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[发明专利]一种基于风险元传递的露天矿山供应链运营风险管理平台-CN202310459927.0在审
发明人：潘伟;鲍时超;梅贵周;夏语冰;吴杰荣 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于风险元传递的露天矿山供应链运营风险管理平台，所述管理平台包括数据采集与集成层用于通过不同采集方式对不同类型信息数据进行采集和集成；信息展示层用于对采集和集成后的信息数据相关性进行直观展示；预警分析层用于通过归纳、演绎，以及比较方式对信息数据进行综合分析形成知识，并通过构建的综合预警模型进行综合风险预警；应急决策支持层用于对知识进行再集成，使知识经过综合，形成新的知识体系，从而进行决策方案选择。本发明通过风险元传递理论，检测出风险本质和其产生的影响情况，风险元传递理论能够分析并解释露天矿山供应链的风险相互影响情况，为露天矿山供应链管理起到重要的参考，也为相关决策提供支持。
一种基于风险传递露天矿山供应运营管理平台

[发明专利]一种基于数字孪生的无人矿车评估管理系统及方法-CN202310508009.2在审
发明人：潘伟;鲍时超;梅贵周;夏语冰;吴杰荣 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的无人矿车评估管理系统及方法，所述系统包括物理空间模块用于对无人矿车系统的感知、协同调控，以及与虚拟空间模块实时同步和交互；虚拟空间模块用于建立模型，反映动态运行过程以及性能评估分析；映射模块用于建立物理矿车到虚拟矿车的实时映射；应用服务模块用于对虚拟空间模块建立的各类模型和算法进行服务化封装，并形成控制决策下发；孪生数据中心模块用于融合各个模块中产生和衍生的所有数据。本发明通过建立孪生数据中心模块，通过矿山无人矿车虚实映射评估分析无人矿车性能，从而实现探索部件性能、故障智能预测分析，以及提供辅助决策，为解决性能评估中存在的问题提供借鉴。
一种基于数字孪生无人矿车评估管理系统方法

[发明专利]一种基于数字孪生的无人运输系统运行安全管理的方法-CN202310459803.2在审
发明人：鲍时超;梅贵周;夏语冰;吴杰荣 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于数字孪生的无人运输系统运行安全管理的方法。该方法包括，对物理环境的数据进行采集；对所述数据进行清洗、聚合、泛化、离散化处理；将处理过的数据进行特征选择；使用数据管理软件管理进行特征选择后的数据；构建与物理环境对应的无人运输系统运行过程数字孪生模型，该模型通过所述数据管理软件管理读取数据，将所述数据进行可视化展示，进行安全分析后反馈。本发明实现了基于数字孪生的无人运输系统运行全流程、全要素监控，为提高虚实模型的一致性、无人运输系统运行安全评估的准确性提供支撑,通过及时给出安全预警信号,有效提高了无人运输系统运行的可靠性。
一种基于数字孪生无人运输系统运行安全管理方法

[发明专利]一种基于全局风险度的故障诊断方法和系统-CN202310459777.3在审
发明人：夏语冰;梅贵周;鲍时超;吴杰荣 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司;安徽海螺集团有限责任公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全局风险度的故障诊断方法和系统。该方法包括以下步骤：从物理故障分析数据中得到所有故障种类；计算每个故障的全局风险影响度，所述全局风险影响度代表每个故障对故障全局的影响大小；根据所述全局风险影响度进行故障定位，故障的全局风险影响度越大表示该故障为目标故障的概率越大。本发明基于全局风险重要度的故障诊断方法不但能够克服对于未知故障缺乏依据的缺点，而且工作量不大，建模机理也不复杂,与传统的故障诊断方法相比，在提升故障诊断速度和准确性方面都具有一定的优势。
一种基于全局风险故障诊断方法系统

[发明专利]一种基于非参数回归的无人矿车健康管理方法-CN202310459932.1在审
发明人：王秋旗;夏语冰;梅贵周;鲍时超;吴杰荣 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司;安徽海螺集团有限责任公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非参数回归的无人矿车健康管理方法，包括获取无人矿车的历史数据和实时监测参数数据，并进行预处理；基于处理后的历史数据和实时监测参数数据，得到表示无人矿车部件的健康状态特征量；基于非参数回归方法，并根据特定时刻的部件健康状态特征量，计算对应时刻的部件健康度；根据计算得到的对应时刻的部件健康度，对无人矿车的部件进行健康管理评估分析，并得到分析结果。本发明利用信号监测系统对设备进行定期或连续监测，通过分析信号发现其功能有故障征兆时，进行针对性地预防和维护，有效解决了被动的事后维修和僵化的计划维修所存在的“维修不足”与“过度维修”问题，有效提高了设备的可用性，减少了保障费用。
一种基于参数回归无人矿车健康管理方法

[发明专利]一种用于露天矿山无人运输系统的可靠性监管系统及方法-CN202310459922.8在审
发明人： 吴杰荣;梅贵周;鲍时超;夏语冰 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于露天矿山无人运输系统的可靠性监管系统及方法，包括所述系统包括网络分层模块、云端管理模块，以及云端协调模块；所述网络分层模块包括具有若干个成员设备的物理层、用于数据预处理的数据层、整合若干个信息源的信息层、用于融合若干个信息源的融合层、用于可靠性监管的监管层，以及用于人机交互的交互层；所述云端管理模块用于对所述网络分层模块中各层进行管理；所述云端协调模块用于对所述网络分层模块中各层进行数据协调和整合。本发明通过设计可靠性监管系统，并采用可靠性积分的设计，从而对各个成员设备可靠性积分的结算能够对全局的可靠性提升效果和成员设备的个体表现综合考量。
一种用于露天矿山无人运输系统可靠性监管方法

[发明专利]一种基于改进卡尔曼滤波器的无人矿卡融合定位方法-CN202111447532.6有效
发明人：柯秋璧;何申中;陈成;梅贵周;王亚飞;吴杰荣 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波器的无人矿卡融合定位方法，包括基于组合导航定位法获取定位数据作为控制量；以及基于环境特征匹配法获取定位数据作为观测量；将控制量和观测量同时导入基于改进卡尔曼滤波器的状态模型和测量模型进行融合定位，得到融合后的定位结果作为当前的定位数据。本发明通过改进现有的卡尔曼滤波的状态模型与测量模型，将传统的组合导航定位作为系统的控制量，环境特征匹配法作为观测量，在一维条件下实现上述两种定位方法的融合。从而能够进行具有更高的定位精度、更低的成本和更高的稳定性的融合定位，对提升无人矿卡的智能驾驶性能具有重要的意义。同时解决了单一定位方法容易受到天气、建筑等外界干扰。
一种基于改进卡尔滤波器无人融合定位方法

[发明专利]一种基于可行驶区域的无人驾驶矿卡轨迹规划方法-CN202310318921.1在审
发明人：刘孟;吴杰荣;熊焱飞;彭求志 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可行驶区域的无人驾驶矿卡轨迹规划方法，包括获取无人驾驶矿卡的传感器数据；根据获取的传感器数据，并基于不同运行场景实时生成可行驶区域；在可行驶区域内沿起点随机采样生成初始路径，并进行简化和路径关键点筛选生成局部路径；根据传感器数据中的障碍物信息和局部路径进行全局优化，得到可行驶区域路径规划的全局优化的最终路径。本发明通过获取传感器数据，生成可行驶区域，规划优化路径，从而不依赖于高精度地图、利用车辆现有的传感器就可进行轨迹规划。成本低、对场景的适用性更强，同时避免陷入局部最优困境的问题。
一种基于行驶区域无人驾驶轨迹规划方法

[发明专利]基于竞争失效模式的无人驾驶域控制器可靠度优化方法-CN202111444288.8有效
发明人：柯秋璧;吴志国;梅贵周;陈成;吴杰荣;王亚飞 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及域控制器技术领域，公开了一种基于竞争失效模式的无人驾驶域控制器可靠度优化方法，包括以下步骤：将域控制器的系统原理图按照预定规则转换为GO图；确定各模块的突发失效参数、退化失效参数；计算各模块的突发失效可靠度、退化失效可靠度，基于贝叶斯模型平均技术综合分析突发失效、退化失效的影响，计算各模块的运行可靠度；根据GO法的操作符运算规则进行GO运算，计算域控制器的系统运行可靠度；计算各模块的单元重要度，并根据单元重要度从大到小的顺序，依次通过改进设计的方式提升各模块的可靠度；如果提升某个模块可靠度的成本高于设定标准或者存在技术条件约束，则通过冗余设计的方式提高系统可靠度。
基于竞争失效模式无人驾驶控制器可靠优化方法

[发明专利]一种基于增广LQR的矿车横向控制方法-CN202210467772.0在审
发明人：柯秋璧;王秋旗;奚小虎;何申中;梅贵周;吴志国;潘伟;毛礼波;吴光强;曾奇;殷亮子;吴杰荣;刘孟 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增广LQR的矿车横向控制方法，具体步骤包括通过转向系统下发控制指令，以及对实际转角反馈的分析，获取系统的响应特性；根据系统的响应特性建立矿车二自由度动力学模型；根据矿车二自由度动力学模型的状态变量的状态空间方程中进行运算，形成基于增广形式的状态控制表达；再通过里卡提方程迭代求解得到最佳反馈控制率，得到最优控制量。本发明形成了增广形式的状态控制表达，通过里卡提方程迭代求解得到最佳反馈控制率，最后得到最佳控制量，省略了通过外部补偿手段解决执行器响应延迟的过程，节省了相关参数标定的工作，并且能够保证控制量最优。
一种基于增广 lqr 矿车横向控制方法

[发明专利]一种车路协同自动驾驶分层修正控制方法及系统-CN202111466575.9在审
发明人：柯秋璧;王秋旗;陈成;梅贵周;吴杰荣;王亚飞 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W30/19 文献下载
摘要：本发明涉及工程运输车自动驾驶领域，公开了一种车路协同自动驾驶分层修正控制方法和系统，控制方法包括以下步骤：在路侧计算设备中构建基于BP神经网络的识别模型；将车辆响应作为识别模型的输入，识别模型将行驶坡度和整车质量作为输出传递至车载计算平台；当辨识出车辆处于无坡度工况时，车辆按照正常换挡规律换挡；当辨识出车辆处于坡道工况时，采用坡道换挡控制策略：预先对不同的整车质量与行驶坡度进行等级划分，并制定不同等级下的坡道换挡控制策略，车载计算平台根据所接收到的整车质量、行驶坡度，匹配相应的等级以及相应等级对应的坡道换挡控制策略；通过路侧计算设备与车载计算平台的协同关系，对车辆的坡道换挡策略进行修正。
一种协同自动驾驶分层修正控制方法系统

[实用新型]一种具有定位结构的折弯机-CN202122115501.2有效
发明人：吴榆生;吴杰荣 -专利权人：晋中杰龙实业有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有定位结构的折弯机，包括有机架以及设置在机架前端的输送架，输送架的两侧对称设置有L型限位板，两个L型限位板内放置有待加工的板材，L型限位板的内部通过弹簧连接有运动座，运动座的内部转动设置有限位轮，限位轮与待加工的板材表面抵接，输送架的中部设置有龙门架，龙门架内设置有压紧座，压紧座内设置有与待加工的板材抵接的压轮，压紧座与龙门架之间通过预压紧机构连接，机架上设置有底座、折弯刀以及驱动折弯刀运动的油缸，底座对应设置在折弯刀的正下方，并且对应折弯刀设置有折弯槽。本实用新型可以在折弯时候，将板材进行定位，防止其左右上下移位，而影响折弯效果。
一种具有定位结构折弯

[实用新型]一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统-CN202120795232.6有效
发明人：喻晓军;汪贵冬;吴杰荣;秦晓驹;周圣文;李晓乐;汪基伟 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统，包括车体、设置于车体的感知传感器模块、设置于感知传感器模块信号输出端的控制器模块，以及设置于所示控制器模块输出端的VCU车辆控制单元；所述感知传感器模块包括设置于车体周向的若干个雷达模块、设置于车体周向的若干个摄像模块，以及设置于车体的组合惯导模块；所述控制器模块包括MCU微控制器，以及设置于MCU微控制器的主控制器。本实用新型基于TC397控制器的矿卡自动驾驶辅助驾驶系统，其中传感器部分由摄像头、毫米波雷达和组合惯导组成，TC397控制器实现感知系统数据采集、多传感器数据融合和矿车安全控制功能，有效提高了系统运行安全性和远程驾驶稳定性。
一种基于感知融合无人驾驶安全辅助系统

[实用新型]一种矿山无人驾驶远程启动系统-CN202120794875.9有效
发明人：汪贵冬;喻晓军;吴杰荣;秦晓驹;周圣文;李晓乐;汪基伟 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿山无人驾驶远程启动系统，包括远程启动模块，所述远程启动模块包括远程控制单元，以及设置于远程控制单元的无线通信模块；矿卡无人驾驶模块，所述矿卡无人驾驶模块包括连接于无线通信模块的Tbox车载通信单元、设置于Tbox车载通信单元的控制器单元，以及设置于Tbox车载通信单元的继电器控制单元。本实用新型通过设置远程启动模块，利用无线通信模块通过4G网络传输指令给Tbox车载通信单元和继电器控制单元从而实现了对矿卡的远程启动和休眠的功能。
一种矿山无人驾驶远程启动系统

[发明专利]一种基于MDC300的矿车自动驾驶安全系统及方法-CN202110721067.4在审
发明人：周圣文;吴杰荣;喻晓军;李晓乐;汪基伟;秦晓驹 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MDC300的矿车自动驾驶安全系统及方法，包括设备驱动模块，用于检测车载设备故障状态并输出反馈信息至故障管理模块；功能检测单元，用于对系统功能逻辑输入输出及功能状态进行监控，并将无法处理的故障信息反馈至故障管理模块；故障管理模块，用于接收各模块故障信息，并做故障处理；紧急制动模块，用于执行故障管理模块判定故障发生时，发送的紧急安全停车或正常停车指令；设备驱动模块与功能检测单元均设置于故障管理模块的输入端，紧急制动模块设置于故障管理模块的输出端。本发明自动驾驶安全系统对各种失效与故障进行实时的检测与安全处理，并记录至日志系统，以保证矿车自动驾驶系统在恶劣环境场景下安全稳定运行。
一种基于 mdc300 矿车自动驾驶安全系统方法

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