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[发明专利]一种考虑执行饱和的船舶事件触发路径跟踪控制方法-CN202310792589.2在审
发明人：李博;刘上;黄晨峰;张国庆;倪海笑 -专利权人： 博海智航（大连）船舶科技有限责任公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及船舶航行控制技术领域，提供一种考虑执行饱和的船舶事件触发路径跟踪控制方法，通过在运动学部分引入饱和补偿误差变量，直接地缓和了参考信号过大导致执行器受限的问题。以实际可测变量(即螺旋桨转速和舵角)作为输入变量构建辅助饱和模型，从而解决船舶在实际海洋作业中存在执行器饱和的问题。通过引入事件触发规则，使船舶系统根据自身控制精度调节信号传输频次，即当系统控制精度足够高时，降低触发频次从而减少执行器操纵频次；当系统控制精度较差时，增大触发阈值从而能够保证跟踪精度。这能够避免路径跟踪控制器产生的控制命令的频繁传输，从而优化执行器的控制性能。
一种考虑执行饱和船舶事件触发路径跟踪控制方法

[实用新型]一种遥控翻转自扶正水面救生机器人-CN202320862621.5有效
发明人：黎书琦;李博;姚澎;涂晨;倪海笑 -专利权人： 博海智航（大连）船舶科技有限责任公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及海上救生设备技术领域，提供一种遥控翻转自扶正水面救生机器人，通过将驱动机构、能源机构、控制机构均设置于壳体内，各机构均单腔设置，以防止壳体进水后流入全部内部腔体；各机构的外部均用防水罩单独密封，以提高防水效果。通过控制双大功率电机反转，原尾部出水口与进水口功能互换，尾部吸水使得壳体浮心上移，通过反转的彭水给圈体背部一个推力，推动救生圈圈体完成自扶正，以防止救生机器人长时间翻倒，导致报警和推进设备进水失灵。
一种遥控翻转扶正水面救生机器人

[实用新型]一种基于红外与图像识别的船载多旋翼无人机-CN202222160839.4有效
发明人：李博;孙乐;赵昊强;黎书琦;方正伟;倪海笑;张国庆 -专利权人： 博海智航（大连）船舶科技有限责任公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B63B35/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，提供一种基于红外与图像识别的船载多旋翼无人机，包括：机臂支撑架、起落架、机臂、螺旋桨、电调、飞行控制器、机身、探测模块、定位模块、无线通讯模块、主控模块及蓄电池；通过由船载控制终端确定目标水域和工作模式后，无人机从平台起飞，沿预设航线飞行，通过无人机的探测模块快速确定搜寻目标位置，然后将目标位置信息、无人机实时位置和视觉图像等信息远程无线传输回船载控制终端，船载控制终端识别图像后，发送信息进行位置同步，以使得无人机实现精确起降控制，最终实现精准降落。
一种基于红外图像识别船载多旋翼无人机

[实用新型]一种全自主水面无人机起降运载器-CN202221781432.7有效
发明人：李博;涂晨;姚澎;黎书琦;孙乐;赵昊强;张国庆 -专利权人： 博海智航（大连）船舶科技有限责任公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B63B35/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及海上救援设备技术领域，提供一种全自主水面无人机起降运载器，包括：船体及设置于船体上的驱动动力模块、用于采集海上和本船信息及危险感知的探测模块、用于与陆基终端进行通信的信号传输模块、用于控制驱动动力模块、探测模块并通过信号传输模块与陆基终端进行信息互通的控制模块、固定无人机起落架的归中装置。本实用新型通过在船体上设置驱动动力模块，实现无人艇运载无人机提高移动速度的目的；通过探测模块、信号传输模块及控制模块，实现提高海上搜索范围和通信距离的目的；通过归中装置，实现在复杂海况下，提高无人机固定于无人艇上的稳定性的目的。
一种自主水面无人机起降运载

[实用新型]一种适用于海上风电场的无人艇巡检系统-CN202221700193.8有效
发明人：李博;王康顺;黎书琦;倪海笑;涂晨;张国庆;张开宇 -专利权人： 博海智航（大连）船舶科技有限责任公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及海上风电场运维技术领域，提供一种适用于海上风电场的无人艇巡检系统，包括：船载子系统、岸基子系统及无线通信单元；船载子系统、岸基子系统之间通过无线通信单元进行数据交互，船载子系统，包括：导航定位单元、航行控制单元、载荷控制单元及运动控制单元；岸基子系统，包括：岸基控制中心系统及远端遥控设备；本实用新型通过岸基系统远程控制无人艇海上运维巡检，节省了大量人力，避免了因恶劣海况发生事故导致人员伤亡的情况；巡检周期以及路径均可提前设置或人工遥控，不受人员及船期影响；若海上风电机组及升压站发生故障，岸基工作人员可及时发现并采取措施。
一种适用于海上电场无人巡检系统

[实用新型]一种海事测绘监察无人艇-CN202220964414.6有效
发明人：张开宇;李博;涂晨;张国庆;段新龙;汤济舟;孙乐;修德龙;李丹萌 -专利权人： 博海智航（大连）船舶科技有限责任公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种海事测绘监察无人艇。本实用新型包括：船体、驱动动力模块、探测模块、信号传输模块、控制模块及能源模块；驱动动力模块包括螺旋桨、舵叶、艏侧推、艉侧推；驱动动力模块与控制模块电连接；探测模块包括艏测量天线、风速风向仪、艉测量天线、单波束测深仪；探测模块与控制模块电连接；信号传输模块与控制模块电连接；信号传输模块与远程控制终端进行远程无线通信；控制模块根据信号传输模块传输的远程控制指令，并结合接收到的探测模块采集的数据，处理为本地控制指令并发送至驱动动力模块；驱动动力模块根据本地控制指令驱动船体运动。解决了现有技术中，无人艇难以有效避障、综合测绘功能不完备、通信速率低的技术问题。
一种海事测绘监察无人

[实用新型]一种遥控智能救生装置-CN202220915000.4有效
发明人：李博;姚澎;黎书琦;涂晨;方正伟;姜云龙;孙乐 -专利权人： 博海智航（大连）船舶科技有限责任公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B63C9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种遥控智能救生装置。本实用新型包括：壳体、驱动机构、安全扶手、蓄电池及主控机构；壳体为流线型设计的U型结构；两个驱动机构分别设置于壳体后端的两个端部；壳体上设有至少两个安全扶手；蓄电池和主控机构均设置于壳体的上壳面；蓄电池为主控机构供电；主控机构控制驱动机构驱动壳体在水面上运动及调整方向；驱动机构，包括：带有螺旋桨的驱动电机、进水部及出水部；主控机构控制驱动电机带动螺旋桨运转，螺旋桨转动将来自进水部的水通过出水部排出。通过本实用新型以实现救援迅速、便于搬运及操纵的技术效果。
一种遥控智能救生装置

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