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[发明专利]一种配网带电作业机器人专用螺母破拆工具及控制方法-CN202110388968.6在审
发明人：刘永成;刘笑鹏;赵培峰;苏康 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种配网带电作业机器人专用螺母破拆工具的控制方法，包括破拆驱动模块，破拆驱动模块前端设置有刀头模块，所述刀头模块上设置有传感器模块，所述破拆驱动模块上端设置有双目视觉模块，所述破拆驱动模块下侧设置有破拆浮动模块，所述破拆驱动模块的两侧设置有控制模块和充电模块。所述破拆工具还包括开关组件和外壳组件；本专利中的破拆工具结构紧凑，自身重量轻，破拆主体与控制系统集中于同一底板上，提高了整体结构的连接强度，连接处稳定性强，拆卸方便，通过设置双目视觉模块及各传感器模块，实时监测破拆工具与破拆螺母的位置参数，并将参数反馈给机械臂，机械臂实时调整破拆工具的位置及姿态，提高了破拆作业的效率和准确性。
一种带电作业机器人专用螺母工具控制方法

[发明专利]一种配电网机器人带电作业螺母安装工具及控制系统方法-CN202110332407.4在审
发明人：刘永成;赵培峰;宁中峰;刘笑鹏 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种配电网机器人带电作业螺母安装工具及控制系统方法，包括安装工具本体，所述安装工具本体底端设置有浮动组件，所述浮动组件上安装有拧紧组件，所述拧紧组件前端设置有传动组件，所述传动组件前端安装有套筒组件，所述浮动组件的前端安装有摄像组件，所述浮动组件的后端设置有开关组件，所述浮动组件的上端左右两侧分别设置有控制组件和电源组件。本发明结构紧凑，自身重量轻，安装主体与控制系统集中于同一底板上，提高了整体结构的连接强度，连接处稳定性强，拆卸方便；可以实现全自主运动控制，解放了人力，保证了作业人员的安全，在室外带电作业环境中适用性强，套筒结构简单紧凑，易更换。
一种配电网机器人带电作业螺母安装工具控制系统方法

[发明专利]一种10kV配网机器人断线工具及控制方法-CN202110115288.7在审
发明人：刘永成;宁中峰;张恒;刘笑鹏 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种10kV配网机器人断线工具以及控制方法，包括旋转切刀、固定切刀和切刀驱动组件，旋转切刀与固定切刀铰接，切刀驱动组件包括切刀电机和切刀主动轮，切刀电机驱动切刀主动轮，旋转切刀边缘设有轮齿，切刀主动轮与旋转切刀啮合传动，包括刷毛，刷毛与轮齿接触，刷毛轴向与轮齿齿面平行。本发明利用刷毛能够彻底扫除掉落至旋转切刀轮齿上的绝缘外皮屑、铝屑、钢屑等杂屑，避免旋转切刀与切刀主动轮啮合传动失效。
一种 10 kv 机器人断线工具控制方法

[实用新型]一种配电网机器人带电作业螺母安装工具-CN202120619145.5有效
发明人：赵培峰;宁中峰;刘笑鹏 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种配电网机器人带电作业螺母安装工具包括安装工具本体，所述安装工具本体底端设置有浮动组件，所述浮动组件上安装有拧紧组件，所述拧紧组件前端设置有传动组件，所述传动组件前端安装有套筒组件，所述浮动组件的前端安装有摄像组件，所述浮动组件的后端设置有开关组件，所述浮动组件的上端左右两侧分别设置有控制组件和电源组件。本新型结构紧凑，自身重量轻，安装主体与控制系统集中于同一底板上，提高了整体结构的连接强度，连接处稳定性强，拆卸方便；可以实现全自主运动控制，解放了人力，保证了作业人员的安全，在室外带电作业环境中适用性强，套筒结构简单紧凑，易更换。
一种配电网机器人带电作业螺母安装工具

[实用新型]一种配网带电作业机器人专用螺母破拆工具-CN202120735868.1有效
发明人：宁中峰;刘笑鹏;赵培峰;苏康 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种配网带电作业机器人专用螺母破拆工具，包括破拆驱动模块，破拆驱动模块前端设置有刀头模块，所述刀头模块上设置有传感器模块，所述破拆驱动模块上端设置有双目视觉模块，所述破拆驱动模块下侧设置有破拆浮动模块，所述破拆驱动模块的两侧设置有控制模块和充电模块。所述破拆工具还包括开关组件和外壳组件；本专利中的破拆工具结构紧凑，自身重量轻，破拆主体与控制系统集中于同一底板上，提高了整体结构的连接强度，连接处稳定性强，拆卸方便，通过设置双目视觉模块及各传感器模块，实时监测破拆工具与破拆螺母的位置参数，并将参数反馈给机械臂，机械臂实时调整破拆工具的位置及姿态，提高了破拆作业的效率和准确性。
一种带电作业机器人专用螺母工具

[实用新型]一种带电作业机器人用跌落式避雷器放置工装及作业工具-CN202120798673.1有效
发明人：苏康;刘笑鹏;黄欣 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种带电作业机器人用跌落式避雷器放置工装及作业工具，放置工装包括工装本体，工装本体端设置有基台，所述工装本体中部设置有支撑平台，所述基台上设置有放置夹；作业工具，包括连接法兰本体和主控设备，包括夹具本体，所述夹具本体一端连接有旋转部，所述夹具本体下端设置有双目视觉部，所述夹具本体后端连接于驱动部之上。本实用新型无需人工直接接触电力部件，安全方便，适应更多安装场景，设置有双目视觉部可以对安装过程过程进行实时监控，保证了安装精度、提高了使用的便捷性；放置工装可以对跌落式避雷器进行深度的贴合，放置稳固，又方便作业工具进行抓取，特别是扭簧与心轴的设置，可以更好的保证自动夹持。
一种带电作业机器人跌落避雷器放置工装作业工具

[发明专利]一种故障指示器自动安装装置和方法-CN202010712440.5有效
发明人：马孝林;孙昊;刘笑鹏;宁中锋;黄欣 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种故障指示器自动安装装置，包括安装固定组件、执行组件和控制组件，其中安装固定组件包括工具连接部件，用于外接机器人或者绝缘杆；故障指示器盒，用于置放故障指示器；执行组件包括扭簧支撑部件，用于支撑故障指示器的扭簧；升降模块，用于使得扭簧支撑部件上升至支撑位置和下降至脱离位置，当扭簧支撑部件处于支撑位置时，扭簧支撑部件可使被置放在故障指示器盒内的故障指示器的扭簧被撑开；当扭簧支撑部件处于脱离位置时，可使扭簧支撑部件与被置放在故障指示器盒内的故障指示器的扭簧脱离接触，使扭簧失去支撑；控制组件用于控制升降模块的升降。
一种故障指示器自动安装装置方法

[实用新型]一种配网带电作业专用接引线工具-CN202022591199.3有效
发明人：苏康;赵培峰;刘笑鹏 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配网带电作业专用接引线工具，包括底座、控制装置、拧断部件、夹紧部件和手持连接部件，所述控制装置设于底座上面一侧，所述拧断部件设于控制装置上部，夹紧固定线缆的夹紧部件设于底座上面另一侧，与绝缘杆连接的手持连接部件设于底座下面。该接线工具结构紧凑合理，通过在底座下设置手持部件，通过手持部件可连接绝缘杆，操作人员手握绝缘杆可在地面进行接线作业，无需登高爬杆即可完成，提高接线效率的同时保证操作人员的安全。
一种带电作业专用接引工具

[实用新型]一种配网带电作业绝缘杆作业法专用剥线工具-CN202022591286.9有效
发明人：赵培峰;黄欣;刘笑鹏 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配网带电作业绝缘杆作业法专用剥线工具，包括旋转组件和夹线剥线组件，夹线剥线组件与旋转组件的一端连接,旋转组件带动夹线剥线组件旋转。旋转组件包括控制盒、板卡A、内齿轮、旋转支架A、旋转支架B、传动机构和接近开关，所述控制盒安装于旋转支架A上，旋转支架A与旋转支架B之间设有与绝缘杆连接的内齿轮，旋转支架A与旋转支架B分别与内齿轮相对转动，旋转支架B上设有检测内齿轮位置的接近开关，用于控制工具运动输出的板卡设于旋转支架A上。该工具结构合理紧凑，不受施工环境影响，既可实现手举绝缘杆操作高空处的线缆自动剥线工作，工作人员无需登高爬杆，提高工作效率的同时保证了人身安全。
一种带电作业绝缘作业专用工具

[实用新型]一种激光雷达转台-CN202020415432.X有效
发明人：张恒;刘笑鹏;黄欣;苏康 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种激光雷达转台，用于解决利用激光扫描获取物体坐标信息，以达到获取物体模型信息的技术问题。一种激光雷达转台，包括壳体、激光雷达和旋转驱动机构；旋转驱动机构均安装在壳体上，激光雷达模块安装在旋转驱动机构的动力输出端上。实用新型有益效果：它拥有更宽广的视角，能够更好的判断诸如家具、坡面、草坪等不同地形，镂空墙体、广告架等特殊形状，以及飞鸟、低空无人机等离地的动态障碍物，建立三维模型更加的方便快捷；本技术方案结构紧凑合理，作业效率高和安全隐患低。
一种激光雷达转台

[实用新型]一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置-CN202020415445.7有效
发明人：宁中峰;张恒;刘笑鹏;黄欣 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置，利用机械锁紧方法，以达到方便对机器人末端作业工具自动快换的技术问题。一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置,包括六维力传感器、快换主体和快换支架，快换主体的上端与机械臂之间设置六维力传感器，快换主体的下端与末端作业工具连接；所述快换支架安装在机架上，快换主体可移动的安装在快换支架上。
一种带电作业机器人末端作业工具自动装置

[发明专利]配电网带电作业专用剥线工具-CN202010817524.5在审
发明人：刘永成;孙昊;马孝林;王明瑞;刘笑鹏 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明公开了配电网带电作业专用剥线工具，包括固定电缆的主线抱紧单元、旋转单元、作业单元和可控制旋转单元及作业单元移动的行进单元，所述行进单元的两端分别设有主线抱紧单元，行进单元的中部设有旋转单元，所述旋转单元与行进单元滑动连接，所述作业单元设于旋转单元的一侧，旋转单元控制作业单元的旋转。该装置不仅可以实现对电缆全自动剥皮，通过多种形式的调刀机构对刀具进行自动调整进刀量，还能够适应各种规格、各种皮厚的线缆进行实时自动调刀，全程无需人工干预，有效避免了剥线不彻底、损坏线芯等情况。
配电网带电作业专用工具

[实用新型]一种适用于带电作业机器人自动抓取的线夹专用工装夹具-CN202020415466.9有效
发明人：陈浩;刘笑鹏;宁中锋;苏康 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： H02G1/14 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种适用于带电作业机器人自动抓取的线夹专用工装夹具，用于解决机器人接线完成进行下一相电缆接线时，机器人携带专用接线工具自动抓取线夹，而不需要人工放置线夹，以提高机器人接线效率的技术问题。一种适用于带电作业机器人自动抓取的线夹专用工装夹具，包括底座和夹紧机构，用于支撑线夹的夹紧机构安装在底座的上部两侧；夹紧机构包括线夹支架。
一种适用于带电作业机器人自动抓取专用工装夹具

[实用新型]一种配网带电作业机器人锂电池安装装置-CN202020577565.7有效
发明人：孙昊;马孝林;刘笑鹏;张恒 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种配网带电作业机器人锂电池安装装置，属于锂电池安装技术领域。其技术方案为：该锂电池安装在机器人本体的基准板上，基准板上设置有通孔，围绕通孔的外围设置有沉头孔，锂电池的上端面设置在沉头孔内用于防止锂电池由于重力脱离基准板，锂电池的上端面与基准板平齐，锂电池的两侧对称设置有电池固定块，电池固定块上端设置有拧紧螺栓，电池固定块下端设置有电池压紧板，电池压紧板压接在锂电池的上端面，拧紧螺栓抵接在电池压紧板上对锂电池进行固定。本实用新型的有益效果为：本实用新型不采用螺栓对锂电池进行固定，能防止电池脱离基准板，可以防止锂电池在竖直方向的窜动。
一种带电作业机器人锂电池安装装置

[实用新型]一种10kV配网带电作业机器人专用断线工具-CN201922488722.7有效
发明人：张恒;宁中锋;刘笑鹏 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B23D17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种10kV配网带电作业机器人专用断线工具，属于断线工具，其结构包括剪切机构、支线夹紧机构和底座，所述的剪切机构和支线夹紧机构分别设置在底座上，所述的支线夹紧机构设置在剪切机构的后部，所述的剪切机构包括旋转切刀、固定切刀、销轴和旋转驱动机构，所述的旋转切刀和固定切刀通过销轴相连，所述的旋转切刀与旋转驱动机构相连，所述的固定切刀固定在旋转驱动机构上。与现有技术相比，本实用新型的一种10kV配网带电作业机器人专用断线工具具有体积小，重量轻，通过机器人携带本断线工具进行工作，能够实现带电作业、解放人力、保证作业人员的安全、提高作业效率等特点，因而具有很好的推广应用价值。
一种 10 kv 带电作业机器人专用断线工具

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