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[发明专利]一种可重复抓取大型空间碎片的末端执行器-CN202110524531.0有效
发明人：赵京东;李云涛;耿彬彬;赵亮亮;叶晏辰;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重复抓取大型空间碎片的末端执行器，所述末端执行器包括侵彻结构、变形锚固机构、自锁机构、阻尼装置和发射回收结构，其中：所述侵彻结构由锚尖和锚体组成；所述变形锚固机构由斜滑道、水平滑道、倒刺结构、套筒组成；所述自锁机构由滑块、滑块弹簧、开关、开关弹簧、自锁杆、开关盒组成；所述阻尼装置由阻尼弹簧、锚体底座组成；所述发射回收结构由发射杆、回收杆和环形磁性材料组成。在捕获空间碎片的时候，仅需识别大型空间碎片的自转轴与进动轴交点中心位置作为入射点即可，很大程度上避免了由于大型空间碎片的进动、章动造成的合作目标难以捕获的难题。
一种重复抓取大型空间碎片末端执行

[发明专利]一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法-CN201910108453.9有效
发明人：李隆球;孙嘉悦;叶晏辰;周德开;宋文平;张广玉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于外部拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线、前端跟随运动摄像机和固定板，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动固定板与机器人生长伸长主体的前端接触前端跟随运动摄像机连接在固定板上；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
一种基于外侧拉线软体机器人摄像头携带装置方法

[发明专利]一种基于两侧拉线的软体机器人-CN201910049220.6有效
发明人：李隆球;叶晏辰;李朋春;宋文平;周德开;张广玉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端。本发明解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。
一种基于两侧拉线软体机器人

[发明专利]一种基于胶带折叠的软体机器人及其转弯方式-CN201910108485.9有效
发明人：李隆球;周德开;叶晏辰;张广玉;宋文平;李天龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种软体机器人转向结构，特别是涉及一种基于胶带折叠的软体机器人及其转弯方式。一种基于胶带折叠的软体机器人，包括主体塑料薄膜和外层塑料薄膜，所述主体塑料薄膜的头部封闭，主体塑料薄膜的尾部开口；所述主体塑料薄膜的内侧构成主体腔室；所述外层塑料薄膜设有两个，两个外层塑料薄膜分别粘贴在主体塑料薄膜的两侧；所述外层塑料薄膜与主体塑料薄膜之间构成侧腔室，外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的头部热塑封闭，外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的底端构成充气口；所述外层塑料薄膜上设有多个折叠机构，多个折叠机构为外层塑料薄膜进行折叠而成。
一种基于胶带折叠软体机器人及其转弯方式

[发明专利]虚拟实体调试方法、实体调试装置及计算机可读存储介质-CN201910330922.1在审
发明人：韩伟华;谭文锋;曾良峰;李晓五;刘永吉;席晓锋;胡善义;叶晏辰 -专利权人：珠海汉迪自动化设备有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供虚拟实体调试方法、实体调试装置及计算机可读存储介质，该方法包括虚拟智能终端在模拟测试环境中进行相应的仿真操作，获取并判断仿真操作的第一输出信息中是否包含有第一缺陷信息，如是，调节虚拟设备的放置位置信息和/或虚拟动作指令，再次进行仿真操作，直到获取的第二输出信息不包含第一缺陷信息；实体设备在真实测试环境中进行实体操作，获取并判断实体操作的第三输出信息中是否包含有第二缺陷信息，如是，调节虚拟动作指令及实体动作指令，再次进行实体操作，直到获取的第四输出信息不包含第二缺陷信息。本发明还提供实现上述方法的实体调试装置及计算机可读存储介质。本发明通过双重验证避免PLC程序在实际运行中存在的安全隐患。
缺陷信息输出信息计算机可读存储介质仿真操作实体操作实体调试虚拟动作虚拟实体指令调试模拟测试环境安全隐患测试环境放置位置实体动作实体设备双重验证虚拟设备智能终端虚拟

[实用新型]一种带防盗功能的蓝牙LED照明灯-CN201520892774.X有效
发明人： 叶晏辰 -专利权人： 叶晏辰
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带防盗功能的蓝牙LED照明灯，包括主控芯片、LED控制电路、红外接收模块、红外感应模块、若干LED灯、以及能够接收智能终端发送的蓝牙信号的蓝牙模块，且所述蓝牙模块能够传送电信号给主控芯片，所诉红外接收模块能接收红外遥控器发出的控制信号并转化成电信号传递给控制模块，所述红外感应模块能够感应红外信号并传送电信号给主控芯片，所述主控芯片通过控制LED控制电路而控制LED灯。
一种防盗功能蓝牙 led 照明灯

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