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[发明专利]一种干扰补偿的高超声速变后掠翼飞行器跟踪控制方法-CN202111113738.5有效
发明人：龙腾;李俊志;孙景亮;王仰杰;周桢林 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种干扰补偿的高超声速变后掠翼飞行器跟踪控制方法，属于高超声速飞行器控制技术领域。本发明实现方法为：考虑飞行状态约束、输入饱和影响、连续变形过程产生的附加干扰和气动参数不确定性，建立飞行器纵向动力学模型；将变形附加力、力矩以及气动不确定项视为未知复合干扰，建立不确定严格反馈非线性跟踪控制系统；设计非线性干扰观测器，实现对未知干扰的准确估计；采用Backstepping控制方法逐次设计跟踪控制律，通过引入干扰补偿机制抵消复合干扰，通过设计指令滤波辅助系统补偿状态约束、输入饱和影响，设计基于干扰补偿的指令滤波跟踪控制律，提升闭环系统稳定性和鲁棒性，实现高超声速变后掠翼飞行器在跨速域、多模态飞行工况下的稳定飞行。
一种干扰补偿高超声速变后掠翼飞行器跟踪控制方法

[发明专利]一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法-CN202110689202.1有效
发明人：孙景亮;龙腾;曹严;周桢林;李俊志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法，属于协同制导控制技术领域。本发明实现方法为：通过建立二维平面导弹‑目标相对运动学模型以及自动驾驶仪模型，建立以相对距离与相对速率为状态变量的协同拦截制导控制系统；定义事件触发状态变量和事件触发局部邻域一致性误差变量，设计抑制目标机动的增广合作型协同代价函数，推导事件触发分布式协同博弈拦截制导律；构建评价网络，设计评价网络权值自适应更新律与自适应事件触发条件，在线执行事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导律，保证拦截弹对机动目标的协同拦截，减少协同拦截制导律迭代次数，节约计算和通信资源，提升协同拦截制导系统的鲁棒性。
一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法

[发明专利]基于自适应视线法的无人机三维航迹跟踪方法-CN202110620558.X有效
发明人：龙腾;李辉;孙景亮;周桢林;李俊志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开基于自适应视线法的无人机三维航迹跟踪方法，属于无人机航迹跟踪技术领域。本发明实现方法如下：考虑风场影响，建立风扰动条件下的无人机运动学模型；根据接纳圆半径与航迹段夹角的对应关系，设计自适应策略，计算自适应接纳圆半径，确定参考航迹切换时刻；建立基于航迹跟踪误差的前视距离自适应准则，根据实时航迹跟踪误差计算自适应前视距离，得到视线法导引参考角；建立航迹跟踪误差模型，设计基于状态反馈的跟踪控制律，通过极点配置法得到三维航迹跟踪控制指令，并引入风场扰动项对所设计的控制律进行修正；将控制指令输入到自动驾驶仪中，实现对参考航迹的跟踪。本发明能够实现对参考航迹的快速、准确、稳定的跟踪，并提高跟踪控制系统鲁棒性。
基于自适应视线无人机三维航迹跟踪方法

[发明专利]一种基于Dubins路径的航程调整无人机航迹规划方法-CN202110912128.5在审
发明人：龙腾;周桢林;孙景亮;徐广通;曹严;李俊志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于Dubins路径的航程调整无人机航迹规划方法，属于航迹规划技术领域。本发明实现方法为：根据实际任务需要，考虑终端航向角约束，快速生成基于Dubins路径的可行航迹，通过考虑无人机运动学约束信息和航程信息，采取分段补偿策略对Dubins路径中的直线段进行航程调整，将无人机航迹规划过程中时间一致性约束转化为定航程问题，使得多无人机航程一致，并在航程调整后依然使得各架无人机保持直线段飞行方向，引导多无人机同时抵达目标位置，即实现多架无人机的时空一致性。本发明具有满足复杂约束、短时间内生成可行航迹的优点。所述复杂约束包括无人机运动学约束、时间一致性约束和终端航向角约束。
一种基于 dubins 路径航程调整无人机航迹规划方法

[发明专利]一种输出受限非线性系统分布式自适应最优协同控制方法-CN202110791189.0在审
发明人：孙景亮;龙腾;李俊志;曹严;周桢林 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种输出受限非线性系统分布式自适应最优协同控制方法，属于协同控制技术领域。本发明基于所建立的多智能体严格反馈非线性系统，结合Backstepping控制方法和自适应动态规划技术，构建“前馈+反馈”复合控制架构，定义一致性误差动态面；设计神经网络权值自适应更新律，实现对非线性系统未知函数项的在线估计；提出统一界限李雅普诺夫函数，有效处理系统输出约束，避免基于界限李雅普诺夫函数的控制方法仅适用于输出受限条件的问题；设计分布式前馈自适应虚拟控制输入以及分布式自适应最优反馈实际控制律，保证多智能体系统的协同一致性，提升输出受限条件下闭环系统稳定性和鲁棒性，保证分布式最优协同控制律的最优性，节约控制成本。
一种输出受限非线性系统分布式自适应最优协同控制方法