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[发明专利]一种连续重整再接触方法和系统-CN202210419216.6在审
发明人：吴德飞;黄福荣;张新宇;刘永芳;姜晓花 -专利权人：中国石化工程建设有限公司;中石化炼化工程（集团）股份有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： C10G35/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种连续重整再接触方法，该方法包括如下步骤：S1、将一级增压机出口气经一级增压机出口空冷器冷却降温后，送入二级增压机入口分液罐进行第一次气液分离，得到含氢气体和罐底少量液化气；S2、将所述含氢气体经二级增压机进行增压，得到升压的含氢气体；S3、将所述升压的含氢气体送入氢气空冷器进行降温处理，得到降温的含氢气体；S4、将所述降温的含氢气体送入再接触塔，所述降温的含氢气体与经重整产物分离罐底泵升压后的重整产物分离罐底油在再接触塔的塔板上发生再次接触，得到重整氢和塔底液相，所述重整氢从再接触塔塔顶排出。该方法能够提高氢气纯度、增加重整液体产品的收率、节省装置的投资、占地及能耗。
一种连续重整再接方法系统

[发明专利]一种工业机械手及其作业方法-CN201710348500.8有效
发明人： 刘永芳 -专利权人：华域皮尔博格泵技术有限公司
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及的一种工业机械手及其作业方法，控制装置可以控制其中两个机械手爪从上料区域预先抓取两个待加工的工件并移动至加工机床处，并保留一个空置的机械手爪将加工夹具上的成品的工件抓取下来，然后再将预先抓取的两个待加工的工件中的一件放置在加工夹具上进行加工；当此待加工的工件被加工为成品的工件之后，工业机械手再将另一个预先抓取的待加工的工件放在加工夹具上；在加工机床对加工夹具上的待加工的工件进行加工的同时，工业机械手将其抓取的两件成品的工件放置在成品区域，然后再从上料区域抓取两件待加工的工件并移动至加工机床处。这样就能够减少机械手臂的循环行程次数，从而提高了生产效率，节约生产节拍。
一种工业机械手及其作业方法

[实用新型]一种电力输电线用间隔棒-CN202321628362.6有效
发明人：苏兆申;周慧娟;陈宝;刘永芳;吕吴双;邬登林 -专利权人：中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02G7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电力输电线用间隔棒，包括若干个条形板，相邻的两个条形板之间通过连接组件铰接设置，连接组件上设有限位板，当两个相邻的条形板折叠时通过限位板形成用于放置电力输电线的容纳腔，当两个相邻的条形板非折叠状态下通过限位板形成的容纳腔打开，限位板上还设有锁紧组件，所有条形板中其中一个条形板断开设置。通过相邻的两个条形板折叠带动限位板上的容纳腔闭合，再通过锁紧组件锁紧限位板，整个安装过程中无需大幅度调整输电线的位置，安装省时省力，大大降低了操作人员的劳动强度。
一种电力输电线间隔

[实用新型]一种低毒防腐塑料片材加工用除异味结构-CN202321002436.5有效
发明人：刘永清;刘永芳 -专利权人：苏州清之绿新材料有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B05B14/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低毒防腐塑料片材加工用除异味结构，包括加工台和底座，底座上侧设有第一立板，第一立板上侧插设有第二立板，第二立板上侧设有横向支板，横向支板内通过丝杠滑动安装有滑座，且两个滑座之间设有吸气杆，吸气杆一端上侧通过负压管连接有净化箱和抽气泵，本实用新型通过吸气杆下侧安装有多个吸气口，吸气杆一端上侧通过负压管连接有净化箱和抽气泵，使得能够对加工台上侧进行吸气净化处理，防止板材喷涂油漆四处飞溅，有利于提高板材加工使用的安全性，而且吸气杆两端通过丝杠、横向支板、第二立板、第一立板和底座，使得吸气杆下部支撑稳定性高，便于搬运携带使用，同时便于对不同规格的加工台进行吸气净化处理。
一种低毒防腐塑料片材加工用异味结构

[实用新型]一种新型片材表面涂覆装置-CN202321091775.5有效
发明人： 刘永芳;刘永清 -专利权人：苏州清之绿新材料有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型片材表面涂覆装置，包括底座，底座上侧设有上机架，上机架顶部设有气缸、连接座和喷涂杆，连接座和伸缩杆之间通过第一齿轮组设有第一电机，上机架中部设有内支架，且内支架内设有板材夹持定位机构，本实用新型通过内支架内侧安装有板材夹持定位机构，使得便于对圆形板材两侧进行夹持定位处理，定位稳定性高，不会遮挡板材喷涂面，有利于提高油漆喷涂的品质，而且内支架两端通过连接轴与上机架旋转连接，连接轴一端通过第二齿轮组传动连接有第二电机，使得通过第二电机和第二齿轮组能够驱动内支架和固定后的板材进行纵向旋转调节处理，从而便于对圆形板材进行翻面喷涂处理，使得翻面操作方便快捷，喷涂效率较高。
一种新型表面装置

[发明专利]一种非线性冲击磁铁的陶瓷真空室及其制作方法-CN202310759528.6在审
发明人：童金;袁启兵;刘永芳;雷阳阳 -专利权人：中国科学院上海高等研究院
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H05H7/14 文献下载
摘要：本发明提供一种非线性冲击磁铁的陶瓷真空室，包括陶瓷管，陶瓷管的垂直于其长度方向的截面为跑道型，陶瓷管的外表面上设有沿着陶瓷管的长度方向延伸的8个直线形的凹槽并在每个凹槽中预埋有预埋线圈，陶瓷管的所有内表面均镀有钛膜；陶瓷管的两端的每一端均与一个可伐封接件封接以实现真空密封，并且每个可伐封接件的远离陶瓷管的一端依次连接不锈钢真空管、波纹管和法兰盘，波纹管带有弹簧屏蔽触。本发明还提供其制作方法。本发明的陶瓷真空室能够实现电子束流注入、最大程度减少对束流品质的影响、获得高真空和机械强度、并且价格合理。
一种非线性冲击磁铁陶瓷真空及其制作方法

[发明专利]一种滚刷用锦纶长丝绒布加工工艺-CN202310691286.1在审
发明人：孙兴梅;种传梅;刘艳;韩婷婷;周忠坤;田宝元;孙丽;武煜凡;李国辉;刘永芳 -专利权人：沂水恒泰纺园有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： D03D27/06 文献下载
摘要：本发明涉及纺织物加工技术领域，公开了一种滚刷用锦纶长丝绒布加工工艺，包括选择锦纶长丝作为绒经，且加入消光剂，以在锦纶长丝表面产生消光效果，采用两根长丝直接合捻或单根长丝加捻后两根长丝合捻的加捻工艺，以获得风格多样的绒面，并保证绒面质量，对锦纶长丝进行电膨或气膨工艺，以增加绒面蓬松效果，保证纱线断裂强度，进行织造工艺，加工后得到锦纶滚刷用绒布，采用涂刮增稠剂的涤纶作为纬纱，以解决固结效果差、热熔拉力小。本发明通过开发的新锦纶长丝，其通过长丝复合加捻再织造，在保证细旦锦纶表面积情况下，提高绒毛硬度，结合织造、后整理的设计，从而获得高吸漆放漆量、高平整度的锦纶滚刷用绒布。
一种滚刷用锦纶长丝绒布加工工艺

[发明专利]一种多导弹分布式协同制导律的设计方法及系统-CN202111295906.7有效
发明人：赵宇;杨硕;刘永芳;周媛 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多导弹分布式协同制导律的设计方法及系统，属于导弹制导与控制技术领域。本发明将实际制导场景围绕视线角建立制导模型并构建其制导律，获取弹目运动信息，选择弹目视线角的一阶导数作为状态变量，采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行整理，得到弹目视线角法向加速度的线性模型，基于指定时间一致性算法，由设计的导弹弹目视线角法向加速度、通信拓扑，使得多枚导弹在同一时间按照固定的角度协同攻击或者防御拦截目标。本发明所设计的多导弹分布式协同制导律可以降低连续通信的代价，同时导弹调节弹目视线角使其瞄准目标所需的时间可以由用户任意指定，在攻击和防御两端都能很好地实现指定时间多导弹的协同打击任务目标。
一种导弹分布式协同制导设计方法系统

[发明专利]一种基于二氢硫辛酸修饰的量子点纳米药物载体及其制备方法和应用-CN202210572144.9有效
发明人：赵美霞;任斌;刘永芳;李林松;赵雪杰 -专利权人：河南大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61K47/60 文献下载
摘要：本发明属于化学生物学领域，具体涉及一种基于二氢硫辛酸修饰的量子点纳米药物载体及其制备方法和应用。该基于二氢硫辛酸修饰的量子点纳米药物载体具有如下通式：，式中，QDs指量子点CdSe/ZnS。本发明的基于二氢硫辛酸修饰的量子点纳米药物载体具有粒径小、水溶性好、分散均匀且稳定性好，同时具有良好抑制肿瘤细胞增殖效果，因此其可以作为较好的纳米药物载体应用于化学生物学领域，其可为更好地设计纳米药物载体奠定基础。
一种基于二氢硫辛酸修饰量子纳米药物载体及其制备方法应用

[发明专利]一种新型一体式前叉加工工艺-CN202111512835.1有效
发明人： 刘永芳 -专利权人：深圳市速比特车业发展有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一体式前叉加工技术领域，且公开了一种新型一体式前叉加工工艺，包括如下步骤：S1：将毛坯外管进行剥皮处理；S2：将毛坯外管先进行加热，然后实现钻孔，接着将钻孔后的毛坯外管进行冷却。该新型一体式前叉加工工艺，通过对外管进行冷却时，可以通过夹持机构来对外管进行夹持，且使得夹持机构内部的两个旋转圆盘来对外管的两端进行夹持固定，使得外管可以在夹持机构上发生转动，然后将被夹持的外管放入到水箱内部，且在水箱的内部进行转动，从而可以对其进行冷却，同时通过进水口不断的对水箱内部进行注水，并使得水箱内部变热的水可以从出水口处排出，从而保持水箱的冷却效果，实现对外管进行全方位均匀冷却。
一种新型体式前叉加工工艺

[发明专利]一种用于群体智能系统的编队协同控制方法-CN202310287744.5有效
发明人：赵宇;刘琦;刘永芳 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于群体智能系统的编队协同控制方法，涉及群体智能系统技术领域，首先根据任务需求确定系统的目标编队构型、交互拓扑图和采样时间序列，进而确定系统的方位拉普拉斯矩阵；根据任务需求确定引领者的运动轨迹，更新实时信息，并获取跟随者在采样时间间隔内的初态信息，进而确定其实时信息；确定分布式方位编队控制律并将其带入跟随者动力学模型，获取跟随者在采样时间间隔内的实时位置，并更新为下一采样时间间隔的初态位置，最终确保智能体在目标时间内形成目标编队。本发明可以在更为复杂的编队环境下，实现在精确的时间内对群体智能系统进行编队，同时在编队的平移和放缩方面有着突出的优势。
一种用于群体智能系统编队协同控制方法

[发明专利]一种群体智能系统自适应事件触发时变分组编队控制方法-CN202310287895.0有效
发明人：赵宇;任雅桃;刘永芳;先程鑫 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种群体智能系统自适应事件触发时变分组编队控制方法，涉及群体智能系统编队控制技术领域。该方法包括建立群体智能系统的动力学模型以及对应的系统通讯拓扑；根据系统通讯拓扑确定系统分组后对应的拉普拉斯矩阵；获取系统期望的时变编队构型，构造编队分组条件；并根据系统分组后对应的拉普拉斯矩阵构造事件触发条件；采用自适应方法确定时变分组编队控制律；利用时变分组编队控制律对系统的分组智能体进行控制，完成指定的分组编队，并使各组智能体形成期望的时变编队构型。本发明在避免全局信息使用以及减少通信资源使用的基础上，实现了群体智能系统的编队分组控制。
一种群体智能系统自适应事件触发分组编队控制方法

[发明专利]一种四旋翼无人机集群系统的编队控制方法-CN202310288008.1有效
发明人： 刘永芳;苏枝轩;赵宇 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机集群系统的编队控制方法，属于无人机控制技术领域。该方法包括建立悬停状态下四旋翼无人机的高阶线性模型；建立通讯拓扑模型并设置期望编队构型；获取初始状态信息以及初始化信息；根据高阶线性模型、通讯拓扑模型、期望编队构型、初始状态信息、初始化信息和所有邻居四旋翼无人机的实时状态信息确定编队控制律；根据分布式编队控制律实时更新四旋翼无人机的状态，使所有四旋翼无人机在预期的时间点准时完成编队任务。本发明能够大幅度弱化通讯网络的拓扑条件，极大程度减少非必要的通信链路从而降低通讯成本，同时四旋翼无人机集群完成编队的时刻可以由用户预先指定，从而能实现高时间精度要求下的准确编队。
一种四旋翼无人机集群系统编队控制方法

[发明专利]一种应用于群体智能系统的最优编队控制方法-CN202310287847.1有效
发明人：赵宇;张钰泉;刘永芳 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于群体智能系统的最优编队控制方法，涉及群体智能系统技术领域。该方法包括获取所有智能体的初始位置信息和初始状态信息；根据领航者数量和跟随者数量，确定预期目标编队构型；根据智能体的初始状态信息和预期目标编队构型，确定拉普拉斯矩阵；根据智能体的初始位置信息确定领航者的运动轨迹，并更新领航者的实时位置信息；根据所有智能体的初始状态信息、拉普拉斯矩阵以及领航者的实时位置信息，确定最优编队分布式控制律；根据最优编队控制律更新所有跟随者的实时位置信息，完成预期编队任务目标。本发明在减少控制输入的抖振的同时降低了通讯要求，增加了系统的鲁棒性以及可拓展性，更适用大型智能系统的控制。
一种应用于群体智能系统最优编队控制方法

[发明专利]一种集群智能系统协同运动规划与编队控制方法-CN202310287976.0有效
发明人：赵宇;杨澜;刘永芳;周媛 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种集群智能系统协同运动规划与编队控制方法，涉及集群智能系统技术领域。该方法包括获取所有智能体的初始状态信息并设置编队初始条件；根据所有智能体的目标编队构型和通信拓扑确定智能体下一时刻的期望位置；根据集群智能系统的动力学方程，建立智能体位置预测模型；根据智能体下一时刻的期望位置，建立编队控制目标函数；以智能体运动的加速度及运动空间区间作为约束条件对编队控制目标函数进行优化，构建当前时刻的预测轨迹；采用带有软约束的按需避碰策略对编队控制目标函数的优化过程进行迭代求解，确定无碰撞轨迹并控制所有智能体进行编队。本发明实现了在保证避碰条件下的运动轨迹规划，同时按照规划的路径完成编队任务。
一种集群智能系统协同运动规划编队控制方法

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