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[实用新型]微型集成式循线车-CN202320847119.7有效
发明人： 千承辉;薛涛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微型集成式循线车，包括有顶板、底板、驱动电机、驱动轮、电池、控制电路和传感器电路，其中顶板和底板上下相对进行装配，两个驱动轮枢接在顶板的两侧，控制电路和传感器电路集成在顶板的底部，驱动电机和电池装配在顶板和底板之间的空隙内，驱动电机和电池均与控制电路和传感器电路相连接，电池为控制电路、传感器电路和驱动电机提供电力，驱动电机与两个驱动轮相连接，驱动电机驱使两个驱动轮进行转动，有益效果：循线车的重量和体积大幅缩小，能够在一张A4纸表面沿画线运行，同时控制系统完全基于模拟电子技术，能够用于练习焊板技能，锻炼动手能力；当用于娱乐时，本实用新型具有较高观赏性。
微型集成式循线车

[发明专利]一种单入口立体自动存取柜及云端物料管理系统-CN202011283653.7有效
发明人：杨泓渊;张洋;伍泽鸿;曲建宇;千承辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种单入口立体自动存取柜及云端物料管理系统。包括存储柜立体机械结构、电梯机构、自动导引小车以及数据库管理系统；存储柜立体机械结构包括仓位、小车导轨、循迹线和循迹标识、电梯机构和单出入口，自动导引小车通过检测循迹线和循迹标识实现规定路线的直线行驶和转弯；通过叉臂升降改变仓位的储物盒的高度并移动储物盒的位置，完成储物盒的取出和存入；通过电梯机构将货物运输到单出入口的人工操作台；通过数据库管理系统，控制小车执行物料的自动运输功能；采用ZigBee组网方式实现自动导引小车、电梯机构和数据库管理系统三者之间的无线通讯。实现了存储柜内部货物自动运输功能；解决了当前各种小物料存取和管理困难的问题。
一种入口立体自动存取云端物料管理系统

[发明专利]一种基于UWB和超声波的无缆地震仪防丢失搜索系统-CN202210441225.5在审
发明人：杨泓渊;辜姝熳;汪睿达;王雪;千承辉;万云霞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01V1/22 文献下载
摘要：本发明适用于无缆地震仪技术领域，提供了一种基于UWB和超声波的无缆地震仪防丢失搜索系统，包括：地震仪节点模块、基站模块和PC上位机模块。本发明利用UWB与超声波结合的定位技术，利用基于TOA的TWR算法进行UWB测距，利用TDOA算法进行超声波测距，结合三边定位理论与最小二乘法进行解算，提高了无缆地震仪的定位精度；使得地震仪定位系统具有双重保障，提高无缆地震仪在复杂环境下的适用性；能够实现定位数据传输，保证了数据传输的可靠性，降低设备功耗，极大程度地降低了基站架设难度，减小了定位经济成本，保证了设备的可靠运行。
一种基于 uwb 超声波地震仪丢失搜索系统

[发明专利]一种类球体多向冲击强化方法和装置-CN202210121580.4在审
发明人：严庆光;邢晗琪;李金良;沈燕;刘润函;田宇琪;千承辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： C21D7/06 文献下载
摘要：本申请属于金属材料表面强化技术领域，具体涉及一种类球体多向冲击强化方法和装置。该装置在冲击方向上冲击金属材料表面的同时还会产生切平面内的多个方向的外推力。在多个类球体装置的连续撞击下，金属材料表面会产生较大的塑性变形区，比单纯的球体冲击工件产生更大的残余压应力，此应力场能有效阻止裂纹的萌生或扩展，提高材料的疲劳寿命。类球体多向冲击强化装置包括内弹、上球壳、下球壳、弹性体、施力体、斜销、内六角螺钉和弹簧垫圈。冲击力造成施力体侧向移动，弹性体为施力体的杆部提供侧向移动的空间和回复力，施力体产生外推力。通过施力体和被强化材料的力的作用，在工件表面垂直方向的冲击力和外推力的同时作用下实现上述强化方法。
种类球体多向冲击强化方法装置

[发明专利]三维多向同时施力的材料表面强化方法与装置-CN202011206449.5有效
发明人：严庆光;胡思鹏;丁怡琳;何颖潼;冯梓轩;千承辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： C21D7/06 文献下载
摘要：本申请属于金属材料表面强化技术领域，具体涉及一种金属材料表面强化方法和装置。强化方法是通过对金属材料表面的垂直方向的锤击力以及切平面上若干方向的外推力的同时作用，使材料表面产生较大的残余压应力层，延缓材料在循环工作载荷下裂纹的产生和扩展，提高材料的疲劳寿命。此外，基于上述强化方法，涉及一种实现该方法的金属材料表面强化装置，包括施力体，弹性体，底座，斜销，外箍等。锤击力造成弹性体压缩变形，通过斜销以弹性体的压缩变形为驱动，转化为多个施力块的外推力。通过施力块对被强化材料的外推力以及施力块对工件表面垂直方向的冲击力的同时作用实现上述强化方法。
三维多向同时施力材料表面强化方法装置

[发明专利]一种金属材料表面强化方法及其强化装置-CN202010918858.1有效
发明人：严庆光;千承辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： C21D7/06 文献下载
摘要：本申请属于金属材料表面强化技术领域，具体涉及一种金属材料表面强化方法。通过对金属材料表面的垂直方向的锤击力以及切平面上若干个方向的摩擦力的同时作用，使材料表面产生较大的残余压应力层，延缓材料在工作载荷下裂纹的产生和扩展，提高材料的疲劳寿命。此外，基于上述强化方法，涉及一种金属材料表面强化装置，包括弹性体，施力体，底座，斜销。锤击力造成弹性体压缩变形，通过斜销以弹性体的压缩变形为驱动，转化为多个施力块的外推力。通过施力块和被强化材料的摩擦力，以及施力块对工件表面垂直方向的冲击力的同时作用实现上述强化方法。
一种金属材料表面强化方法及其装置

[实用新型]半开放式电子测量仪器实验教学系统-CN201922321855.5有效
发明人：万云霞;孙慧慧;千承辉;田宝凤;易晓峰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型属于电子测量仪器，涉及一种半开放式电子测量仪器实验教学系统，包括：电路供电模块、接口电路、交流电压测量模块、频率测量模块以及信号源模块，其中，电路供电模块分布在一大底板上，利用外部适配器的5V直流电压进行转换，为系统提供5V、‑5V、3.3V的供电电源；接口电路为各功能模块提供接口用于连接计算机；信号源模块产生正弦信号、三角波信号以及方波信号；交流电压测量模块的输入端与信号源模块的输出端连接后实现峰值、平均值检测；频率测量模块，与所述信号源模块的输出端连接将信号源模块的输出信号经过调理后进行电子计数。该实用新型可为电子测量原理实验提供专用平台，其功能模块也可为仪器仪表的设计提供功能电路。
半开电子测量仪器实验教学系统

[发明专利]机身等效连杆模型建立方法及多足协调控制方法-CN201910378944.5有效
发明人：杨泓渊;李昂;宋凯文;雷小萌;千承辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种六足机器人多足协调控制方法，该方法包括：将六足机器人的机身等效为六个连杆，在位于机身几何中心的一端设置两个相互垂直的虚拟关节；对于连接的虚拟连杆，其中一个虚拟关节轴线始终沿重力方向，称为第一虚拟关节；另一个连接在第一虚拟关节上，轴线始终垂直于重力方向，称为第二虚拟关节，虚拟连杆与第二虚拟关节垂直连接；使用D‑H建模方法，依据坐标变化法则构建第一支运动学坐标系，根据齐次变换矩阵采用正运动学求解得到每个足的末端坐标向量；根据逆运动学的求解求解各关节转角；建立关节转角解算器。本发明方法同时可高效协调各足，在机器人全方位步行的同时动态调整机身姿态。
机身等效连杆模型建立方法足协调控

[发明专利]基于Q-学习算法的路径规划方法-CN201810180843.2有效
发明人： 千承辉;马天录;刘凯;张宇轩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Q‑学习算法的路径规划方法，其方法为：第一步：获得基本信息；第二步：确定图中的障碍物坐标；第三步：对图形进行分割处理；第四步：利用改进Q‑学习算法规划路径；第五步：得出最优路径，根据学习结果用MATLAB绘制出最优的路径；第六步：控制机器人行走验证，根据学习的结果，电脑控制机器人行走对路径进行验证。有益效果：在栅格环境下进行仿真实验，并成功地应用在多障碍物环境下移动机器人路径规划，结果证明了算法的可行性。改进Q‑learning算法可以以更快的速度收敛、学习次数明显减少、效率最大可提高20％。同时该算法框架对解决同类问题具有较强的通用性。
基于学习算法路径规划方法

[实用新型]双灯故障诊断自动切换的快速稳定恒流源系统-CN201821993049.1有效
发明人：王智宏;孙澎勇;千承辉;王豫喆 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： H05B37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双灯故障诊断自动切换的快速稳定恒流源系统，包括控制处理、可控恒流源、双灯切换和电源四个模块，电源模块分别连接控制处理模块、可控恒流源模块和双灯切换模块，四个模块分别组成数字+模拟双闭环快速稳定恒流源电路和双灯故障控制检测+自动切换两个功能电路。本实用新型提出的数字+模拟双闭环电路，解决了现有恒流驱动卤钨灯稳定时间长、恒流源调试过程复杂等问题；双灯故障控制检测+自动切换无须控制，当工作灯出现故障时，能够自动切换备用灯作为光源，避免了现有仪器采用控制机械开关进行备用灯切换时的开合抖动和过冲而影响电路工作不稳定；提高了工作效率，降低了使用成本和运行费用。
自动切换快速稳定本实用新型恒流源系统可控恒流源故障控制故障诊断备用灯恒流源电路双闭环电路处理模块电源模块调试过程工作效率功能电路恒流驱动机械开关控制处理连接控制影响电路运行费用工作灯恒流源卤钨灯双闭环抖动检测开合光源电源

[发明专利]基于多传感器信息融合的软抓取机械手控制方法-CN201710385289.7有效
发明人： 千承辉;胡梦媛;李芮林;李冰洋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器信息融合的软抓取机械手控制方法，其方法为：步骤一、利用PVDF传感器感受动态应力；步骤二、控制器将各个舵机角度值以及各个PVDF传感器采集到的压电信号值传给上位机；步骤三、环境温度若在机械手工作温度范围内；步骤四、实现机械手自调整软抓取的功能。有益效果：采取合适的抓取方式，达到自调整软抓取物体的目的，最终实现机械手仿生的功能。
基于传感器信息融合抓取机械手控制方法

[实用新型]一种智能垃圾分拣机器人-CN201821838091.6有效
发明人： 千承辉;侯天远;肖若兰;张小键 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能垃圾分拣机器人，目的是解决现阶段垃圾分拣机器人存在的缺陷。包括机械臂、分类垃圾桶、架体、驱动电机、驱动轮、中央处理器、无线数据传输器、运动控制系统、机械臂控制系统、摄像头和电源，所述的机械臂和分类垃圾桶分别设在架体上部，驱动电机和驱动轮设在架体下部，驱动电机的输出轴与驱动轮相连；中央处理器、无线数据传输器、运动控制系统、机械臂控制系统、摄像头和电源分别设在架体上，无线数据传输器和摄像头分别与中央处理器相连。本实用新型能够适应多种复杂地形环境，可自主规划路线，精准拾取垃圾并进行分类，抗干扰能力更强，鲁棒性更高，同时还具有轻便化、智能化、低功耗、低成本等特点。
无线数据传输器中央处理器摄像头垃圾分拣驱动电机驱动轮机械臂控制系统运动控制系统分类垃圾桶机械臂架体机器人电源复杂地形环境本实用新型抗干扰能力规划路线架体上部架体下部智能低成本低功耗鲁棒性输出轴智能化轻便拾取垃圾分类

[发明专利]双灯故障诊断自动切换的快速稳定恒流源系统-CN201811449479.1在审
发明人：王智宏;孙澎勇;千承辉;王豫喆 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： H05B37/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双灯故障诊断自动切换的快速稳定恒流源系统，包括控制处理、可控恒流源、双灯切换和电源四个模块，电源模块分别连接控制处理模块、可控恒流源模块和双灯切换模块，四个模块分别组成数字+模拟双闭环快速稳定恒流源电路和双灯故障控制检测+自动切换两个功能电路。本发明提出的数字+模拟双闭环电路，解决了现有恒流驱动卤钨灯稳定时间长、恒流源调试过程复杂等问题；双灯故障控制检测+自动切换无须控制，当工作灯出现故障时，能够自动切换备用灯作为光源，避免了现有仪器采用控制机械开关进行备用灯切换时的开合抖动和过冲而影响电路工作不稳定；提高了工作效率，降低了使用成本和运行费用。
自动切换快速稳定恒流源系统可控恒流源故障控制故障诊断备用灯恒流源电路双闭环电路处理模块电源模块调试过程工作效率功能电路恒流驱动机械开关控制处理连接控制影响电路运行费用工作灯恒流源卤钨灯双闭环抖动检测开合光源电源

[实用新型]一种球形自平衡寻物机器人-CN201820151344.6有效
发明人： 千承辉;龚善超;李凤;刘一璠 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种球形自平衡寻物机器人，目的是解决现阶段缺少结构简单、能够适应多种复杂地形的自寻物球形机器人问题。包括透明球壳和内部总成，内部总成位于透明球壳内部；所述的内部总成包括支架、主控制器、摄像头、电机、驱动轮和电源，其中，主控制器、摄像头、电机和电源分别设在支架上，主控制器与摄像头和电机相连；所述的电机分别设在支架左右两侧，电机外侧分别连接驱动轮，所述驱动轮的转轴位于透明球壳的一条直径上，两驱动轮分别位于该条直径的两端，并分别与透明球壳内表面相接；电源分别与主控制器、摄像头和电机相连。本实用新型实现机器人的滚动运动方式，使其能够在轮式机器人无法适应的复杂地形正常工作。
电机摄像头透明球壳主控制器驱动轮寻物支架电源复杂地形自平衡机器人本实用新型轮式机器人球形机器人滚动运动左右两侧内表面转轴

[发明专利]单色仪扫描波长机械位置误差的校正方法-CN201610891257.X有效
发明人：王智宏;刘杰;陈琛;张福东;于永;千承辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-10-13 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G01J3/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种单色仪扫描波长机械位置误差方程的校正方法，包括用标准光源或标准样品提供的标准光谱，通过对变杆长的标准光谱采集、方程参数求解、最优寻值和硬调软修过程，校正单色仪或光谱仪光栅扫描机构由机械位置误差引起的波长扫描误差。采用一种最优寻值确定最优杆长比和修正初始波长的方法，对光栅正弦扫描型单色仪或光谱仪的扫描波长误差进行了有效的校正。在软件上修正初始波长，从而补偿单色仪扫描机械位置误差，解决单色仪的光栅扫描机构由于光零位置误差和滚子导向误差引起的波长扫描误差大、无法满足仪器波长精度的问题，提高仪器波长的准确性。该方法软硬件相结合，简单易行，适用于单色仪或光谱仪产品检验调试时的波长修正。
单色仪扫描波长机械位置误差校正方法

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