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[发明专利]一种将3D点云检测中稀疏模态稠密化的方法-CN202310091676.5在审
发明人：王天宇;胡枭玮;刘政哲 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，具体公开了一种将3D点云检测中稀疏模态稠密化的方法，采用Sparse2Dense框架，所述Sparse2Dense框架包括一个稠密点云三维检测器和一个稀疏点云三维检测器，其中稠密点云三维检测器将稠密点云作为输入，稀疏点云三维检测器将稀疏点云作为输入；步骤S1，预处理原始的点云序列生成稠密点云，并以稠密点云为输入，训练稠密点云三维检测器；步骤S2，以稠密点云三维检测器的特征迁移并嵌入到稀疏点云三维检测器作为监督信号，训练稀疏点云三维检测器；本发明通过在训练稀疏点云三维检测器时，我们用稠密点云三维检测器来教稀疏点云三维检测器模拟的生成密集的三维特征，使得其学会从常规点云中产生高质量的三维特征，从而提高检测性能。
一种检测稀疏稠密方法

[发明专利]无人机的控制方法、设备和无人机-CN202210589359.1在审
发明人：钱杰;刘政哲;庞磊 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人机的控制方法。此方法包括：获取拍摄装置拍摄的图像；确定所述图像中目标对象的手在所述图像中的位置；根据所述手在所述图像中的位置确定所述目标对象的手的位置信息，其中，位置信息为三维位置信息；根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。因此，本实施例可根据拍摄装置拍摄的图像中目标对象的手来控制无人机的飞行。避免了用户必须操作控制设备才能控制无人机的情况，克服了用户不熟悉控制设备而无法控制无人机的缺陷，简化了控制无人机的控制方式和操作过程，提高了控制无人机飞行的效率，增强了人机互动的娱乐性。此外，本发明实施例还提供了一种无人机的控制设备。
无人机控制方法设备

[发明专利]无人机的控制方法、设备和无人机-CN201880001655.7有效
发明人：钱杰;刘政哲;庞磊 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人机的控制方法、设备和无人机，此方法包括：获取拍摄装置拍摄的图像，确定图像中目标对象的手在图像中的位置，根据手在图像中的位置确定目标对象的手的位置信息，根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。因此本实施例可根据拍摄装置拍摄的图像中目标对象的手来控制无人机的飞行。避免了用户必须操作控制设备才能控制无人机的情况，克服了用户不熟悉控制设备而无法控制无人机的缺陷，简化了控制无人机的控制方式和操作过程，提高了控制无人机飞行的效率，增强了人机互动的娱乐性。
无人机控制方法设备

[发明专利]图像识别方法、系统、相关设备以及计算机可读存储介质-CN201810880423.5有效
发明人：齐晓娟;贾佳亚;滕飞;刘政哲 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像识别方法、系统、相关设备以及计算机可读存储介质，方法包括确定目标像素点以及至少一个深度参考像素点，确定所述目标像素点的初始几何深度值为所述目标像素点对应的预测深度值，确定所述至少一个深度参考像素点中每一像素点对应的预测深度值，确定每一所述预测深度值对应的预测权重，根据所有所述预测深度值以及与每一所述预测深度值对应的所述预测权重输出深度预测图像。可见，电子设备需要根据深度参考像素点的初始法向量以及初始几何深度值获取到目标像素点的输出深度值，提升了目标像素点的输出深度值的准确性。
图像识别方法系统相关设备以及计算机可读存储介质

[发明专利]自动驾驶方法和装置、距离确定方法和装置-CN202080005812.9在审
发明人：王涛;李思晋;刘政哲;李鑫超 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶方法，包括：通过预设的目标识别算法识别可见光图像中多个第一图像区域所对应的物体种类；将可见光图像映射到深度图像，并根据多个第一图像区域所对应的物体种类确定深度图像中多个第二图像区域所对应的物体种类；根据深度图像中多个第二图像区域所对应的物体种类，确定多个第二图像区域中属于第一物体种类物体的目标图像区域；根据目标图像区域的深度信息，确定属于第一物体种类的物体与车辆的距离。根据本公开的实施例，即使在可见光图像中第一物体种类的物体被第二物体种类的物体所遮挡，也能够准确地确定第一物体种类的物体与车辆的距离。
自动驾驶方法装置距离确定

[实用新型]一种多旋翼无人机动态识别系统-CN202020518308.6有效
发明人：张博钧;雷雨林;孙宁远;刘政哲 -专利权人： 刘政哲
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种多旋翼无人机动态识别系统，包括多旋翼无人机、人脸识别模块和上位机，人脸识别模块挂载于多旋翼无人机的底部，多旋翼无人机对人脸识别模块进行供电，多旋翼无人机与上位机无线连接，人脸识别模块将拍摄的画面和识别结果传输至多旋翼无人机，多旋翼无人机将画面和识别结果无线传输至上位机中。该系统可实时拍摄并传输监控区域的人员活动状况的画面，防止监控区域出现突发性事件给监控区域的人员造成伤害或损失；该系统取消了无人机人脸识别模块与无人机的自动驾驶仪共享同一个电源以及信号收发装置，达到简化人脸识别模块的结构的目的，减轻无人机的负荷，防止无人机发生失稳以及因负荷过大而造成的电量消耗过快的问题。
一种多旋翼无人机动态识别系统

[发明专利]图像处理方法、装置、拍摄装置和可移动平台-CN201980011444.6在审
发明人：王涛;李思晋;刘政哲;李然 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：一种图像处理方法、装置、拍摄装置和可移动平台，所述方法包括：获取目标场景的双目图像；根据所述双目图像，确定所述目标场景的深度信息；根据所述深度信息以及所述双目图像中的一个单目图像的语义分割图，获得所述目标场景中各目标的语义信息和位置信息。本发明在进行目标识别时，结合了目标场景的深度信息与目标场景的单目图像的语义分割图，能够更精确的获取目标场景中各目标的语义信息和位置信息，实现了对目标场景中距离缺失、纹理相近的类别的区分，为构建精确实用的语义地图提供了支撑；本发明的目标识别方法尤其适用于背景较为复杂的目标场景。
图像处理方法装置拍摄移动平台

[实用新型]可在线计算的轻量级基于无人机平台的人脸识别安防系统-CN201920992909.8有效
发明人： 刘政哲 -专利权人： 刘政哲
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：可在线计算的轻量级基于无人机平台的人脸识别安防系统，它涉及安防监控领域。它包含感知模块、导航模块、飞控模块、动力模块、人脸检测识别模块、视频采集模块、通信模块、显示模块、报警模块、存储模块和供电模块，所述感知模块、人脸检测识别模块、视频采集模块、通信模块和供电模块分别与飞控模块的输入端电性连接。本实用新型有益效果为：1、安装该系统的设备搭载于飞行平台上，适合在移动环境下的日常巡逻；2、在案件侦破过程中，移动式人脸识别方案能够无死角寻找和跟踪罪犯；3、人脸检测、识别全部在移动平台上在线处理，而无需远程上传到服务器处理；4、基于移动平台的人脸识别可以做自动送外卖等扩展应用。
在线计算轻量级基于无人机平台识别系统

[发明专利]一种语义生成方法、设备、飞行器及存储介质-CN201880038371.5在审
发明人：王涛;李鑫超;刘政哲;赵丛 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种语义生成方法、设备、飞行器及存储介质，其中，方法包括：获取飞行器上挂载的摄像装置拍摄的第一图像以及所述第一图像中各像素点对应的景深数据(S401)；对所述第一图像添加语义标注信息，并根据所述第一图像、所述第一图像中各像素点对应的景深数据以及所述语义标注信息，得到第一图像数据(S402)；基于语义识别模型处理所述第一图像数据，以获得所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义以及语义的置信度(S403)。通过这种方式，可自动识别图像中各像素点的语义，满足了语义识别的自动化和智能化需求，提高语义识别的有效性和效率。
一种语义生成方法设备飞行器存储介质

[发明专利]一种基于点云地图的图像边界获取方法、设备及飞行器-CN201880038404.6在审
发明人：王涛;马东东;张明磊;刘政哲;李鑫超;闫光;杨志华 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：一种基于点云地图的图像边界获取方法、设备、飞行器及存储介质，其中，方法包括：获取包含语义的点云地图(S201)；根据所述点云地图上的语义，确定所述点云地图上不同语义的各个图像区域(S202)。通过这种方式，可实现自动划分图像区域，满足了对图像区域进行分类的自动化和智能化需求，以及提高了图像分割的准确性。
点云语义图像区域存储介质图像边界图像分割智能化飞行器自动化分类

[发明专利]降噪方法、装置和无人机-CN201880031271.X在审
发明人： 刘政哲;赵丛;封旭阳;李思晋 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G10K11/16 文献下载
摘要：一种降噪方法、装置和无人机。降噪方法应用于无人机(110)，包括：获取补偿声音的特征参数；其中，补偿声音的特征参数是根据无人机(110)在飞行过程中动力系统(150)产生的噪声的特征参数确定的；根据补偿声音的特征参数控制声音发生设备(180)产生补偿声音以抑制无人机(110)在飞行过程中动力系统(150)产生的噪声。该降噪方法可以有效地降低无人机(110)在飞行过程中产生的噪声。
特征参数飞行过程降噪噪声动力系统声音发生设备有效地

[发明专利]可移动平台的控制方法、装置和可移动平台-CN201880032197.3在审
发明人：朱高;刘尧;李思晋;张李亮;庞磊;刘政哲 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法、装置和可移动平台。该方法包括：获取拍摄装置输出的图像；从图像中确定目标对象的特征部位的跟踪框；识别图像中对象的关节点；识别图像中对象的手掌的检测框；根据特征部位的跟踪框从对象的关节点中确定目标对象的关节点；根据目标对象的关节点从对象的手掌的检测框中确定目标对象的手掌的检测框。本发明实施例实现了目标对象的特征部位的跟踪框与目标对象的手掌的检测框的精准匹配，提高了可移动平台识别目标对象的手掌的检测框的稳定性和持续性。
目标对象检测框手掌关节点可移动平台特征部位图像跟踪拍摄装置持续性匹配输出

[发明专利]集体照拍摄方法和装置-CN201880012007.1在审
发明人：钱杰;刘政哲;邬奇峰 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种集体照拍摄方法和装置，其中，方法包括：基于触发指令进入集体照拍摄模式(S201)；在集体照拍摄模式中，识别当前拍摄画面中的多个目标(S202)；在确定出多个目标满足拍摄触发条件时，触发无人机搭载的相机进行拍摄(S203)。通过在无人机上设置集体照拍摄模式，在拍摄画面中的多个目标满足拍摄触发条件时，无人机自动触发相机进行拍摄，从而获得多个目标的集体照，实现集体照的自动拍摄，拍摄过程方便，拍摄效率高，节省了人力成本。
集体照拍摄多个目标拍摄模式方法和装置触发条件拍摄画面相机触发指令拍摄过程人力成本自动触发自动拍摄触发

[发明专利]一种飞行控制方法、设备、飞行器、系统及存储介质-CN201880002091.9在审
发明人：钱杰;陈侠;张李亮;赵丛;刘政哲;李思晋;庞磊;李昊南 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种飞行控制方法、设备、飞行器、系统及存储介质，其中，方法包括：获取拍摄装置拍摄得到的环境图像(S201)；根据环境图像确定出目标用户的特征部位，并根据特征部位确定出目标图像区域，在目标图像区域中识别出目标用户的控制对象(S202)；根据控制对象生成控制指令控制飞行器飞行(S203)。通过这种方式，实现通过手势识别可较为快捷地对飞行器进行控制。
飞行器目标图像区域存储介质飞行控制环境图像控制对象目标用户特征部位拍摄装置生成控制手势识别指令控制飞行拍摄

[发明专利]一种广告投放方法及装置-CN201610658409.1在审
发明人：陈冠;刘政哲 -专利权人：广州出益信息科技有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明涉及互联网应用技术领域，尤其是涉及一种广告投放方法及装置。该方法包括：获取广告素材及对应的索引数据，和位于待投放网页中的参考图片；对参考图片进行图像语义分析，得到图像语义分析后的第一标签数据；从广告素材中查找目标素材；其中，目标素材的索引数据与第一标签数据是相匹配的；将查找得到的目标素材投放至所述待投放网页，其通过上述第一标签数据和索引数据的匹配进行广告信息投放的方式使得广告可以针对网页中的图片内容进行投放，不仅投放精准度较高，而且能够在提升网络用户体验度的同时降低商家的投入成本。
一种广告投放方法装置

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