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[发明专利]一种满足三角化误差约束的相机焦距和图像基线长度设计方法-CN202211661023.8在审
发明人：杨伟钧;王晓栋;陈援峰;叶培楚;曾宪贤;杨伟高 -专利权人：广州城市职业学院
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种满足三角化误差约束的相机焦距和图像基线长度设计方法，通过理论推导和分析，将测量距离、基线长度、基线大小和误差范围四个因素进行整合，实现一种测量固定距离的物体，通过调节相机焦距和基线长度，实现在期望误差内的设计方法。在摄影测量领域，通过空间三角化方法恢复的空间点坐标精度通常难以评价，基于本发明的方案，可以有效解决现存问题，并为进一步提高测量精度，提供理论指导。
一种满足角化误差约束相机焦距图像基线长度设计方法

[发明专利]一种障碍物重建方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202211627111.6在审
发明人： 叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物重建方法、装置、终端设备以及存储介质，用户在终端设备上选择出目标图像以及目标障碍物类型后，可通过对目标图像进行操作从而向终端设备发送操作指令，使得终端设备根据操作指令、目标图像的投影矩阵以及目标障碍物重建规则，进行目标障碍物的重建。本发明实施例通过用户与终端设备进行交互来实现障碍物重建的方式，能够支持不同的障碍物类型，且对于不同的障碍物类型具有不同的重建规则，终端设备通过与用户的交互以及调用相对应的重建规则，能够准确地对障碍物进行重建，提高了障碍物的重建效果，解决了现有技术中障碍物重建效果差的技术问题。
一种障碍物重建方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质-CN202211617168.8在审
发明人： 叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质，涉及三维重建技术领域。本申请提供的技术方案包括：在经三维重建得到的整体三维地图不满足预设完整条件的情况下，从用于重建整体三维地图的多个图像帧中获取恢复帧和丢失帧；基于丢失帧与各个恢复帧的位置，将丢失帧与对应邻域内的恢复帧加入待解算群；确定待解算群中各个图像帧之间的匹配结果，根据匹配结果将相匹配的两个图像帧划分至同一连通群中；根据连通群中的图像帧进行三维重建，得到局部三维地图，将局部三维地图与整体三维地图进行对齐，得到目标三维地图。通过上述技术手段，通过丢失帧和对应位姿补全三维地图内的空洞，有效提高了三维场景的重建效率和成功率。
三维场景方法装置设备存储介质

[发明专利]生成仿射变换数据集的方法和装置及电子设备-CN202111629400.5有效
发明人： 叶培楚 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请提供一种生成仿射变换数据集的方法和装置及电子设备。该方法包括：对预设场景区域的多帧第一图像进行特征点匹配，得到特征点匹配结果，多帧第一图像是按照预定飞行轨迹对预设场景区域进行拍摄得到的；若特征点匹配结果不满足预设条件，则根据预设场景区域的多帧第二图像中的手动标识结果确定多帧第二图像相匹配的图像对对应的仿射变换关系，其中多帧第二图像是按照预设飞行轨迹对设置有手动标识结果的预设场景区域进行拍摄得到的；根据第二图像中的图像对和每一图像对对应的仿射变换关系生成第二仿射变换数据集。
生成变换数据方法装置电子设备

[发明专利]三维重建方法、装置、设备及存储介质-CN202211617187.0在审
发明人：黄宏疆;叶培楚 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维重建方法、装置、设备及存储介质，涉及三维重建技术领域。本申请提供的技术方案包括：基于图像序列通过全局式重建算法构建第一三维地图，并确定所述图像序列中的第一丢失帧；基于所述第一丢失帧通过增量式重建算法对所述第一三维地图进行优化，得到第二三维地图，并确定所述图像序列中的第二丢失帧；在确定所述第二三维地图不满足预设完整条件的情况下，通过补洞算法构建所述第二丢失帧对应的局部三维地图，并将所述局部三维地图填充至所述第二三维地图中，得到目标三维地图。通过上述技术手段，可以构建出高度完整的三维地图，有效提高了三维重建的重建成功率和鲁棒性，解决了现有技术中三维重建的鲁棒性较差的问题。
三维重建方法装置设备存储介质

[发明专利]图像对齐方法及装置、存储介质及电子设备-CN202110989389.7在审
发明人： 叶培楚;刘鹏 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像对齐方法及装置、存储介质及电子设备，涉及图像处理技术领域。该图像对齐方法包括：基于目标场景的地形数据对应的深度数据，确定飞行器中的多个相机各自对应的相机深度图；基于多个相机各自对应的相机深度图，将多个相机各自采集的图像投影到多个相机对应的虚拟相机的像平面，确定多个相机各自采集的图像对应的对齐图像。本申请实施例提供的图像对齐方法，融合目标场景的地形数据对应的深度数据，相比基于高度一致性假设的多个相机对齐方法，对齐精度明显有所提高，适用范围扩大，同时为后续多个相机应用于农田作业信息的分析提供前提基础。
图像对齐方法装置存储介质电子设备

[发明专利]特征匹配方法及装置、场景重建方法及装置-CN202110990919.X在审
发明人： 叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种特征匹配方法及装置、场景重建方法及装置，涉及图像处理技术领域。该特征匹配方法包括：基于飞行器的图像采集设备采集的目标场景的第一图像帧和第二图像帧，确定第一图像帧和第二图像帧之间的相对运动变换信息；基于相对运动变换信息，确定第一图像帧和第二图像帧各自的重叠区域；基于第一图像帧和第二图像帧各自的重叠区域，确定第一图像帧和第二图像帧对应的特征匹配信息。通过第一图像帧和第二图像帧各自的重叠区域进行特征匹配，有效限制了匹配搜索区域，能够减少在匹配过程中提取的关键特征点的数量，继而全面提高图像匹配效率和精度。
特征匹配方法装置场景重建

[发明专利]图像的匹配方法及其匹配装置、无人设备-CN202111038918.1有效
发明人： 叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像的匹配方法及其匹配装置、无人设备。该图像的匹配方法包括获取无人设备在第一轨迹上的第一拍摄位置采集的第一图像；获取无人设备在第二轨迹上的第二拍摄位置采集的第二图像，其中，第二拍摄位置由第一拍摄位置和无人设备的绝对位置信息确定；选择第一图像和第二图像之一作为待匹配图像，另一作为匹配图像；将待匹配图像的第一匹配区域上的第一特征点与匹配图像上的第二特征点进行特征匹配，其中，第一匹配区域为待匹配图像上与匹配图像相互重叠的第一重叠区域。本申请实施例能够减少特征匹配过程中待匹配图像所需匹配的特征点，且同时提高特征匹配的速度和准确率。
图像匹配方法及其装置无人设备

[发明专利]一种带口罩遮挡情况下的人脸识别方法-CN202211079016.7在审
发明人：杨伟钧;陈援峰;王晓栋;叶培楚;曾宪贤;杨伟高;赖冠宇 -专利权人：广州城市职业学院
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供一种带口罩遮挡情况下的人脸识别方法，包括以下步骤：步骤A，采集无遮挡正脸图像，基于人脸图像构建多局部区域，提取特征进行训练，根据多局部区域人脸特征构建数据集；步骤B，采集人脸戴口罩图像，根据数据集进行人脸识别，与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：可以极大提高人脸识别成功率。在防疫要求下，佩戴口罩常规化的时代，用户在公众场合进行身份验证时摘下口罩进行人脸识别会增加交叉感染的风险，本发明提出的方法，可以有效避免交叉感染风险的发生，能够极大地提高人们的出行安全。
一种口罩遮挡情况识别方法

[发明专利]一种基于语义信息的局部特征匹配方法及系统-CN201910356650.2有效
发明人：陈凯锐;叶培楚 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义信息的局部特征匹配方法及系统，该方法的步骤包括：S1.获取图像，包括预先注册的标准图像和待匹配的目标图像；S2.通过卷积神经网络提取所述图像的卷积特征图，构建所述图像的深度学习特征向量；S3.对所述图像的深度学习特征向量进行特征匹配，确定最优的匹配对，将所述匹配对映射到所述图像的对应区域；S4.对所述映射的对应区域提取手工特征向量；S5.对所述手工特征向量进行基于语义信息的特征匹配，得到匹配分数，基于分数阈值条件对所述匹配分数进行筛选得到匹配结果。本发明通过结合语义信息进行特征匹配，将特征匹配的搜索范围大大缩小，提高了匹配的效率和准确率。
一种基于语义信息局部特征匹配方法系统

[发明专利]一种图像拍摄装置及利用图像将RTK异常值剔除方法-CN202211119274.3在审
发明人：杨伟钧;陈援峰;王晓栋;叶培楚;曾宪贤;杨伟高 -专利权人：广州城市职业学院
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种图像拍摄装置，包括：动力旋翼、调整臂、固定臂、主体、拍摄部件以及散热壳组，具有如下的有益效果：通过电机一带动旋齿旋转能够控制活动架的高度，并对测绘相机进行高度调节，旋齿、啮合齿以及限位板，能够使活动架移动的过程中更加平稳，通过使用电机二以及驱动轴二，能够调节测绘相机的拍摄角度，通过使用橡胶底座，能够充分保护测绘相机底部撞击,本发明提供一种匀速运动下RTK异常值剔除方法，该方法利用图像拍摄装置作业时，拍照间隔等距的特征，结合图像拍摄装置飞行过程中序列性增加图像的特点，利用RTK测量的坐标值，进行帧间距离的测量，并基于帧间距离进行异常RTK值的剔除，作为基于测量噪声方法的补充。
一种图像拍摄装置利用 rtk 异常剔除方法

[发明专利]一种三维重建方法、装置、无人设备以及存储介质-CN202210992039.0在审
发明人： 叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种三维重建方法、装置、无人设备以及存储介质，方法包括：获取无人设备飞行过程中的实时位置数据以及通过相机拍摄得到的图像；将实时位置数据进行坐标系转换，得到第一坐标系下的实时位置数据；基于图像以及第一坐标系下的实时位置数据进行三维重建，得到第一坐标系下的三维点云数据；获取第一坐标系下的目标向量、相机的第一姿态数据以及三维点云数据的第一点云坐标；根据第一姿态数据、第一点云坐标以及目标向量，计算得到旋转矩阵，基于旋转矩阵对三维点云数据进行转换，得到三维重建模型。本发明实施例能够提高三维重建的准确度，解决了现有技术中三维重建的准确度较低的技术问题。
一种三维重建方法装置无人设备以及存储介质

[发明专利]一种三维信息的恢复方法及装置-CN202211009040.3在审
发明人： 叶培楚;唐明 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种三维信息的恢复方法及装置。本申请实施例提供的技术方案，通过在确定重建区域存在重建失败的情况下，确定丢失帧以及与丢失帧相邻且已重建成功的参考帧；对参考帧和丢失帧进行上采样，基于采样结果确定参考帧与丢失帧之间的第一特征匹配关系；基于第一特征匹配关系进行参考帧与丢失帧的相对运动估计，恢复丢失帧的姿态和点云。采用上述技术手段，通过可以利用参考帧恢复出丢失帧的姿态和点云，实现丢失场景的恢复。并且，通过上采样的方式，无需重新在线测量图像，以此可以提升三维重建的实时性，在场景丢失情况下高效恢复出丢失场景，提升用户的三维重建信息使用体验。
一种三维信息恢复方法装置

[发明专利]相机拍摄位姿的恢复方法、装置、设备及存储介质-CN202210769780.0在审
发明人： 叶培楚 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机拍摄位姿的恢复方法、装置、设备及存储介质，涉及三维重建技术领域。本申请提供的技术方案，包括若检测到位姿恢复事件，则确定丢失图像帧与恢复所需的参考图像帧；根据参考图像帧和丢失图像帧进行图像特征匹配，得到第一特征匹配对，并基于第一特征匹配对确定第一平移方向和第一旋转参量；从跟踪成功的图像帧中确定出丢失图像帧与参考图像帧之间的参考平移距离；基于参考平移距离以及第一平移方向确定出第一平移参量；根据第一旋转参量和第一平移参量对丢失图像帧的相机拍摄位姿进行恢复。通过上述技术手段，准确恢复跟踪丢失图像的相机拍摄位姿，以解决现有技术中图像丢弃导致三维地图出现空洞的问题。
相机拍摄恢复方法装置设备存储介质

[发明专利]移动轨迹规划的方法及装置-CN201710763234.5有效
发明人： 叶培楚;刘鹏 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种移动轨迹规划的方法及装置，其中所述方法包括：获取目标图像数据；提取所述目标图像数据中的所有直线；分别计算所述直线的倾斜角，并将倾斜角位于预设倾斜阈值范围内的直线确定为线状障碍物；基于所述线状障碍物实时规划移动物体的移动轨迹，以使得所述移动物体在移动过程中避开所述线状障碍物。本发明实施例可以准确识别线状障碍物，使得移动物体在移动过程中避开线状障碍物，防止移动物体撞到线状障碍物或者进入线状障碍物的夹角区域造成损坏。
移动轨迹规划方法装置

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