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[外观设计]激光扫描仪（FT1500）-CN202330198613.0有效
发明人： 吴安磊;洪娇阳;郭奎 -专利权人：武汉珞珈伊云光电技术有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光扫描仪（FT1500）。2.本外观设计产品的用途：用于扫描被测目标以获取被测目标的三维数据。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
激光扫描仪 ft1500

[外观设计]激光扫描仪（高重频D800）-CN202330198559.X有效
发明人： 吴安磊;许轶群;洪娇阳 -专利权人：武汉珞珈伊云光电技术有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光扫描仪（高重频D800）。2.本外观设计产品的用途：用于扫描被测目标以获取被测目标的三维数据。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
激光扫描仪高重频 d800

[发明专利]激光雷达光学扫描系统、激光雷达和飞行器-CN202211481169.4在审
发明人：毛庆洲;胡雪晴;刘新;吴安磊 -专利权人：武汉珞珈伊云光电技术有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达光学扫描系统、激光雷达和飞行器，包括：激光发射装置、激光接收装置、楔形棱镜和驱动装置；驱动装置用于驱动楔形棱镜沿旋转轴高速转动；激光发射装置用于向楔形棱镜以平行于旋转轴的方向发射平行激光光束，平行激光光束通过楔形棱镜的折射对探测区域进行扫描；激光接收装置用于接收探测区域的目标反射的回波信号，并根据回波信号确定探测区域的激光点云图像。无需传动装置，结构紧凑，可以有效减小激光雷达光学扫描系统的体积和重量，采用透视式光学系统，扫描过程中楔形棱镜沿旋转轴单向连续平稳转动，提高了激光雷达系统的扫描效率且控制简单，通过楔形棱镜扫描的圆锥扫描轨迹可实现对地物饱和覆盖式扫描。
激光雷达光学扫描系统飞行器

[发明专利]一种扫描式激光雷达加系数误差标定方法-CN202211189404.0在审
发明人：周昊;毛庆洲;胡庆武;张学敏;吴安磊;胡雪晴;宋宇飞 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种扫描式激光雷达加系数误差标定方法，包括单面反射镜、多面棱镜、多面塔镜三种类型的转镜，误差标定由以下步骤实现：步骤一、布设标准反射率板和激光雷达：尽量保证激光雷达扫描面与标准反射率板垂直，确保标准反射率板在点云中的理论形状为一条直线；尽量使得反射率板覆盖更大的扫描角，从而获得精度更高的结果，一般而言，在反射率板大小固定的情况下，为覆盖更大的扫描角，需要将反射率板尽可能地靠近激光雷达；标准反射率板的反射率无特定要求，但需要确保反射率板靠近激光雷达后仍能被激光雷达扫描并获得点云，本发明适用于绝大多数扫描式激光雷达设备的加系数误差标定；无需人工精确测量和装调，标定效率高。
一种扫描激光雷达系数误差标定方法

[发明专利]一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置-CN201811450032.6有效
发明人：柳晨光;毛庆洲;初秀民;谢朔;王芳;闫保芳;胡伟;吴安磊;刘荣荣 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置，包括激光雷达、工控机、GNSS差分接收机、姿态仪、支架、漂浮块和限位块，激光雷达、工控机、GNSS差分接收机和姿态仪安装在船首，支架、漂浮块和限位块安装在船首外舷；激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪与工控机相连，其中，激光雷达用于实时获取漂浮块的位置；GNSS差分接收机用于实时获取精确的世界大地坐标；姿态仪用于实时获取船舶姿态角，工控机用于根据激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪获取的结果提取波浪动态测量结果；漂浮块和限位块安装在竖杆上，竖杆依靠支架固定在船首前侧。本发明可以在船舶航行过程中动态测量波浪高度和周期，可为船舶自动驾驶导航和海洋气象部门提供信息支持和服务。
一种基于激光雷达载波动态测量装置

[发明专利]一种地面三维激光扫描仪轴系误差模型及标定方法-CN202210867473.6在审
发明人：周昊;毛庆洲;胡庆武;吴安磊;张学敏;魏伊可;宋宇飞 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面三维激光扫描仪轴系误差模型及标定方法，所述轴系误差模型包括横轴电机、纵轴电机、反射镜和测距模块，本发明从地面激光三维扫描仪原始数据到空间直角坐标转换过程中分析轴系误差，构建更合理的轴系误差模型；自检校法的靶标场可重复利用，靶标识别和匹配可进一步实现自动化；设计的黑白靶标中心反射率更高，在点云中测距更准确。
一种地面三维激光扫描仪误差模型标定方法

[发明专利]一种基于三维激光雷达的无人艇假目标检测方法-CN201810353709.8有效
发明人：柳晨光;毛庆洲;吴安磊;刘荣荣;闫保芳 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提出一种基于三维激光雷达的无人艇假目标检测方法，以不影响无人艇航行的障碍物目标为假目标，在无人艇上安装三维激光雷达、差分GNSS接收机和姿态角传感器；对三维激光雷达数据进行预处理，用姿态角传感器所得无人艇实时姿态角数据和差分GNSS接收机所得实时自身运动状态数据，对激光点云进行校正；用三维激光雷达进行假目标检测，包括对栅格分割得到障碍物目标，进行多项特征提取，将每一项特征分别作为判断目标类型的证据，建立目标类型识别框架，根据各个焦元可信度判断假目标。本发明利用可靠性高的三维激光雷达，将三维激光雷达假目标作为检测目标单独考虑，使无人艇避障时能够不受假目标的干扰，提升了目标检测的准确度。
一种基于三维激光雷达无人目标检测方法

[发明专利]基于编码器的测量方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110980034.1在审
发明人：毛庆洲;张维通;吴安磊 -专利权人：武汉珞珈伊云光电技术有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01D5/244 文献下载
摘要：本申请提供一种基于编码器的测量方法、系统、电子设备以及存储介质，涉及激光雷达测量领域，该方法包括：基于触发指令和放大系数，获得第一缓存值和第二缓存值；基于所述第一缓存值和所述第二缓存值，获得细分脉冲值，所述细分脉冲值表征编码器放大分辨率后的触发指令对应时刻的计数值；根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值，其中，所述测量信息包括测量值和其对应的触发时刻，所述测量目标值表征测量值在该编码器放大后的分辨率下的对应值。本申请所提供的基于编码器的测量方法用以在不增加额外的编码器以及相关高速模数转换电路等硬件的情况下，节省额外增加的硬件测量成本，提高对编码器对测量值的分辨率。
基于编码器测量方法系统电子设备存储介质

[发明专利]激光扫描主板、激光扫描仪、无人机和无人机控制方法-CN202110775873.X在审
发明人：毛庆洲;吴安磊;寇东伟 -专利权人：武汉珞珈伊云光电技术有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提供一种激光扫描主板、激光扫描仪、无人机和无人机控制方法，属于激光扫描的技术领域。该激光扫描主板包括激光扫描模块、测量模块和可编程器件，激光扫描模块，用于发射激光，并控制激光对待测目标进行扫描；测量模块与所述激光扫描模块连接，所述测量模块用于测量得到激光测距数据、角度测量数据以及激光扫描主板在运动过程中的姿态数据；可编程器件分别与所述激光扫描模块、所述测量模块电连接，所述可编程器件用于向所述激光扫描模块和所述测量模块发送工作指令，接收并处理所述激光测距数据、所述角度测量数据、所述姿态数据。通过将激光扫描模块、测量模块和可编程器件集成到一块主板上，能有效降低激光扫描测量仪的体积和重量。
激光扫描主板扫描仪无人机控制方法

[发明专利]数据同步方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110786981.7在审
发明人：毛庆洲;周昊;吴安磊;余建伟;刘勇;胡庆武 -专利权人：武汉珞珈伊云光电技术有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06F1/12 文献下载
摘要：本申请提供一种数据同步方法、装置、电子设备及存储介质，包括：在AD芯片为测试模式下，针对AD芯片的多个数据位通道中的每个数据位通道，获取FPGA中与该数据位通道对应连接的I/O口连续输出的多个信号；该数据位通道被配置为每隔M个时钟周期输出一个第一信号至对应的I/O口，其余每个时钟周期输出一个第二信号至对应的I/O口；第一信号和第二信号不同；确定多个信号的连续M个信号中的第一信号的数量；在确定数量不为一个时，将对应的I/O口对应的延时模块的第一延时参数的值加1，直至各个I/O口各自连续输出的M个信号中的第一信号的数量均为一个时，将AD芯片配置为正常工作模式，保证各个I/O口输出的信号的中心与FPGA的内部时钟沿对齐，实现数据同步。
数据同步方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于伪随机码调制的中远程高频激光雷达测距模糊求解方法-CN201810965428.8有效
发明人：毛庆洲;刘荣荣;柳晨光;闫保芳;王芳;吴安磊;胡伟;崔昊;董翠军 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于伪随机码调制的中远程高频激光雷达测距模糊求解方法，使用BP神经网络初步计算探测目标潜在的测量距离区间和各区间分布概率并作为初始计算输入；使用全波形信号中回波信号的复杂性和内部间的关联关系及地物的连续性特征进一步计算回波的测量区间；使用伪随机二进制序列调制激光脉冲发射时间，根据序列目标反射回波的噪声能量最小化的准则，计算准确的回波探测区间，确定回波与种子光对应关系，据此计算准确的测量距离。本发明能够有效准确的解决高频率激光雷达中测距模糊问题，可以在高频率激光雷达测量中在较远的测量距离与较密的测量脚点同时获取较高的测量精度与准确度。
一种基于随机调制远程高频激光雷达测距模糊求解方法

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