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[发明专利]置钉手术的术前术后验证方法及系统-CN202310821820.6在审
发明人：曾建军;马科威;刘鹏程;吕天予;黄润波 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种置钉手术的术前术后验证方法及系统，包括如下步骤：坐标系统一步骤：保持术前数据和术前规划数据的相对关系，将术前数据、术前规划数据以及术后数据统一到同一坐标系下；配准步骤：保持术前数据和术前规划数据的相对关系，将术前数据和术后数据在同一坐标系下进行配准；对比步骤：通过计算术前规划数据和配准后的术后数据的偏差，得到置钉手术的定位精度。本发明提供的置钉手术的术前术后验证的方法，将CT数据一个节段生成一个包围盒，术前CT和术后CT的每一个节段的包围盒进行配准，获得对椎弓根螺钉置钉手术的术前术后的效果的验证。
手术术后验证方法系统

[发明专利]基于二维视图进行三维空间划分的方法及系统-CN202010167562.0有效
发明人：肖建如;吕天予;周振华;马科威;矫健;邵帅;曹佳实 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维视图进行三维空间划分的方法及系统，包括：步骤1：根据两个二维视图，得到一对相交的直线；步骤2：对直线进行旋转和移动对空间进行分割。本发明通过采用在两条直线所在的平面的法向量上移动，解决了在一个视口上进行上下移动时，移动的距离不相等的问题。通过采用在两条直线的方向z1和z2上进行左右移动，解决了在一个视口左右移动时，另一个视口中，两条直线的交点同时移动的问题。
基于二维视图进行三维空间划分方法系统

[发明专利]基于Unity3D生成神经纤维素模型的方法、系统及介质-CN202010167548.0有效
发明人：周振华;吕天予;肖建如;马科威;矫健;邵帅;吴哲宇 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Unity3D生成神经纤维素模型的方法、系统及介质，包括：步骤1：根据StreamReader类读取神经纤维素的OBJ文件，得到神经纤维素，每一条神经纤维素包括多条线段；步骤2：以线段为中心，生成圆形的包围盒，得到神经纤维素模型；步骤3：在着色器shader中读取颜色信息RGB,得到颜色渐变的神经纤维素模型。本发明能保障显示效果和颜色显示；方法简单，缓解了软件的渲染压力。
基于 unity3d 生成神经纤维素模型方法系统介质

[发明专利]基于Unity3D的OBJ文件解析面渲染的方法、系统及介质-CN202010261360.2有效
发明人：周振华;马科威;肖建如;吕天予;吴志鹏;邵帅;贾齐 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Unity3D的OBJ文件解析面渲染的方法、系统及介质，包括：步骤M1：Unity3D读取OBJ文件模型记录在数据结构中；步骤M2：通过读取到的OBJ文件模型，生成对应的模型。本发明中原始的Unity读取模型仅支持65535个顶点，顶点数量过多则会导致读取不全，我们的算法通过切割模型的方法读取数据，让Unity可以读取有很多顶点的模型。
基于 unity3d obj 文件解析渲染方法系统介质

[发明专利]图像的小黑点提取方法及系统-CN202010271121.5有效
发明人：周振华;马科威;肖建如;吕天予;刘铁龙;邵帅;曹佳实 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像的小黑点提取方法及系统，包括：步骤S1：通过OpenCV读取原始图像或dcmtk读取原始图像并转换为OpenCV的CMat图像；步骤S2：对原始图像进行中值模糊，获得处理后的第一图像；步骤S3：对处理后的第一图像进行升采样，获得采样后的第二图像，所述升采样倍率可控；步骤S4：对升采样后的第二图像再进行中值模糊，获得处理后的第三图像；步骤S5：对处理后的第三图像进行边缘检测；步骤S6：对处理后的第三图像进行二值化处理，获得处理后的第四图像；步骤S7：提取第四图像中各区域轮廓，获得提取的轮廓。本发明通过距离、均方差，从而排除照片中与小黑点大小近似的噪声点和边缘区域的大噪点。
图像黑点提取方法系统

[发明专利]读取DICOM数据并生成Texture3D的方法-CN202010307524.0有效
发明人：周振华;吕天予;肖建如;马科威;杨诚;邵帅;盛海红 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种读取DICOM数据并生成Texture3D的方法，包括：数组获取步骤：在Unity3D中读取序列文件夹下所有的DICOM文件，并按照文件个数创建对象存储到数组，获得DICOM文件的图像文件数组，用于后续的排序工作；图像排序步骤：根据获得的DICOM文件的图像文件数组升序排序。由于操作等各种不确定因素无法准确判断一个dicom序列文件中的图像数据的准确方向，本发明通过对dicom文件安装图像编号排序，然后根据最后一张图像和第一张图像的位置和方向信息准确得出三维图像的Z方向。
读取 dicom 数据生成 texture3d 方法

[发明专利]基于Unity3D体渲染的数据开洞的方法及其存储介质-CN201810950026.0有效
发明人： 吕天予;肖建如;刘铁龙;杨兴海 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Unity3D体渲染的数据开洞方法及计算机存储介质，在体渲染引擎中，通过对体数据进行射线检测，当检测到适配的像素时停止检测，将当前位置标记为一个顶点。如果操作获取到3个以及以上的顶点时，将顶点按照顺时针方向依次三个一组连成若干三角形，形成对应的三角面，求出各个三角面顶点的法线方向；将各个法线求平均值得到一个法线向量；将之前的各个顶点以此法线正负方向延伸指定的数值后，所述数值对应为头颅手术中骨窗要求的深度值，构造出各个三角面构造出一个面模型。将面模型提交给体渲染以剔除对应的体数据值达到开洞效果。实现对头颅骨窗的模型图，帮助医生观察并定位手术位置，减少头颅手术的创伤。
基于 unity3d 渲染数据开洞方法及其存储介质

[发明专利]微创手术人体追踪布置系统及方法-CN202210780894.5有效
发明人： 吕天予;刘鹏程;汤斌淞;黄润波;田志杰 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种微创手术人体追踪布置系统及方法，包括多个反光标记和多目摄像机：所述反光标记设置在人体上，且反光标记置于多目摄像机的视野范围内，反光标记的朝向和多目摄像机对应设置；所述多目摄像机对反光标记进行识别跟踪。本发明可以实现快速便捷的追踪阵列布置，并且只与人体表面接触固定，安全高效，减少手术经皮打入人体参考架给人带来的额外创伤。
手术人体追踪布置系统方法

[发明专利]探针标定的方法-CN202010168098.7有效
发明人：肖建如;吕天予;周振华;刘铁龙;矫健;邵帅;曹佳实 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种探针标定的方法，包括如下步骤：在探针工作平台上的两个相互垂直的方向上分别安装激光传感器X‑LS和激光传感器Y‑LS，并在探针工作平台上安装定位仪；通过探针设计图纸或实际测量得到针尖P在探针坐标系下的粗略本地坐标；并测量探针上另一点Q在探针坐标系下的粗略本地坐标；用探针分别确定两个激光传感器的姿态，得到两个激光传感器在定位仪坐标系下的姿态矩阵；多次让探针触碰两个激光传感器发出的激光，通过定位仪获取探针的姿态矩阵；以前述步骤获得的这些信息构建函数约束优化求解标定探针方向；对方向标定后的探针的针尖P的位置进行标定，从而实现探针的方向与位置标定。
探针标定方法

[发明专利]一种亚像素圆心检测方法及系统-CN202110831234.0在审
发明人：肖建如;孟子尧;赵义成;盛斌;吕天予;周振华;马科威;刘铁龙;矫健 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种亚像素圆心检测方法及系统，涉及数字图像处理技术领域，该方法包括：步骤S1：从原始图像当中提取圆形轮廓；步骤S2：获得符合范围的圆形轮廓之后，拟合圆心坐标。本发明能够提高亚像素圆心检测的检测精度以及抗干扰能力，从而达到了准确、鲁棒实现亚像素圆心检测的效果。
一种像素圆心检测方法系统

[发明专利]一种基于CT的整条脊柱的分割方法、系统-CN202110831278.3在审
发明人：肖建如;孟子尧;盛斌;吕天予;矫健;周振华;马科威;刘铁龙 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CT的整条脊柱的分割方法，包括如下步骤：步骤1：获取3D脊柱图像，对3D脊柱进行脊柱和背景分割，得到脊柱部分3D图像；步骤2：对脊柱部分3D图像进行基于切片U‑net的脊柱分割。本发明提供的一种基于CT的整条脊柱的分割方法、系统提出使用切片U‑net用于脊柱CT分割与脊柱识别，缓解数据集不足的问题，降低模型复杂度。
一种基于 ct 脊柱分割方法系统

[发明专利]一种基于深度学习的亚像素角点检测方法、系统及介质-CN202110832567.5在审
发明人：肖建如;孟子尧;赵义成;盛斌;吕天予;周振华;马科威;刘铁龙;矫健 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的亚像素角点检测方法、系统及介质，涉及数字图像处理技术领域，该方法包括：步骤1：获取亚像素级的训练数据训练亚像素角点检测网络；步骤2：获取边缘子图；步骤3：将所述边缘子图输入亚像素角点检测网络。本发明能够克服像素角点检测的检测精度低和泛化性能差的问题，从而达到快速、准确实现亚像素角点分割的有益效果。
一种基于深度学习像素检测方法系统介质

[发明专利]基于肾小球的病理图像识别与分类方法、系统及介质-CN202110832575.X在审
发明人：肖建如;孟子尧;盛斌;吕天予;马科威;刘铁龙;矫健;周振华 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于肾小球的病理图像识别与分类方法，包括如下步骤：步骤1：进行病理学、数字图像处理方面和肾小球识别的相关工作；步骤2：选择硬化和未知的肾小球与其他肾小球一起制作数据集，通过更改loss的方式处理肾小球；步骤3：根据肾小球的类别分布和视觉特征对肾小球进行分类；步骤4：对肾小球进行检测，将肾小球的检测数据集划分为训练集和验证集；步骤5：根据肾小球的检测数据集，验证集根据准确率分为粗分类，正常、轻度和中度细分类，硬化、新月体分类。本发明提供的基于肾小球的病理图像识别与分类方法、系统解决了相似类别的肾小球难以被区分的问题。
基于肾小球病理图像识别分类方法系统介质

[发明专利]一种基于CT的单个椎体的分割方法、系统及介质-CN202110832586.8在审
发明人：肖建如;孟子尧;赵义成;盛斌;吕天予;周振华;马科威;刘铁龙;矫健 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CT的单个椎体的分割方法，包括如下步骤：步骤1：从3D椎体图像块中分割体素，对体素进行二分类，判断体素椎体实例类型；步骤2：对3D椎体中的一个椎体实例进行分割；步骤3：利用识别子网络预测被检测到的椎体的解剖标记；步骤4：利用完整分类自网络区分完全可见的椎体和部分可见的椎体；步骤5：遵循特定的分割顺序对椎体进行分割。本发明提供的一种基于CT的单个椎体的分割方法、系统及介质解决了椎体分割和识别问题以及多尺度问题，可以用于任何的成像方式、任何视角、任何数量和类型的可见椎体，达到了快速、灵活、准确分割和识别的效果。
一种基于 ct 单个分割方法系统介质

[发明专利]基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定方法-CN201810950623.3有效
发明人： 吕天予 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定方法，包括如下步骤：步骤1：构建机械臂末端法兰盘坐标系{TCP}和机械臂坐标系{Base}的变换关系步骤2：构建{TCP}与外部标记物的局部坐标系{DRF}的变换关系步骤3：构建{TCP}和红外立体视觉定位系统坐标系{Tracker}的变换关系步骤4：利用和求得{Base}相对于{Tracker}的变换矩阵即实现基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定。本发明具有操作步骤简便、实用、灵活、精度高等特点。
基于红外立体视觉定位系统机械手眼标定方法

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