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[发明专利]一种多支链的芳香叔胺超分子有机框架材料及其制备方法-CN202310748661.1在审
发明人：袁文兵;邓秀萍;叶宇平;刘碧英;周子安;卢镇宇;周佳纯;钟碧慈;陈忻;刘德飞;黄丽云;北原晶子;吕道飞 -专利权人：佛山科学技术学院;佛山市盈辉作物科学有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C08G83/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多支链的芳香叔胺超分子有机框架材料及其制备方法，属于超分子有机框架材料领域。本发明通过在碳酸盐、钯盐以及膦配体组成的催化体系中，利用芳香伯胺与卤代芳烃发生偶联反应制备出了具有六条支链或八条支链的芳香叔胺配体，使得构筑出的超分子有机框架材料表现出较强的稳定性。本发明提供的多支链的芳香叔胺超分子有机框架材料的制备方法具有合成路线短、反应体系简单、反应条件温和、操作简便、纯化方法简单、产物收率高等优点，通过重结晶洗涤工艺便能使多支链的芳香叔胺配体自行构筑出超分子有机框架材料，解决了具有高稳定性和潜在巨大应用价值的芳香叔胺基多支链的超分子有机框架材料不会因配体合成困难而受到限制的难题。
一种多支链芳香叔胺超分子有机框架材料及其制备方法

[发明专利]一种基于灯光标定信息融合的激光SLAM方法及装置-CN202010657650.9有效
发明人：王强;曾勇;高川琦;卢镇宇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开一种基于灯光标定信息融合的激光SLAM方法、装置及计算机可读存储介质，属于激光SLAM与Li‑Fi信息传输技术领域，解决了现有技术中位姿漂移过大及建立的地图准确性较低的技术问题。一种基于灯光标定信息融合的激光SLAM方法，包括以下步骤：获取最优链路链接，根据所述最优链路链接，确定基于Li‑Fi的帧间齐次变换矩阵；获取数据结合帧数据，对所述数据结合数据进行配准，得到配准后的数据结合帧数据，确定基于激光的帧间齐次变换矩阵，获取融合Li‑Fi和激光数据帧之间的位姿变换矩阵，根据所述融合Li‑Fi和激光数据帧之间的位姿变换矩阵及配准后的数据结合帧数据，对当前帧与地图进行匹配并更新地图。抑制了位姿漂移，提高了建立的地图的准确性。
一种基于灯光标定信息融合激光 slam 方法装置

[发明专利]一种用于螺旋输送机的装配式叶片结构-CN202210311982.0在审
发明人：朱钱军;安洪松;胡光跃;陈宏鼎;卢镇宇;饶家曦 -专利权人：浙江天新智能研究院有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65G33/26 文献下载
摘要：本发明属于输送机械设备技术领域，尤其涉及一种用于螺旋输送机的装配式叶片结构。本发明，包括螺旋管主体，所述的螺旋管主体上设有螺旋叶片基板，所述的螺旋叶片基板上设有可拆卸式螺旋叶片组件。本发明在使用过程中，将可拆卸式螺旋叶片组件与螺旋叶片基板相抵接配合，再通过连接件将可拆卸式螺旋叶片组件与螺旋叶片基板进行固定连接，并且使用防松结构，连接固定效果较好，当长时间使用后，可拆卸式螺旋叶片组件发生磨损，可仅更换可拆卸式螺旋叶片组件，更换方便，无需更换主体和内部螺旋板，节省成本，实用性较强。
一种用于螺旋输送装配式叶片结构

[发明专利]多品种饮料出料装置及出料方法-CN201911188563.7有效
发明人：张聪;秦晓阳;蒋贤海;王志;卢镇宇;何李照;林灿基 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A47J31/40 文献下载
摘要：本发明公开一种多品种饮料出料装置及方法，其装置包括上部本体、下部本体、衔接盘、上盖、饮料导管、上盖升降机构和清洗机构，上部本体与下部本体之间通过衔接盘连接，上部本体内形成出料空间，下部本体内形成安装空间，上盖设于上部本体的口部，衔接盘上分布有至少两个饮料导管，各饮料导管的出口端位于出料空间中，清洗机构的出液端也伸入出料空间中并与上盖连接，上盖升降机构的动力输出端通过清洗机构与上盖连接。其方法是利用多个饮料导管和清洗机构的设置，根据用户选择的饮料品种输出不同的饮料。本发明可实现多种不同饮料之间的出料切换，确保不同品种的饮料之间相互独立，保证其清洁度，避免不同品种饮料之间产生的相互污染。
品种饮料装置方法

[实用新型]多品种饮料出料装置-CN201922119269.2有效
发明人：张聪;秦晓阳;蒋贤海;王志;卢镇宇;何李照;林灿基 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A47J31/40 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多品种饮料出料装置，包括上部本体、下部本体、衔接盘、上盖、饮料导管、上盖升降机构和清洗机构，上部本体与下部本体之间通过衔接盘连接，上部本体内形成出料空间，下部本体内形成安装空间，上盖设于上部本体的口部，衔接盘上分布有至少两个饮料导管，各饮料导管的出口端位于出料空间中，清洗机构的出液端也伸入出料空间中并与上盖连接，上盖升降机构的动力输出端通过清洗机构与上盖连接。其方法是利用多个饮料导管和清洗机构的设置，根据用户选择的饮料品种输出不同的饮料。本实用新型可实现多种不同饮料之间的出料切换，确保不同品种的饮料之间相互独立，保证其清洁度，避免不同品种饮料之间产生的相互污染。
品种饮料装置

[实用新型]一种杯体分离提取装置-CN201922119255.0有效
发明人：张聪;蒋贤海;秦晓阳;王志;卢镇宇;林文昱;凌宏宇 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A47J31/44 文献下载
摘要：本实用新型公开一种杯体分离提取装置，包括机架、螺杆式杯体分离机构和吸盘式杯体提取机构，螺杆式杯体分离机构和吸盘式杯体提取机构分别安装于机架上，套叠的杯体横置于螺杆式杯体分离机构上，吸盘式杯体提取机构的提取端位于杯体底部外侧。其方法是套叠的杯体呈长条状横卧于螺杆式杯体分离机构上，由螺杆式杯体分离机构进行输送并利用螺距的变化将杯体初步分离，再利用吸盘式杯体提取机构的提取端吸附杯体底部，将杯体取出。本实用新型的原理简单、装置运行稳定，可实现将套叠在一起的多个杯体连续自动分离并逐一取出，自动化程度高，可较好地配合斟杯式饮料供应机器人使用，也可较好地应用于其他需要取杯的场合或设备上。
一种分离提取装置

[实用新型]多品种饮料供料系统-CN201922113600.X有效
发明人：张聪;秦晓阳;蒋贤海;卢镇宇;王志;邓伟林;何碧韵 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A47J31/40 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多品种饮料供料系统，包括相连接的存储装置和出料装置，存储装置中设有清水储罐、废水储罐和至少两个饮料储罐，出料装置中设有清洗机构、废水通孔和至少两个饮料导管；清洗机构与清水储罐的出口端连接，废水通孔与废水储罐的入口端连接，每个饮料导管对应与一个饮料储罐的出口端连接。其方法是利用多个储罐、饮料导管和清洗机构的设置，根据用户选择的饮料品种输出不同的饮料。本实用新型可实现多种不同饮料之间的出料切换，并实现在不同品种的饮料切换时先对出料空间进行清洗，确保不同品种的饮料之间相互独立，有效保证其清洁度，避免了不同品种饮料之间产生的相互污染。
品种饮料供料系统

[实用新型]一种抓杯机械手-CN201922102349.7有效
发明人：张聪;秦晓阳;蒋贤海;卢镇宇;王志;邓伟林;何碧韵 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种抓杯机械手，包括夹爪、手座、夹爪开合驱动组件和旋转关节，手座上对称设有两个夹爪，夹爪与夹爪开合驱动组件连接，手座的一侧与旋转关节连接。本抓杯机械手是针对斟杯式饮料供应机器人而设计的，该机械手结构简单、使用灵活，抓杯效果稳定牢固，可较好地配合斟杯式饮料供应机器人使用，也可较好地应用于其他需要抓杯的场合或设备上。
一种机械手

[实用新型]一种机械手取杯持杯装置-CN201922102365.6有效
发明人：张聪;蒋贤海;秦晓阳;卢镇宇;王志;陈曼裔;李土华 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械手取杯持杯装置，包括机架、杯体分离机构、杯体提取机构和抓杯机械手，杯体分离机构和杯体提取机构分别安装于机架上，套叠的杯体横置于杯体分离机构上，杯体提取机构的提取端位于杯体底部外侧，抓杯机械手的夹爪设于被提取后的杯体外周。其方法是先由杯体分离机构进行输送并利用螺距的变化将杯体初步分离；然后利用杯体提取机构的提取端吸附杯体底部，将杯体取出；再利用抓杯机械手将取出的杯体夹紧固定并转换成持杯状态。本实用新型的原理简单、装置使用灵活且运行稳定，可实现连续的自动取杯和持杯动作，自动化程度高，可较好地配合斟杯式饮料供应机器人使用，也可较好地应用于其他需要取杯的场合或设备上。
一种机械手取杯持杯装置

[实用新型]斟杯式多品种饮料供应机器人-CN201922119286.6有效
发明人：张聪;蒋贤海;秦晓阳;王志;卢镇宇;林文昱;凌宏宇 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种斟杯式多品种饮料供应机器人，包括机器人本体、存储装置、出料装置、分杯器和抓杯机械手，机器人本体的左右两侧分别带有第一手臂和第二手臂，第一手臂的手腕处设置出料装置，第二手臂的手腕处设有抓杯机械手，存储装置和分杯器分别设于机器人本体内部，存储装置和出料装置相连接，抓杯机械手位于分杯器的杯体出口外侧。其使用方法是当需要按照消费者选择的饮料品种输出饮料时，由存储装置向出料装置输出相应品种的饮料，并利用分杯器分离出单个杯体，抓杯机械手抓取杯体后，由出料装置向杯体中倒出饮料。本实用新型的机器人模拟人型，可实现按照消费者的意愿提供多种不同品种的饮料，有利于激发消费者的购买欲望。
斟杯式多品种饮料供应机器人

[发明专利]一种杯体分离提取装置及方法-CN201911188548.2在审
发明人：张聪;蒋贤海;秦晓阳;王志;卢镇宇;林文昱;凌宏宇 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A47J31/44 文献下载
摘要：本发明公开一种杯体分离提取装置及方法，其装置包括机架、螺杆式杯体分离机构和吸盘式杯体提取机构，螺杆式杯体分离机构和吸盘式杯体提取机构分别安装于机架上，套叠的杯体横置于螺杆式杯体分离机构上，吸盘式杯体提取机构的提取端位于杯体底部外侧。其方法是套叠的杯体呈长条状横卧于螺杆式杯体分离机构上，由螺杆式杯体分离机构进行输送并利用螺距的变化将杯体初步分离，再利用吸盘式杯体提取机构的提取端吸附杯体底部，将杯体取出。本发明的原理简单、装置运行稳定，可实现将套叠在一起的多个杯体连续自动分离并逐一取出，自动化程度高，可较好地配合斟杯式饮料供应机器人使用，也可较好地应用于其他需要取杯的场合或设备上。
一种分离提取装置方法

[发明专利]多品种饮料供料系统及供料方法-CN201911188570.7在审
发明人：张聪;秦晓阳;蒋贤海;卢镇宇;王志;邓伟林;何碧韵 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A47J31/40 文献下载
摘要：本发明公开一种多品种饮料供料系统及方法，其系统包括相连接的存储装置和出料装置，存储装置中设有清水储罐、废水储罐和至少两个饮料储罐，出料装置中设有清洗机构、废水通孔和至少两个饮料导管；清洗机构与清水储罐的出口端连接，废水通孔与废水储罐的入口端连接，每个饮料导管对应与一个饮料储罐的出口端连接。其方法是利用多个储罐、饮料导管和清洗机构的设置，根据用户选择的饮料品种输出不同的饮料。本发明可实现多种不同饮料之间的出料切换，并实现在不同品种的饮料切换时先对出料空间进行清洗，确保不同品种的饮料之间相互独立，有效保证其清洁度，避免了不同品种饮料之间产生的相互污染。
品种饮料供料系统方法

[发明专利]斟杯式多品种饮料供应机器人及其使用方法-CN201911188878.1在审
发明人：张聪;蒋贤海;秦晓阳;王志;卢镇宇;林文昱;凌宏宇 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G07F13/06 文献下载
摘要：本发明公开一种斟杯式多品种饮料供应机器人及其使用方法，机器人包括机器人本体、存储装置、出料装置、分杯器和抓杯机械手，机器人本体的左右两侧分别带有第一手臂和第二手臂，第一手臂的手腕处设置出料装置，第二手臂的手腕处设有抓杯机械手，存储装置和分杯器分别设于机器人本体内部，存储装置和出料装置相连接，抓杯机械手位于分杯器的杯体出口外侧。其使用方法是当需要按照消费者选择的饮料品种输出饮料时，由存储装置向出料装置输出相应品种的饮料，并利用分杯器分离出单个杯体，抓杯机械手抓取杯体后，由出料装置向杯体中倒出饮料。本发明的机器人模拟人型，可实现按照消费者的意愿提供多种不同品种的饮料，有利于激发消费者的购买欲望。
斟杯式多品种饮料供应机器人及其使用方法

[发明专利]一种机械手取杯持杯装置及方法-CN201911188864.X在审
发明人：张聪;蒋贤海;秦晓阳;卢镇宇;王志;陈曼裔;李土华 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机械手取杯持杯装置及方法，其装置包括机架、杯体分离机构、杯体提取机构和抓杯机械手，杯体分离机构和杯体提取机构分别安装于机架上，套叠的杯体横置于杯体分离机构上，杯体提取机构的提取端位于杯体底部外侧，抓杯机械手的夹爪设于被提取后的杯体外周。其方法是先由杯体分离机构进行输送并利用螺距的变化将杯体初步分离；然后利用杯体提取机构的提取端吸附杯体底部，将杯体取出；再利用抓杯机械手将取出的杯体夹紧固定并转换成持杯状态。本发明的原理简单、装置使用灵活且运行稳定，可实现连续的自动取杯和持杯动作，自动化程度高，可较好地配合斟杯式饮料供应机器人使用，也可较好地应用于其他需要取杯的场合或设备上。
一种机械手取杯持杯装置方法

[发明专利]一种基于地下轨道货运的多式联运物流系统-CN201910440757.5在审
发明人：王强;何艺鸣;高川琦;曾勇;赖云飞;李佺振;卢镇宇;邹胤康 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于地下轨道货运的多式联运物流系统，包括地铁多式联运衔接站、地铁物流节点、货运站台、按照区域划分的各个区域配送中心、客货同运式地铁列车和地铁物流调度系统，地铁多式联运衔接站通过货梯升降机与地铁物流节点对接，货运站台通过货梯与地铁物流节点对接，区域配送中心通过收发货车与地铁多式联运对接站衔接，客货同运式地铁列车为在首尾两端增设两节货运车厢的客运地铁列车，地铁物流调度系统根据货物优先级和车货匹配度，制定出物流箱运载方案。本发明通过改造现有城市地下交通系统,将地铁物流融合进多式联运之中，针对城市物流运输，提出了一种新的多式联运运输方式，能有效改善物流运营环节，缓解交通拥堵，减少环境污染，提高货物运输效率。
地铁地铁列车物流节点物流调度系统地下轨道货运站台物流系统货梯衔接升降机城市物流地下交通货运车厢联运运输首尾两端物流运营对接站匹配度物流箱货物运输车货两节物流拥堵运载收发货车增设货物融合缓解运输环节改造交通制定

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