向防水步进电机分别连接单片机；所述单片机还连接有压电式雨滴传感器。本发明及其优选方案装置结构精简、实用性强、清洁效果好、安装容易，适用各种场合，更加智能化，实现通过喷气的方式清洁面板，不同天气使用不同的刷具，提高了清洁效率，延长了刷具的使用寿命。
清洁刷防水步进电机太阳能板纵向防水自清洁装置步进电机单片机输出轴刷具步进电机驱动雨滴传感器方案装置平行设置清洁面板清洁效果清洁效率使用寿命除尘刷压电式智能化共线优选雨刷应用平行垂直天气

[实用新型]鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统-CN201721831906.3有效
发明人：高凤强;郭一晶;周牡丹;邱义;纪艺娟;裴文锦;熊魁;范仲谋;林瑛瑶;陈佳赓 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本实用新型具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。
相机传送带光照器鞋模传送方向固定架高度调整机构图像采集组件本实用新型喷涂轨迹提取系统镜头喷胶视觉固定架侧面光电传感器驱动电机相向设置照射方向编码器变频器工控机示教对称平行架设

[实用新型]一种校园访客装置-CN201721816522.4有效
发明人：魏雅君;郭娟;王海玲;周牡丹;陈炳飞;朱豪磊;王林威;黄碧霞;陈舒婷;郭雅娥 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种校园访客装置，用于校园访客的认证和临时通行证制作，所述访客装置包括控制模块、数据存贮模块、证件识读模块、摄像模块和二维码打印模块；所述控制模块与数据存贮模块、证件识读模块、摄像模块、二维码打印模块相连并对其控制；当获得访问权限的访客的证件无法被证件识读模块识别，或是证件信息不存在于数据存贮模块中时，控制模块向数据存贮模块内增加访客证件信息及相关联的临时通行证信息，并以二维码打印模块制作访客的临时通行证；所述证件识读模块包括二维码识读模块，临时通行证印有可被二维码识读模块识读的二维码形态的访客信息；本实用新型能高效、安全地对校园访客进行身份验证和来访信息管理。
识读模块二维码访客数据存贮模块证件打印模块访客装置控制模块通行证校园本实用新型摄像模块证件信息通行证信息访客信息访问权限来访信息身份验证识读制作关联认证管理

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