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[实用新型]一种利用扭簧储能的仿生跳跃爬壁机器人-CN202320681225.2有效
发明人：李辉;李金阳;郑旭晨;朱铮彦;李浩然;贺军;严永研;沈晨普;刘进福 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种利用扭簧储能的仿生跳跃爬壁机器人，包括机器主体以及两组行动机构，机器主体安装在两组行动机构之间，行动机构包括首足、中足以及后足，首足安装在机器主体前部，中足安装在机器主体中部，后足安装在机器主体后部，后足包括腿节、胫节、扭簧、驱动电机、收卷轴以及驱动线，跳跃运动模式主要依靠利用扭簧储能的后足实现，后足结构与蝗虫的后腿类似，由腿节和胫节部分构成，腿节和胫节中间由扭簧连接，通过驱动电机和驱动线拉动和释放扭簧实现储能和释放，从而完成跳跃。
一种利用扭簧储能仿生跳跃机器人

[实用新型]管道清淤爬行机器人-CN202320718635.X有效
发明人：高一晨;刘进福;毛玮栋;张壮壮;陈锦伟;金晨光;郑旭晨;李金阳;朱铮彦;孟涛 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种管道清淤爬行机器人，包括机架，所述机架的一端设置有用于清淤的旋转刀盘，所述机架上设置有用于驱动旋转刀盘转动的第一驱动机构，所述机架上设置有用于控制机器人行走的行走机构，本实用新型管道清淤爬行机器人在使用时，通过起落机构控制行走机构靠近或者远离机架，并使行走结构抵触在管道上，实现机器人在管道内行走，满足机器人在不同管道内行走，提高了机器人的适用性，间距的降低了管道的维护成本，避免了现有通常是通过设计与管道相匹配的设备，然后进行清理，对于不同管径的管道，就需要多种与管道适配的机器人，大大增加了维护成本的问题。
管道清淤爬行机器人

[发明专利]一种爪刺式爬壁机器人的行走机构-CN201711458175.7有效
发明人：徐林森;刘进福;王容川;孔令成;徐嘉骏;胡晓娟 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，涉及机器人技术领域，包括用于支撑固定的底盘，底盘上对角设置两个主运动舵机和两个切换舵机，主运动舵机用于驱动第一爬行机构和第二爬行机构以实现机器人的爬壁，切换舵机用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，第一爬行机构和第二爬行机构分别用于在光滑及粗糙的墙壁环境攀爬。本发明设有切换舵机，用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，分别实现机器人在光滑及粗糙壁面上的攀爬，第二爬行机构通过带有爪刺的爪刺轮和爪刺履带抓紧粗糙壁面，实现粗糙壁面的攀爬；结构简单、可靠，自动化程度高，特别适用于执行陡峭壁面、狭小空间等特殊环境的清洁、检测、救援任务。
一种爪刺式爬壁机器人行走机构

[发明专利]一种新型抗切割树脂及其制备方法与在制备橡胶复合材料中的应用-CN202211383882.5有效
发明人：朱晨杰;袁帅;李明;应汉杰;计磊;徐新建;胡善军;沈建农;刘进福;沈涛 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： C08H7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型抗切割树脂及其制备方法与在制备橡胶复合材料中的应用，所述抗切割树脂的制备方法为将木质素与甲醛、呋喃类化合物进行第一反应，制得改性木质素；所得改性木质素与双环戊二烯进行第二反应，即得。本发明将改性后的木质素与双环戊二烯进行聚合反应后，可以形成更加致密的交联网络，从而防止树脂性能的降低，并且改性后的木质素具备的环状结构与橡胶中的结构类似，进一步增强了相容性，而木质素作为这款抗切割树脂的基体，其本身具备的抗老化、补强以及降低生热等性能，也使得这款新型抗切割树脂的应用面更广，且价格会更加低廉。
一种新型切割树脂及其制备方法橡胶复合材料中的应用

[发明专利]一种自重构变刚度机械臂-CN202210393488.3有效
发明人：徐林森;刘志鹏;刘进福;陈根 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种自重构变刚度机械臂，包括依次设置的上端盖、连杆以及转接座，所述连杆包括软体执行器，软体执行器一端与上端盖连接，另一端与转接座连接；所述软体执行器外部设置有脊柱，所述脊柱外部设置有韧带，所述软体执行器内部设置有气腔，所述转接座上设置有第一气口，所述第一气口与气腔连通；还包括连接器底座，所述连接器底座设置于转接座内侧，所述连杆还包括依次设置于韧带外圆周的内层膜、中层膜以及外层膜。本发明的有益效果为能够实现多角度大变形，扩大工作空间和提高对非结构化环境的适应能力，作业稳定。
一种自重刚度机械

[发明专利]一种改性工业木质素及其制备方法与在橡胶材料中的应用-CN202211382601.4在审
发明人：朱晨杰;刘进福;李明;应汉杰;计磊;徐新建;胡善军;沈建农;袁帅;沈涛 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： C08H7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改性工业木质素及其制备方法与在橡胶材料中的应用，所述改性工业木质素为在工业木质素上接枝苯乙烯基团。本发明通过改性工业木质素能够有效的提升橡胶材料的抗撕裂及耐切割性能，提高需要面对撞击、穿刺等恶劣环境的橡胶材料的使用寿命，如采矿行业中的运输带、运输矿物的汽车的工程轮胎及越野车的山地轮胎等橡胶材料的使用寿命。
一种改性工业木质素及其制备方法橡胶材料中的应用

[发明专利]一种木质素酚醛树脂抑尘剂及其制备方法-CN202210292060.X有效
发明人：朱晨杰;蔺熙珃;应汉杰;李明;庄伟;龙浩宇;刘进福;吴政哲;沈涛 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： C09K3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种木质素酚醛树脂抑尘剂及其制备方法，所述制备方法包括如下步骤：S1：将第一甲醛水溶液与第一尿素于碱性条件下进行第一反应；S2：将步骤S1所得反应物与木质素、第二甲醛溶液和酚类化合物进行第二反应；S3：将步骤S2所得反应物降温后，与第二尿素进行第三反应，所得产物即为抑尘剂。本发明抑尘剂溶液喷洒在尘土表面，能够在表面形成粘结强度大的固化层，达到优异的抗风蚀、抗雨淋的效果，能够达到较长时间的保湿性能，能够有效避免二次扬尘的问题。
一种木质素酚醛树脂抑尘剂及其制备方法

[实用新型]一种智能落纱机PLC自动控制电路-CN202223596059.0有效
发明人：李金阳;沈晨普;严永研;郑旭晨;李辉;刘进福;李浩然;贺军;薛彩霞 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及落纱机技术领域，尤其涉及一种智能落纱机PLC自动控制电路，包括PLC控制器、第五继电器、第六继电器、第七继电器、拔纱电机和弹簧电机，PLC控制器的Q101.04与第五继电器的13端子连接，PLC控制器的Q101.05与第六继电器的13端子连接，第五继电器和第六继电器的11、12端子与弹簧电机的两端连接；PLC控制器的Q101.06与第七继电器的13端子连接，第七继电器的5、6端子与拔纱电机两端连接。本实用新型解决传统机械臂结构完成拔纱工作结构复杂问题；解决现有落纱机落管时卡管以及剪线装置单电机定位精度较低的问题。
一种智能落纱机 plc 自动控制电路

[发明专利]变刚度气动掘进机器人-CN202310079733.8在审
发明人： 刘进福;朱铮彦;蒋正炎;李辉;高一晨;李金阳;孟航 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明涉及掘进机器人技术领域，尤其是涉及一种变刚度气动掘进机器人，包括尾部姿态调整机构、头部姿态调整机构以及变刚度机构，所述尾部姿态调整机构和头部姿态调整机构分别设置在变刚度机构的两端，所述尾部姿态调整机构和头部姿态调整机构用于机器人固定或松脱，所述变刚度机构用于改变自身刚度，实现为机器人提供向前或弯曲姿态的动力，使用时，通过在尾部姿态调整机构和头部姿态调整机构之间设置变刚度机构，由变刚度机构随尾部姿态调整机构和头部姿态调整机构姿态变缓而不断改变自身刚度，并为机器人提供向前或弯曲姿态的动力，实现机器人步态运动，机器人上各部件之间的刚度通过变刚度机构保持均匀受力，保证了各部件之间运行稳定可靠。
刚度气动掘进机器人

[发明专利]一种双螺旋头掘进机构-CN202310111309.7在审
发明人： 刘进福;朱铮彦;蒋正炎;蒋金伟;黄祥源;孟航;张缘;高一晨;李金阳 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： E21B7/124 文献下载
摘要：本发明涉及掘进机构技术领域，尤其是涉及一种双螺旋头掘进机构，包括第一钻头机构和第二钻头机构，所述第一钻头机构和第二钻头机构相对设置，所述第一钻头机构和第二钻头机构之间用于控制其两者相对靠近或者远离的伸缩机构，所述第一钻头机构上设置有用于对其限位的第一限位机构，所述第一限位机构用于对第一钻头机构的固定或者松脱，使用时，通过伸缩机构控制第一钻头机构和第二钻头机构相对靠近或者远离，并配合第一钻头机构上的第一限位机构，以及第二钻头机构上的第二限位机构，实现掘进机构在海底泥沙中掘进，无需再进行泥沙对线缆进行填埋，提高了掘进效率，同时掘进机构可以进行掘进角度调整，提高掘进精度。
一种双螺旋掘进机构

[发明专利]一种基于摇杆滑块机构的轮履可重构式车轮-CN202110959193.3有效
发明人： 刘进福;刘磊;蒋正炎;徐林森;徐常桉;吴萍;张硕;朱铮彦;王宇杰;赵子雄 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种基于摇杆滑块机构的轮履可重构式车轮，包括两个车轮端盖、传动单元以及三个重构单元，所述传动单元与三个重构单元均位于两个车轮端盖之间；每一个所述重构单元包括带轮轴、第一支撑小外廓弧组、第二支撑小外廓弧组以及支撑大外廓弧组；带轮轴和主动齿轮轴传动连接；第一支撑小外廓弧组包括若干第一小外廓弧板；第二支撑小外廓弧组包括若干第二小外廓弧板；支撑大外廓弧组包括若干大外廓弧板。当主动连接轴产生旋转时，能够带动大外廓弧板、第一小外廓弧板、第二小外廓弧板与带轮轴的缩回、顶出，来实现车轮的模式在轮式和履带式之间的切换，变形时间大大缩短。
一种基于摇杆机构轮履可重构式车轮

[实用新型]一种特殊场景下的智能处置机器人-CN202221611034.0有效
发明人：朱铮彦;刘进福;蒋正炎;张缘;孟航;陆锋;周曹煦;郑旭晨;毛玮栋;吴萍;张素贞 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种特殊场景下的智能处置机器人，包括移动载体、旋拧系统以及灭火弹射系统；所述移动载体，用于带动旋拧系统和灭火弹射系统移动；所述旋拧系统，安装于所述移动载体上，用于旋拧管道阀门或螺母；所述灭火弹射系统，安装与所述移动载体上，用于喷射水弹灭火或/和喷射水弹使管道降温，通过移动载体、旋拧系统以及灭火弹射系统的设计，提高了火灾、爆炸等灾害事故后的快速、精准和安全灭火，提高灭火效率和安全性，抢夺救援时机并降低人员伤亡，并对管道进行降温处理，便于旋拧系统将管道阀门拧紧关闭，阻止继续泄漏。
一种特殊场景智能处置机器人

[实用新型]一种落纱机的低成本拔管机构-CN202220921986.6有效
发明人：张硕;李辉;刘进福;徐海霞;朱铮彦;周曹煦;郑旭晨;李浩然;贺军 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： D01H9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及拔管机构技术领域，尤其是涉及一种落纱机的低成本拔管机构，包括支撑框架、具有收集腔的收集箱、第一拔纱轮、第二拔纱轮以及驱动件，所述收集箱和支撑框架可调节连接，所述第一拔纱轮和第二拔纱轮均转动安装在收集箱内，所述驱动件的输出端传动连接第一拔纱轮和第二拔纱轮；所述收集箱上凸出形成有接料板，所述接料板位于纱管上方；所述第一拔纱轮和第二拔纱轮接触纱管使其纱管脱离插管柱，脱落插管柱的接触接料板并沿接料板移动一段距离后，落入收集腔内，通过第一拔纱轮和第二拔纱轮的持续转动，使得纱管脱离插管柱后直接沿其运动轨迹方向接触接料板后进入收集腔内，工作效率高。
一种落纱机低成本机构

[实用新型]一种四足步态式爪刺爬壁机器人-CN202222293443.7有效
发明人：朱铮彦;刘进福;蒋正炎;李栋;张缘;孟航;陆锋;周曹煦;郑旭晨;李金阳 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种四足步态式爪刺爬壁机器人，包括基座以及安装在基座上四个抓附机构，基座上安装有若干驱动机构，驱动机构和抓附机构一一对应，驱动机构和其所对应的抓附机构传动连接；驱动机构包括第一驱动件、第二驱动件、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件以及第二传动组件，通过第一传动轴和第二传动轴的同心布置，可以有效节省传动空间，使得机器人实现小型化或者节省的空间可以用于安装其余功能模块，同等体积下使得爬壁机器人多功能化，机器人采用三点步态定位方式，可在壁面快速爬行。
一种步态式爪刺爬壁机器人

[发明专利]一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人-CN202111247831.5有效
发明人：徐林森;吕志朋;刘进福;刘志鹏;龙杰 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，包括支撑车架，所述支撑车架包括前主体梁、后主体梁、连接关节；所述支撑车架左右两侧分别设有两套分体柔性履带行走机构，每个所述分体柔性履带行走机构相对于支撑车架有两个互相垂直的转动自由度；所述支撑车架前端左右两侧分别设有壁面过渡磁轮装置，所述壁面壁面过渡磁轮装置包括与所述支撑车架固定连接的数字舵机，所述数字舵机连接舵机盘，所述舵机盘连接磁轮内侧支撑板，越障磁轮通过销连接在所述磁轮内侧支撑板与磁轮外侧支撑板之间；在复杂的变曲率导磁壁面上具有良好的自适应的能力，具有良好的负载能力和运动灵活性，并且能够实现在内外直角不同的壁面进行转换功能。
一种适应多种吸附机器人

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