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[发明专利]基于测距和惯性测量单元组合的单锚点三维定位方法-CN202310254198.5在审
发明人：付少忠;田静;李毅;高明;刘刚;葛建华;周易;吴寅鹏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于测距和惯性测量单元组合的单锚点三维定位方法，主要解决现有技术所需锚点数量多，系统成本高的问题。其实现方案为：获取目标与锚点之间的距离信息，并获取目标的位移信息；根据距离信息和位移信息得到二者之间的空间关系；利用空间关系构建非线性方程组，通过求解方程组的结果获取目标的初始坐标；根据初始结果和位移信息计算惯性导航坐标；根据初始结果和测距信息计算超宽带坐标；根据惯性导航坐标和超宽带坐标计算最终坐标。本发明在单锚点场景下，利用测距信息和位移信息构建非线性方程组，进而确定目标的位置坐标，极大地降低了系统成本，可用于利用惯性传感器对用户位置的确定。
基于测距惯性测量单元组合单锚点三维定位方法

[发明专利]室内集群目标的定位方法-CN202310257187.2在审
发明人：付少忠;周易;李靖;高明;刘刚;葛建华;田静;吴寅鹏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内集群目标的定位方法，主要解决现有室内集群定位方法无法确定最优虚拟基站、多跳定位时存在累计误差，定位精度较差的问题。其实现步骤为：获取所有节点的测距、自移动信息；选择一个距离基站跳数最小的未定位节点作为待定位目标；计算已定位的每个节点信任值；将已定位节点作为虚拟基站，根据信任值选举虚拟基站并推算待定位目标的初始位置；计算待定位目标的位置补偿矢量，搜索其位置补偿系数，并结合二者补偿位置坐标，计算更新的位置补偿矢量；将更新的位置补偿矢量与设定阈值比较，确定出待定位目标的位置。本发明通过选取虚拟基站对待定位目标进行位置补偿，提高了目标的定位精度，可用于室内集群定位系统。
室内集群目标定位方法

[发明专利]飞行器姿态的解算方法-CN202310259439.5在审
发明人：付少忠;周易;李靖;高明;刘刚;葛建华;田静;吴寅鹏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器姿态的解算方法，主要解决现有姿态融合方法精度低、角度有跳变的缺陷。其实现方案为：获取惯性测量单元的输出数据并进行滤波矫正的预处理，得到角速度四元数、加速度四元数与地磁场四元数；将角速度四元数代入四元数微分方程，得到预测的姿态四元数；利用加速度四元数和地磁场四元数计算误差函数，并求解其梯度方向；设置自适应步长，结合该步长和梯度方向推算姿态四元数；将预测的姿态四元数与推算的姿态四元数互补融合，得到融合后的姿态四元数，并将其转化为姿态角；利用角速度四元数设置动态限幅阈值，对姿态角进行动态限幅滤波，得到最终的姿态角。本发明减小了角度的跳变，提高了姿态角的精度，可用于惯性导航系统。
飞行器姿态方法

[发明专利]基于黎曼流形的分层码本设计方法-CN202310257070.4在审
发明人：付少忠;吴寅鹏;李毅;高明;刘刚;葛建华;田静;周易 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04B7/0456 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于黎曼流形的分层码本设计方法，主要解决现有分层码本设计无法精确地进行信道估计，生成码本时间复杂度高的问题。其实现方案为：将毫米波信道离开角在网格中均匀量化，得到离开角度集合；根据信道路径数目和分层码本参数设计分层码本结构；利用量化后的角度和分层码本中的波束赋形向量推导得出目标函数；计算目标函数的微分和梯度，得到目标函数最快优化方向，利用Armijo‑Goldstein准则确定黎曼流形优化的步长；使用Retraction函数找到下一个优化的点，重复此步骤得到目标函数的最优解；利用最优解得到所有的码字，组成最终的分层码本。本发明的分层码本精度高，生成时间复杂度低，可用于信道估计。
基于黎曼流形分层设计方法