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[发明专利]自己位置估算装置、自己位置估算方法及记录介质-CN202010084076.2有效
发明人： 北岛克将;木内裕介;藤田匠 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：目的是提供一种能够实现使用照相机的自己位置估算处理的稳定化的自己位置估算装置等。具备：取得部，从搭载在移动体上的照相机取得视野图像；估算部，基于前述视野图像上的特征点的位置和记录有世界坐标上的多个特征点的位置的地图，进行估算前述世界坐标上的前述移动体的位置及姿势的自己位置估算处理；以及登录部，将前述视野图像作为用来向前述地图追加该视野图像上包含的新的特征点的关键帧而登录。前述登录部在前述移动体的移动满足关于该移动体的位置及姿势的至少其中一个而预先规定的条件的情况下，将前述视野图像作为前述关键帧而登录。
自己位置估算装置方法记录介质

[发明专利]托板感测装置、叉车、托板感测方法以及程序-CN202110806344.1有效
发明人：高尾健司;藤田匠;北岛克将;木內裕介 -专利权人：三菱物捷仕株式会社
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：提供即使不使二维测距装置沿上下方向移动也能够高精度地提取托板的前面所对应的直线、并在短时间内感测托板的位置以及姿势的托板感测装置等。托板感测装置具备构成为取得将二维测距装置测量到的点组在深度映射上表示的点组数据的点组取得部；构成为在点组数据中基于被推断为包含托板的前面的区域内的点组检测托板的前面所对应的直线的直线检测部；构成为基于该直线检测表示托板的前面的线段的线段检测部；以及构成为基于该线段取得托板的位置以及姿势的位置姿势取得部。直线检测部作为托板的前面所对应的直线的候选取得一个以上的直线候选，对于一个以上的直线候选的各个直线候选，对距直线候选为规定距离以上的跟前侧的点组赋予选择时的优先度低于其他点组的常数的分数，基于对于被推断为包含托板的前面的区域内的点组累计了分数的分数累计值，从一个以上的直线候选之中选择托板的前面所对应的直线。
托板感测装置叉车方法以及程序

[发明专利]移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质-CN202210139711.1在审
发明人：高尾健司;北岛克将 -专利权人：三菱物捷仕株式会社
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质，使移动体适当地移动至目的位置。移动体的控制方法是自动地移动的移动体的控制方法，包括如下步骤：使设置于移动体的传感器多次检测目标物，取得传感器的每次检测的检测结果作为点群；基于点群，针对传感器的每次检测来推定目标物的位置及姿态；针对传感器的每次检测，计算针对目标物的位置及姿态的推定结果的精度而言的可靠度；基于传感器的每次检测的可靠度，从传感器的每次检测的推定结果中，选择用于设定到相对于目标物成为规定的位置及姿态的目标位置为止的接近路径的推定结果；基于所选择的推定结果来设定接近路径；以及使移动体沿着接近路径移动。
移动控制方法以及计算机读取存储介质

[发明专利]推定装置及方法和介质、控制装置、车辆、物流辅助系统-CN202110103518.8在审
发明人： 北岛克将;木内裕介;藤田匠 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：实现更具鲁棒性的自身位置推定。本发明提供一种位置推定装置，对供激光扫描仪和摄像机搭载的工业用车辆的位置进行推定，所述激光扫描仪能通过激光的扫描来获取点群数据，所述摄像机能获取规定方向的图像，其中，所述位置推定装置具备：获取部，获取所述点群数据和所述图像；推定部，基于所述点群数据和所述图像的至少任意一方来推定所述工业用车辆的位置；以及提取部，提取所述点群数据中的能用于所述位置的推定的有效点群数据，所述推定部在所述有效点群数据的个数为规定数量以上的情况下，使用该有效点群数据来推定所述工业用车辆的位置，在所述有效点群数据的个数小于规定数量的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。
推定装置方法介质控制车辆物流辅助系统