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[发明专利]一种自适应光照模型建模方法与系统-CN202310869532.8有效
发明人：何冰;王浩洋;徐晓明;何良华;郭歌;孟夏卿;余快;印明骋;刘龙飞;马野 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应光照模型建模方法与系统，所述方法包括：根据深度图计算图中表面采样点在相机坐标系空间中的位置，构成三维表面采样点云，创建坐标系映射表，对点云进行孔洞填充后，基于投影和空圆检测对点云进行三角网格化，得到三角网格模型；根据彩色图自适应生成图中不同表面的渲染参数，并根据坐标系映射表将渲染参数映射到坐标系中，得到三角网格模型中每个顶点的渲染参数，根据渲染参数计算表面颜色，根据计算的表面颜色对三角网格模型进行着色与渲染，得到三维重建对象的光照模型。本发明可提高三维重建的可复用性，提高三维重建的外观真实性和艺术性，为架空输电线路运维检修三维重建外观重建提供了新思路。
一种自适应光照模型建模方法系统

[发明专利]一种卸载挂载设备的机械手臂和含有该手臂的无人机-CN202211422589.5在审
发明人：何冰;纪航;王媚;赖志超;王欣庭;余快;印明骋;张伟;凤也;卢秋红;王文纪;黄波君 -专利权人：国网上海市电力公司;上海合时智能科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B64D1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种卸载挂载设备的机械手臂和含有该手臂的无人机，机械手臂包括第一连接杆，第一连接杆的一端连接固定架，固定架内装有电机，固定架内设有第一支撑柱，第一支撑柱的两端与第一连杆组的一端转动连接，电机的输出端连接丝杆，丝杆的螺母通过连接件与内侧的第一连杆组的中间位置转动连接，内侧的第一连杆组的另一端连接手爪的第一根部连接端，外侧的第一连杆组的另一端连接手爪的第二根部连接端，第一根部连接端和第二根部连接端之间的距离与两个第一支撑柱之间的距离相等，第一根部连接端和第二根部连接端连接手爪的按压部件。与现有技术相比，本发明具有高效卸载挂载设备等优点。
一种卸载设备机械手臂含有无人机

[发明专利]一种根据输电线路巡检数据的异常隐患识别系统和方法-CN202210328569.5在审
发明人：何冰;谢小松;孟夏卿;徐晓明;王浩洋;顾俊杰;印明骋;乔丰翔;张伟;余快;马野 -专利权人：国网上海市电力公司;上海茗旭智能科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种根据输电线路巡检数据的异常隐患识别系统和方法，系统包括：巡检控台模块，用于通过多个巡检通道分别管理对应的巡检设备进行巡检及其报表；巡检行为收集模块，用于接收巡检控台模块中管理的各个巡检设备提交的巡检数据；巡检行为分析模块，用于根据历史巡检数据进行数据聚类，并通过历史异常数据对聚类结果进行异常标注，采用最近邻算法计算当前巡检数据是否归类为标注为异常的聚类数据集，并计算当前巡检数据与对应归类的标注为异常的聚类数据集中各种隐患数据之间的欧几里得距离，从而计算出发生某种隐患的概率值。与现有技术相比，本发明自动对各种巡检数据进行分析，能准确可靠的计算出发生隐患的概率值，提高了巡检工作效率。
一种根据输电线路巡检数据异常隐患识别系统方法

[发明专利]基于离散小波变换的无人机巡检图像水印嵌入和复原方法-CN202210188457.4在审
发明人：何冰;谢小松;孟夏卿;徐晓明;王浩洋;顾俊杰;印明骋;乔丰翔;张伟;文颖 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于离散小波变换的无人机巡检图像水印嵌入和复原方法，嵌入方法包括：获取原始的待处理图像和水印；设定置乱次数，对水印进行置乱处理；对待处理图像进行二级离散小波变换得到小波系数；设定随机数，采用状态编码法按照该随机数，将置乱处理后的水印嵌入到小波系数的低频部分；对于嵌入水印后的小波系数进行重构，得到水印图像；复原方法包括：获取水印图像、置乱次数和随机数；对水印图像进行二级离散小波变换，根据随机数，从该二级离散小波变换结构中的低频系数中提取水印信息系数；根据置乱次数，对水印信息系数进行反置乱，提取出水印。与现有技术相比，本发明具有较高的水印不可见性、算法鲁棒性和安全性。
基于离散变换无人机巡检图像水印嵌入复原方法

[发明专利]一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统和方法-CN202010306260.7在审
发明人：顾俊杰;龚景阳;谢小松;孟夏卿;何冰;王浩洋;胡凌靖;凤也;王炜;王欣庭;赖志超;印明骋;戈晴天;张羽公;杨冲 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统和方法，系统包括蛇形爬线机器人、通信装置和后台控制装置，蛇形爬线机器人包括机器人本体、驱动器、摄像头、光电测距传感器、互感取电单元、智能控制单元和为整个蛇形爬线机器人供电的电源，驱动器、摄像头、光电测距传感器和互感取电单元均连接智能控制单元，智能控制单元通过通信装置连接后台控制装置，机器人本体预先缠绕在待巡检的输电线路中。与现有技术相比，本发明输电线路在线巡检系统和方法可跨越障碍物，并将机器人自主行走与后台人工操控相结合，有效填补人工及无人机作业的不足，有效提升巡视质量和巡视频次，提高工作效率。
一种具有自动越障功能输电线路在线巡检系统方法

[发明专利]一种抗电磁干扰的接续金具温度监测定位装置-CN201911054534.1在审
发明人：何冰;王浩洋;顾俊杰;刁润男;印明骋;黄天琦;陆涛 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01K1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种抗电磁干扰的接续金具温度监测定位装置，用于安装在输电线路的接续金具处监测接续金具的温度，包括用于屏蔽电磁干扰的外壳、安装在外壳内的PCB板、温度传感器、设有通信天线的无线通信模块和供电模块；温度传感器、无线通信模块均与PCB板相连；供电模块用于为PCB板、温度传感器和无线通信模块供电；外壳上设有通孔；无线通信模块安装在通孔上，通信天线朝向外壳外侧，实现测量数据的抗电磁干扰传输。与现有技术相比，本发明具有信号传输可靠性高、减少运维频率和运维成本、实用性好和寿命长等优点。
无线通信模块温度传感器接续金具抗电磁干扰供电模块通信天线通孔运维信号传输可靠性测量数据电磁干扰定位装置输电线路温度监测屏蔽传输供电监测

[发明专利]抖动背景下的前景提取方法-CN201710083910.4有效
发明人：何冰;侯晓明;顾俊杰;印明骋;陆涛;柴忠良;赖志超;王欣庭 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种抖动背景下的前景提取方法，包括：步骤S1：初始化图像滑块的尺寸、滑块移动的步长以及滑块的位置；步骤S2：从视频中读取前后帧图像，并得到二值化图像be_frame和af_frame；步骤S3：图像滑块在be_frame和af_frame中的同一位置提取，计算两个提取结果的重心差，得到当前图像滑块位置下前后帧的运动矢量；步骤S4：图像滑块按步长移动，重复步骤S3，直至完成整个图像的提取；步骤S5：根据得到的所有的前后帧的运动矢量计算前后帧的平均运动矢量；步骤S6：根据得到的平均运动矢量对后帧图像反向平移，得到减轻的抖动误差图像；步骤S7：利用高斯混合模型对调整抖动后的前后帧图像进行前景提取。与现有技术相比，本发明具有适用范围广等优点。
抖动背景前景提取方法

[发明专利]基于文本关键字的输电线路设备关联图片爬取方法-CN201710083706.2在审
发明人：何冰;袁奇;王媚;印明骋;王欣庭;赖志超;柴忠良 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于文本关键字的输电线路设备关联图片爬取方法，包括步骤S1获取文本关键字；S2根据获取的文本关键字扩展得到相关关键字；S3基于文本关键字和相关关键字利用搜索引擎的图片搜索服务器搜索得到关联图片；S4下载关联图片。与现有技术相比，本发明利用本地的联想功能，而不是利用搜索引擎自身的联想能力，可以让联想更加符合电力系统特点，从而搜索到更加符合要求的关联图片，有利于智能检测系统有效训练。
基于文本关键字输电线路设备关联图片方法

[发明专利]基于种子图片识别的输电线路设备关联图片爬取方法-CN201710083698.1在审
发明人：何冰;蓝耕;谢小松;印明骋;王欣庭;赖志超;柴忠良;纪航 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于种子图片识别的输电线路设备关联图片爬取方法，包括步骤S1获取种子图片；S2基于种子图片利用搜索引擎的图片搜索服务器搜索得到关联图片；S3下载关联图片。与现有技术相比，本发明利用种子图片在互联网中获得更多的关联图片，基于图片的内容来表达自己的搜索意图，不受文字偏差的影响，得到的关联图片更准确，利于智能巡检系统的训练。
基于种子图片识别输电线路设备关联方法

[发明专利]一种特高压输电线路横担侧整串耐张绝缘子脱离及恢复装置-CN201610647373.7在审
发明人：石亮;龚景阳;刘中华;印明骋;陈伟俊;周宋铖 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种特高压输电线路横担侧整串耐张绝缘子脱离及恢复装置，用于特高压输电线路耐张绝缘子串带电调换包括可做万向转动的上、下脱帽，分别连接上、下脱帽的筒状上、下抱杆，上、下抱杆构成可调节长度的可伸缩抱杆。上抱杆外侧设置有轴向的长齿条，下抱杆外侧通过一齿轮箱固定圈设有一齿轮箱，齿轮箱内设置有棘爪、棘轮、在棘轮驱动下咬合驱动上抱杆外侧长齿条的齿轮，通过设置齿轮箱外的棘轮扳手来回摆动，带动齿轮轴和齿轮转动，齿轮咬合驱动所述上抱杆外侧长齿条及上抱杆轴向移动，调节上、下抱杆至所需总长度。根据本发明，可减轻特高压输电线路耐张绝缘子串带电调换时的脱离重量，方便对绝缘子串进行轻松的带电单边调换，提高工作效率。
一种高压输电线路横担侧整串耐张绝缘子脱离恢复装置

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