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[发明专利]基于薄膜压电传感器的床垫式无负荷睡眠监测系统-CN202210148197.8在审
发明人：朱静;柴亚平;王坤辉;李昂;黄雅楠;邓幸维;尹邦政;单梓琪;金慧琳 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及睡眠监测技术领域，且公开了基于薄膜压电传感器的床垫式无负荷睡眠监测系统。该基于薄膜压电传感器的床垫式无负荷睡眠监测系统，通过高灵敏的薄膜压电传感器，检测睡眠中心脏跳动、呼吸以及翻身等体动导致的压力变化，经数字信号处理后分离出心脏跳动、呼吸及体动波形，再进一步提取心率、呼吸率和体动次数等信息，通过对睡眠过程中心率、呼吸率及体动等信息的融合统计分析，用于睡眠质量评估，并且以智能手机为平台，实现基于薄膜压电传感器的床垫式睡眠监测系统，实现了无负荷睡眠过程中心率、呼吸和体动等参数检测，进行睡眠质量评估，可用于航天员训练中睡眠监测，也可推广应用于普通人群家庭睡眠质量监测。
基于薄膜压电传感器床垫负荷睡眠监测系统

[发明专利]基于YOLOv5和CLIQUE聚类算法的公共场所人员管理系统-CN202210148204.4在审
发明人：朱静;王家创;姜靖宇;刘帅;林芝标;朱浩彬;尹邦政;单梓琪;金慧琳 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及口罩和人员密集度检测技术领域，尤其涉及了基于YOLOv5和CLIQUE聚类算法的公共场所人员管理系统，将口罩佩戴不正确的图片集成特殊数据集，在通过现有YOLOv5口罩检测技术下对可以准确识别的正确佩戴口罩，未佩戴口罩的数据进行过筛，若口罩上边缘位于鼻尖线以下，系统响应提醒，对公共场所内所有人员跟踪检测，循环执行。该基于YOLOv5和CLIQUE聚类算法的公共场所人员管理系统，通过准确识别的正确佩戴口罩，解决了传统口罩检测只识别出佩戴与未佩戴两种类别，对口罩佩戴不正确，用手或遮挡物遮住脸部口罩检测的缺点，采用视觉手势识别，人脸识别技术LBP算法，局部提取脸部特征精准识别口罩佩戴状态，为疫情防控下口罩识别技术提供新的方向。
基于 yolov5 clique 算法公共场所人员管理系统

[发明专利]基于ORB-SLAM2的二进制词汇表储存方法-CN202210148198.2在审
发明人：朱静;高思翰;柴亚平;王家创;庄晓萱;欧阳淑榆;王坤辉;尹邦政;单梓琪;金慧琳 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F16/11 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉算法领域，且公开了基于ORB‑SLAM2的二进制词汇表储存方法，包括以下步骤，步骤一，以文本格式载入词汇表数据，并创建一个包含所有节点的向量V，并且读取出节点数Nnode和节点大小Nsize，步骤二，创建一个空二进制文件Fb，步骤三，将节点数Nnode、节点大小Nsize、分支数K、词汇表树深度L、节点权重类型Wnode、相似度评分计算方法Ssim写入二进制文件Fb。该基于ORB‑SLAM2的二进制词汇表储存方法，通过以二进制文件的形式取代文本文件来保存数据，通过节点向量的创建，并将节点向量中各节点的父节点、特征描述符、权重写入新创建的空二进制文件Fb中实现文本文件向二机制文件的转换，保存格式以二进制文件，可以直接读取，有效的提高了文件数据处理的效率。
基于 orb slam2 二进制词汇表储存方法

[发明专利]基于卡尔曼算法优化基金估值的判断预测方法-CN202210148201.0在审
发明人：朱静;李冠贤;姜靖宇;刘帅;林芝标;朱浩彬;尹邦政;单梓琪;陈宇瀚 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q40/06 文献下载
摘要：本发明涉及卡尔曼滤波技术领域，尤其涉及了基于卡尔曼算法优化基金估值的判断预测方法，其具体方法为：先获取到任意一天的某产品收盘时的净值，将其作为初始值(称其为S1)，初始值与真实价值的误差就设为est，然后再去获取到在S1后面一天的该产品净值，将其作为预测值，预测值与真实价值的误差就设为emke，应用公式后得到卡尔曼增益，之后再通过新的预测值去计算卡尔曼增益，同时再加入一个检测算法，去减少市场情绪带来的影响，重复S1到S6的步骤，反复通过以上四个值进行迭代，便可以获得到产品的真实价值。该基于卡尔曼算法优化基金估值的判断预测方法，优化了对基金估值的判断以及预测基金未来趋势，该方法目的是去获得到一个更加符合当下市场的估值，然后再根据此估值去做后一步的判断，从而保证继续拥有一个较为稳定的真实值。
基于卡尔算法优化基金判断预测方法

[发明专利]一种移动消杀机器人目标检测方法、系统、设备及介质-CN202210666418.0在审
发明人： 单梓琪;江跃龙;尹邦政;孟思明 -专利权人：广州铁路职业技术学院（广州铁路机械学校）
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动消杀机器人目标检测方法、系统、设备及介质，包括：采集车厢目标区域的目标消杀物图像，得到原始数据集；对原始数据集进行预处理，并将经过预处理后的原始数据集分为训练集、测试集和验证集；将训练集和验证集输入构建的改进YOLOv5模型中进行训练，得到训练好的改进YOLOv5模型；利用训练好的改进YOLOv5模型对测试集进行检测，得到目标检测结果。本发明通过改进YOLOv5模型实现了地铁列车车厢内物体的检测，本发明提供的检测方法不仅可以准确快速的分辨车厢内部目标物体，同时对车厢内部小目标也有较好的检测效果，从而满足快速、精准消杀的需求。
一种移动杀机目标检测方法系统设备介质

[发明专利]一种喷雾消杀机器人及喷雾消杀方法-CN202210315283.3在审
发明人：尹邦政;王巧莲;唐扬波;胡宇航;单梓琪;龙兆麟 -专利权人：广州铁路职业技术学院（广州铁路机械学校）
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷雾消杀机器人及喷雾消杀方法，包括：移动底盘，用于控制喷雾消杀机器人的移动；喷雾装置，用于放置预设浓度的待处理消毒液，并对待处理消毒液进行雾化，得到待处理液滴，然后将待处理液滴喷射到周围空间环境中；目标消杀装置，用于当喷雾消杀机器人识别到目标物体，并利用移动底盘控制喷雾消杀机器人移动至预设位置时，调整机械臂的位置与方向，使得喷嘴朝向目标物体，同时关联喷雾装置，以获得待处理液滴，并结合移动底盘的移动、机械臂的旋转和喷嘴对待处理液滴的喷射，完成对目标物体的全方位喷雾消杀。本发明通过识别目标物体，以及对移动底盘和机械臂进行控制，实现对特定的目标物体的全方位精准消杀。
一种喷雾杀机方法

[发明专利]一种基于Gmapping算法的垃圾分类机器人二维栅格地图构建系统-CN202210148190.6在审
发明人：朱静;黄雅楠;王坤辉;李昂;欧阳淑榆;邓幸维;李冠贤;尹邦政;单梓琪 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Gmapping算法的垃圾分类机器人二维栅格地图构建系统,包括以下步骤：S1：启动拾分一体移动式垃圾分类机器人，确认传感器与系统端口连接情况；S2：根据拾分一体移动式垃圾分类机器人上安装的传感器、轮式里程计以及惯性导航模块所采集的数据，基于RBPF粒子滤波算法得到拾分一体移动式垃圾分类机器人的初步位姿；S3：根据估计的拾分一体移动式垃圾分类机器人预测移动轨迹以及传感器模板的观测数据，用更少的粒子即覆盖了机器人位姿的概率分布，提高机器人的工作效率，通过拾分一体移动式垃圾分类机器人对区域中的垃圾进行拾取、分类以及回收，减少广大环保工作者的工作量，减少垃圾分类政策的实施难度、推进绿色城市建设。
一种基于 gmapping 算法垃圾分类机器人二维栅格地图构建系统

[发明专利]一种基于跟踪导引线的视觉导航方法-CN202210148184.0在审
发明人：王坤辉;朱静;尹邦政;单梓琪;柴亚平;王家创;庄晓萱;高思翰 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及视觉导航技术领域，且公开了一种基于跟踪导引线的视觉导航方法，包括步骤：S1、通过摄像头采集图像信息，将采集的RGB模型图像信息转换为HIS模型图像信息；S2、通过欧氏距离判断颜色相似性进行图像分割，之后利用数学形态学分析图像形状的算法进行图像滤波处理；S3、采用基于最小二乘法的曲线拟合算法进行导引线检测；S4、基于模糊自适应PID控制进行导引线跟踪。本发明基于HSI彩色坐标的颜色相似度进行图像分割，相比于传统的图像分割方法，通过此方法可以减少图像分割时产生的颜色色差、失真等问题，从机器视觉的领域出发，提供了一种成本低廉且稳定性较高、能满足生活生产需求的导航技术方法。
一种基于跟踪导引视觉导航方法

[发明专利]一种基于三维激光SLAM实现混合现实的方法-CN202210147806.8在审
发明人：朱静;李昂;姜靖宇;刘帅;林芝标;朱浩彬;王坤辉;尹邦政;单梓琪 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及三维激光SLAM技术领域，且公开了一种基于三维激光SLAM实现混合现实的方法，包括以下步骤：S1：使用搭载了三维激光雷达及其他传感器模块(GPS、IMU等)的可移动平台扫描当前环境点云信息；S2：扫描得到的点云经点云滤波后，使用ICP类点云匹配算法将扫描得到的点云信息用于SLAM构建，同时剔除构建地图的过程中移动物体的点云；S3：将构建好的点云地图结果上传到服务器，在服务器中对点云地图进行处理：对点云地图进行语义分割，根据分割结果，用不可移动类物体的点云集构建地图边界；通过同时检测显示设备与可视化信息之间是否存在障碍物点云，通过摄像头识别障碍物的边缘，对可视化信息进行裁剪显示，使得在室外环境中应用也能保证使用安全。
一种基于三维激光 slam 实现混合现实方法

[发明专利]一种裁剪球形绿化植被的装置-CN202210182389.0在审
发明人：朱静;朱浩彬;林芝标;尹邦政;柴亚平;王家创;庄晓萱;高思翰;单梓琪 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种裁剪球形绿化植被的装置，包括小车，机械臂和裁剪机构，所述的裁剪机构具体由圆形顶部、螺纹杆、圆弧板、圆形锯片、伺服电机、可伸缩杆、空心圆柱、套筒、长杆组成，所述机械臂的上臂连接空心圆柱，空心圆柱内部连接有螺纹杆，螺纹杆与可伸缩杆配合，空心圆柱外壁上连接有套筒，套筒和圆弧板通过长杆连接，圆弧板上连接有若干个圆形锯片，伺服电机固定于圆形顶部的表面，驱动可伸缩杆实现伸长缩短，整个装置可以根据目标而调整大小，进而可以剪裁出更规则的球形植被，若干个电动圆形锯片使得整个装置剪裁效率更高。
一种裁剪球形绿化植被装置

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