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[发明专利]一种可多向调控上料的工业机器人及方法-CN202111265291.3在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B65G65/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种可多向调控上料的工业机器人及方法，涉及多向调控上料机器人技术领域，包括送料机构和导向机构，送料机构包括送料管和储料筒，储料筒固定设置在送料管的一端上方，两个L型支撑架的尖端之间固定设有竖直方向分布的导向板，导向机构包括矩形支撑框架和驱动电机，驱动电机固定设置在矩形支撑框架远离支撑柱的一侧侧壁，驱动电机的动力轴固定连接有传动套筒，伸缩杆的一端固定连接有可沿着传动套筒内部轴向滑动的矩形滑块，连接杆的尖端固定设有T型滑块，导向板侧壁开设有竖直方向分布且与T型滑块滑动卡接的T型卡槽。本发明采用送料机构代替人力进行上料操作，通过导向机构调整送料机构的上料方向，实现多方位调控精确上料操作。
一种多向调控工业机器人方法

[发明专利]一种克服小数据训练集的图像识别精度提升方法及系统-CN202111270471.0在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提出了一种克服小数据训练集的图像识别精度提升方法及系统，其中方法具体包括：步骤1、通过信息采集设备实时获取通过运输台的产品图像数据；步骤2、对获取到的图像数据进行预处理；步骤3、构建目标检测模型，并接收经过预处理后的产品图像数据；步骤4、目标检测模型对接收到的产品图像数据进行分析处理，并输出识别分类的结果；步骤5、根据生成的识别分类结果生成对应的触发指令；步骤6、置于运输台上的机械手根据接收到的触发指令进行对应的残次品抓取操作，实现残次品的剔除。本申请通过对运输传输带上的目标物进行识别检测，剔除质量不合格的货物，减少了人工质检的成本投入，同时提高了货物运输的效率。
一种克服数据训练图像识别精度提升方法系统

[发明专利]一种基于图像数据处理的目标抓取定位方法及系统-CN202111168660.7在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于图像数据处理的目标抓取定位方法及系统，其中方法具体包括：步骤1、通过摄像头采集作业台上的目标物图像数据；步骤2、对所述目标物图像数据进行图像数据的预处理；步骤3、构建用于识别目标物的识别模型，并接收经过预处理后的目标物图像数据；步骤4、所述识别模型根据接收到图像数据进行分析，输出分析结果；步骤5、根据所述识别模型输出的分析结果生成抓取指令；步骤6、抓取机器人根据生成的抓取指令触发机械结构进行作业，抓取目标物并搬运至载物运输台进行后续的货物装载。本发明通过对获取图像数据预处理方式的优化，有效提高图像特征提取的作业效率，减少误判的可能性，从而进一步提升物件的识别效率。
一种基于图像数据处理目标抓取定位方法系统

[发明专利]一种可调节抓取力度的工业机器人及其使用方法-CN202111186740.5在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调节抓取力度的工业机器人及其使用方法，涉及机器人领域，包括安装座和固定安装在安装座上的气缸，安装座的两端均转动安装有夹爪，气缸的输出端贯穿安装座并固定连接有连接板，连接板的两端均转动安装有支杆，支杆的末端转动连接在夹爪上，夹爪的下端夹持处固定连接有力度调节垫，安装座的上侧位于气缸的两侧分别固定连接有竖板，两个竖板的上端共同固定连接有安装顶板；本发明通过在机械手的夹爪上设置力度调节垫，便可在机械手对物体进行夹持时，增大物体与机械手之间的摩擦力，防止物体与机械手脱离导致物体受损，并且力度调节垫还可根据物体的重量调节力度调节垫的变形量，从而使得机械手具有一定的力度调节能力。
一种调节抓取力度工业机器人及其使用方法

[发明专利]一种智能化大型车货物装载运输方法及系统-CN202111075489.5在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B65G69/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种智能化大型车货物装载运输方法及系统，其中方法包括：用户控制台读取参数信息；构建车辆装载空间模型；根据参数信息，对车辆装载空间进行划分，并将划分的结果传输至对应的控制中心；货物运输机器人的控制中心根据车辆划分好的装载空间生成对应货物的搬运指令；所述货物运输机器人根据接收到的指令开始执行货物运输；当货物抵达机械搬运手所在地时，机械搬运手通过货物运输机器人的信息共享，获取当前抵达货物的编号信息，并根据接收到的空间划分结果对货物进行装载；当完成货物装载后，机械搬运手发出完成提示信息，完成装载作业。通过对车辆装载空间的划分，可以极大的提高车辆装载空间的利用率，从而提高经济效益。
一种智能化大型货物装载运输方法系统

[发明专利]工业机器人用物料抓取机构及抓取方法-CN202111044464.9在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了工业机器人用物料抓取机构及抓取方法，涉及物料收集相关技术领域，包括抓取机构的主体，主体的下方两端滑动安装有用于夹持抓取的抓板，主体内部活动安装有用于控制抓板移动的滑动机构，滑动机构包括滑动板、凸轮和第一弹性件，滑动板滑动安装在主体的下端且抓板固定安装在滑动板的下方，第一弹性件固定安装在两个滑动板之间，凸轮转动安装在两个滑动板之间且第一弹性件位于凸轮一侧，主体两侧开设有孔洞，孔洞内放置有用于对滑动板提供弹力的第二弹性件，第二弹性件的一端固定安装在滑动板的一侧，孔洞的洞口处固定安装有封盖，解决了现有的抓取机构无法手动调节抓取力度，以至于无法较好的应对硬度、重量不同的物料的问题。
工业机器人物料抓取机构方法

[发明专利]一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法-CN202111122038.2在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法，属于机器人技术领域。包括机器人本体，机器人本体通过力臂连接有机械爪，力臂两端的侧面分别与机器人本体和机械爪铰接，机械爪由连接杆和抓取条组成，抓取条设置有多个，且多个抓取条在连接杆端部环形等距分布，抓取条端部与连接杆端部铰接，抓取条包括多个活动块，相邻活动块之间铰接，相邻活动块之间通过连杆铰接，连杆端部固定连接珠，活动块侧面开设有连接孔，连接孔与活动块侧面贯通，连接孔内壁固定线圈，连接珠内部设置永磁铁。通过以上各装置配合使用，使物料的抓取更加稳定，并且在物料抓取和移动过程中不会出现物料的跌落，同时还能够对不同种形状和规格的物料施行稳定地抓取。
一种具有角度抓取工业机器人及其方法

[发明专利]一种自动化控制上料的方法及系统-CN202110967508.9在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动化控制上料的方法及系统，其中所述方法具体包括以下步骤：步骤一、通过信息采集设备获取目标图像数据；步骤二、分析获取到的目标图像数据；步骤三、根据目标图像数据的分析结果生成机械手控制指令；步骤四、根据规划好的运动路径生成机械手控制指令；步骤五、机械手接收生成的控制指令，并根据指令完成抓取。本申请通过分析目标图像数据，获取目标物所在空间位置，从而生成抓取指令，机械手根据接收的抓取指令完成抓取作业。相比于设定固定频次的抓取工作流程，本发明引入图像数据的分析辅助方式，实现机械抓手运动路径的更新，从而提高了抓取的精准的度，使得实际工况中的作业效率最大化。
一种自动化控制方法系统

[发明专利]一种智能化机器人的巡检避障方法及系统-CN202110930942.X在审
发明人：毕登科;朱亮 -专利权人： 南京付联微网络科技有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种智能化机器人的巡检避障方法及系统，其中方法包括：步骤一、获取工业巡检空间布局图像数据；步骤二、根据所述空间布局图像数据制定初步巡检路径；步骤三、根据所述初步巡检路径进行工业巡检，并利用信息采集设备实时获取作业环境数据；步骤四、通过运算处理器实时分析作业环境数据，从而针对性的更新巡检路径；步骤五、在巡检完成后上传巡检结果至服务器中进行巡检结果存储。本发明通过预先的路径该规划可以更好的选择出最优的巡检路径，降低无效巡检，同时通过实时监测分析巡检过程中的环境数据，可以在出现应急障碍物的工况下及时作出应对措施，提高巡检效率。
一种智能化机器人巡检方法系统

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