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- [发明专利]用于实现AGV之间同步的方法和装置-CN202080106014.5在审
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席宝时;闵令宝;华韬;李浩;吴剑强
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西门子（中国）有限公司
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2020-10-21
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2023-06-23
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B65G1/137
- 一种用于实现两个AGV(1‑2,101‑102,1301‑1302)之间同步的方法，设置在第一AGV(1,101,1301)的一侧表面上的第一测距单元(M1)和第二测距单元(M2)分别初始地对准设置在第二AGV(2,102,1302)的一侧表面上的第一梯形块(T1)和第二梯形块(T2)上的特定位置，第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)被指定为间隔开第一距离(D1)，当第一AGV(1,101,1301)跟从第二AGV(2,102,1302)的移动而移动时，通过第一测距单元(M1)来测量第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)之间的第二距离(D2)(201)；通过第二测距单元(M2)来测量第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)之间的第三距离(D3)(202)；基于第一距离(D1)、第二距离(D2)和第三距离(D3)，确定第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)之间的关于同步的相对状态(203)；以及当相对状态表示第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)之间不同步时，基于相对状态对第一AGV(1,101,1301)的移动进行调整(204)。用于实现两个AGV(1‑2,101‑102,1301‑1302)之间同步的方法，可以容易和快速地实现AGV(1‑2,101‑102,1301‑1302)同步，并具有高精度和智能同步机制设计，可灵活地适用于多AGV(1‑3,101‑102,1200,1301‑1302)协同工作的场景。
- 用于实现agv之间同步方法装置
- [发明专利]用于机器人的标定方法和装置-CN202080105042.5在审
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华韬;李浩;席宝时;吴剑强
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西门子（中国）有限公司
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2020-09-24
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2023-05-23
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G06T7/80
- 一种用于机器人的标定方法，包括执行相机标定过程，其中，执行相机标定过程包括以下步骤：捕捉环境的图像并形成环境的三维虚拟对象(301)；基于所捕捉的环境的图像和环境的三维虚拟对象，将标定物体(403)放置在环境中的目标区域中(302)；通过与机器人(101)相关联的第一相机(102)和标定物体(403)之间的相对移动来使用第一相机(102)捕捉标定物体(403)的图像(303)，其中，第一相机(102)为2D相机；基于第一相机(102)所捕捉的标定物体(403)的图像，确定用于标定的第一相机(102)的参数(304)。该标定方法可以通过AR技术来引导用户(107)进行相机标定，使得操作直观且便捷，有利地降低了操作复杂度并提高了准确性。还涉及一种用于机器人的标定装置。
- 用于机器人标定方法装置
- [发明专利]用于实现工业相机对焦的方法和装置-CN202080103884.7在审
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席宝时;华韬;吴剑强;李韬
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西门子（中国）有限公司
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2020-09-11
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2023-05-12
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G02B7/36
- 一种用于实现工业相机(102)对焦的方法(200)，工业相机(102)固定在可移动的机器人(101)上，包括：以第一步长移动机器人(101)来捕获目标物体(105)的第一目标图像(S201)；确定第一ROI图像(S202)；评估第一ROI图像以生成第一多个清晰度值(S203)；基于第一多个清晰度值，确定单峰搜索方向(S204)；根据单峰搜索方向，以第二步长移动机器人(101)来捕获目标物体(105)的第二目标图像(S205)；确定第二ROI图像(S206)；评估第二ROI图像以生成第二多个清晰度值(S207)；基于第一多个清晰值中的一部分和第二多个清晰值的一部分，估计对焦最清晰位置(S208)。实现了工业相机(102)快速准确的自动对焦，无需人工参与，有效提高了现场工作效率，并且可灵活地适用于安装的多种工业相机(102)及镜头，从而有效地降低了现场成本。
- 用于实现工业相机对焦方法装置
- [发明专利]机器人的工具中心点的校准方法、装置和系统-CN202080099531.4在审
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华韬;席宝时;李浩;吴剑强
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西门子(中国)有限公司
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2020-05-28
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2023-04-04
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B25J9/16
- 机器人(100)的工具中心点校准方法，其利用了包括一个激光束(310)的激光感应器(300)，其包括如下步骤：为激光感应器(300)虚拟一个虚拟激光束(320)，使得虚拟激光束(320)与激光束(310)互相垂直并相交；控制机器人(100)按照第一运动轨迹(T1)移动，其中第一运动轨迹(T1)与激光束(310)具有第一交点(PPI)和第二交点(PP2)，第二运动轨迹(T2)与激光束(310)具有第三交点(PP3)和第四交点(PP4)；将第三交点(PP3)和第四交点(PP4)分别反向旋转获得虚拟第三交点(PP3′)和虚拟第四交点(PP4′)，基于第一交点(PPI)、第二交点(PP2)、虚拟第三交点(PP3′)和虚拟第四交点(PP4′)获得一个第一中心点(PT1)；继续迭代执行上述步骤获得一个第三中心点(PT3)，控制机器人(100)移动到第三中心点(PT3)并继续沿着z轴沿着激光束(310)移动。极大降低了成本。
- 机器人工具中心点校准方法装置系统
- [发明专利]编码驱动装置、方法及机器人关节-CN201980099304.9在审
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庞建国;李浩;闵令宝;华韬
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西门子(中国)有限公司
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2019-09-27
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2022-03-22
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B25J9/16
- 一种编码驱动装置(80)、方法及机器人关节。其中，编码驱动装置(80)包括：传感模块(81，221)，用于检测编码器运动部件(21)发送的物理信号，并输出检测结果；中心处理模块(82)，用于根据检测结果计算得到对应的位置信息，根据位置信息以及电机(30)使用的电流信息生成控制电机(30)的控制信号；功率模块(13，83)，用于根据中心处理模块(82)输出的控制信号，为电机(30)提供驱动信号，并提供设定的功率保护；电源管理模块(14，84)，用于接入交流或直流电，将之转换为满足中心处理模块(82)和一功率模块(13，83)的供电要求的电源输入；和电流检测模块(15，85)，用于从功率模块(13，83)中提取电机(30)使用的电流信息，并将电流信息提供给中心处理模块(82)。实施例中的技术方案能够使机器人关节更加紧凑。
- 编码驱动装置方法机器人关节
- [发明专利]过程控制方法及系统-CN201980098833.7在审
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傅玲;华韬;吴剑强
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西门子股份公司
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2019-09-25
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2022-03-18
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H02J7/00
- 一种过程控制方法，包括：基于所获取的请求信息，确定用于设备的操作集，其中，操作集包括第一操作和第一物流操作(S101)；基于设备的配置信息和第一操作，确定与设备相匹配的第一装置组，并且基于第一装置组的工作序列，在第一装置组中确定执行第一操作的第一装置(S102)；基于物流装置组的工作序列和第一装置的状态，确定执行第一物流操作的第一物流装置(S103)；以及如果处于第一装置的工作区域的物流装置被识别为第一物流装置，则对设备执行第一操作(S104)。可以实现对高效的过程控制系统。
- 过程控制方法系统
- [发明专利]二值输入电路-CN201410462569.X有效
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卢兵仔;闵令宝;华韬;吴剑强;卓越
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西门子公司
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2014-09-11
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2019-01-25
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H03K17/78
- 一种二值输入电路，其包括多个二值输入端和一个公共端，所述多个二值输入端通过同一电路节点与所述公共端相连；所述二值输入电路包括一阈值选择电路，该阈值选择电路连接于所述电路节点与所述公共端之间；所述阈值选择电路包括一稳压器件和一开关器件，所述稳压器件与所述开关器件并联；当所述开关器件处于第一状态时，所述电路节点和所述公共端通过所述稳压器件连通，当所述开关器件处于第二状态时，所述电路节点和所述公共端通过所述开关器件连通。在根据本发明的二值输入电路中，由于只在电路节点与公共端之间设置了一个阈值选择电路，电路的布局布线更为简单灵活，且电路中的器件数量大为减少，因而电路实现更为简单，电路成本得以降低。
- 输入电路
- [实用新型]智能开关装置和开关柜-CN201721056442.3有效
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易星;华韬;马佳丽;卓越
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西门子（中国）有限公司
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2017-08-22
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2018-03-02
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H02J9/06
- 本实用新型提供了一种智能开关装置和开关柜，所述开关装置包括多个开关单元，所述多个开关单元中的每个开关单元连接在多个电源中的一个电源和负载之间；控制单元，连接到所述多个开关单元，并控制所述多个开关单元导通和断开，多个输入端电压传感器，分别连接到所述多个开关单元的连接到电源的输入端，输出端电压和电流传感器，连接到所述多个开关单元的连接到负载的输出端，其中，控制单元被构造为根据所述多个输入端电压传感器感测的输入电压以及输出端电压和电流传感器感测的输出电压和输出电流确定所述多个开关单元的与电源和负载的连接状态。因此，可以准确地确定开关单元的与电源和负载的连接状态是否异常。
- 智能开关装置开关柜
- [实用新型]配电设备-CN201721056728.1有效
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华韬;马佳丽;闵令宝;卓越
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西门子（中国）有限公司
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2017-08-22
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2018-03-02
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H02B1/24
- 本实用新型提供一种配电设备，其包括复数个断路器(12)、一个指示灯(14)和复数个第一检测开关(16)。每个断路器分别位于一条供电线路(22)中，以在供电线路(22)出现故障时做断开该供电线路的动作。指示灯设置于一检测电路(24)以在检测电路(24)导通后发光。复数个第一检测开关与复数个断路器的数量一致且分别一一对应，复数个第一检测开关相互并联后设置于检测电路以串联所述指示灯，一个断路器的断开动作能够带动与其对应的第一检测开关闭合，以导通检测电路。该配电设备可提醒使用者线路出现故障，且在黑暗中能够指示使用者配电设备的位置。
- 配电设备
- [实用新型]塑壳断路器的触头装置及塑壳断路器-CN201621096084.4有效
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卓越;李季;闵令宝;华韬
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西门子（中国）有限公司
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2016-09-29
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2017-06-30
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H01H73/18
- 本实用新型提供一种塑壳断路器的触头装置及塑壳断路器，触头装置包括一对静触头(12)、一个脱扣件(20)和两个隔弧装置(30)。脱扣件能够转动并设置有一对动触头(22)，动触头在导通位置和断开位置间转动。隔弧装置(30)包括转动件(34)和隔弧件(32)。转动件转动地设置于断路器并能够被脱扣件带动。隔弧片能够被转动件带动，以在隔开静触头和动触头的隔离位置和允许静触头和动触头接触的工作位置间运动。动触头从导通位置开始向断开位置开始转动时，会带动转动件使隔弧片运动至隔离位置。动触头从断开位置即将转动至导通位置时，会带动转动件使隔弧片运动至工作位置。上述触头装置可防止动静触头间出现电弧。
- 断路器装置
- [发明专利]确定电力传输线路故障方向的方法和装置-CN201480081446.X在审
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易星;陈维刚;华韬;吴剑强;卓越
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西门子公司
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2014-08-29
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2017-05-10
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G01R31/08
- 本发明公开了一种确定电力传输线路故障方向的方法和装置。所述方法包括(a)获取电力传输线路在一个测量位置处在(n+1)T/2时长的故障前瞬时时域电流ipre(t)和(n+1)T/2时长的故障后瞬时时域电流ifau(t)；(b)把获取的故障前瞬时时域电流ipre(t)或者故障后瞬时时域电流ifau(t)在时域上平移T/4+mT，使平移后的故障前瞬时时域电流与故障后瞬时时域电流ifau(t)相差π/4+2mπ相位角，或者使平移后的故障后时域电流ifau(t)与故障前瞬时时域电流ipre(t)相差π/4+2mπ相位角；(c)把故障后瞬时时域电流ifau(t)与平移后的故障前瞬时时域电流的乘积，或者故障前瞬时时域电流ipre(t)与平移后的故障后时域电流ifau(t)的乘积在(n+1)T/2时间段内积分，得到积分结果γ；(d)比较所述积分结果γ和预定的阈值，根据比较的结果确定电力传输线路中故障相对于所述测量位置的方向。其中，n和m为0或者正整数，T为电力传输线路中瞬时时域电流的周期。
- 确定电力传输线路故障方向方法装置
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