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[发明专利]一种自动驾驶纵向减速度合理性校验方法及系统-CN202111397676.5有效
发明人： 刘富钰;蒲星;谢乐成;单玉梅;王黎萌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶纵向减速度合理性校验方法及系统，包括：1，对输入信号进行合理性校验；2，计算当前车辆的最小安全距离；3，计算安全减速度上限和安全减速度下限；4，根据当前车辆的最小安全距离、安全减速度上限、安全减速度下限，以及自动驾驶纵向控制主控模块的刹车减速度信息，判断纵向减速度合理性校验是否通过；5，纵向仲裁；6，输出信号校验。本发明可以在不增加硬件成本的情况下，在原有车辆自动驾驶纵向控制主控模块的基础上，增加自动驾驶纵向控制的合理性校验，确保故障发生时车辆自身能够及时采取安全措施。
一种自动驾驶纵向减速合理性校验方法系统

[发明专利]一种基于轻量化网络的骑车人关键点检测方法-CN202211498914.6在审
发明人：张琦;袁聪;刘富钰;吴犀;周春宇 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于轻量化网络的骑车人关键点检测方法，包括：S1：多场景训练图像数据采集；S2：以轻量化训练网络UNet网络为基础框架，构建网络模型；S3：对所述训练图像数据进行处理，获得包含骑车人框信息、骑车人关键点位置信息与属性信息的打包数据；S4：将所述打包数据输入到所述网络模型中进行训练，获得骑车人关键点模型；S5：将待检测骑车人图像数据输入骑车人关键点检测模型中，获得骑车人关键点坐标。本发明能够解决现有技术中，检测速度慢、精度低，检测效果不理想的问题。
一种基于量化网络骑车关键检测方法

[发明专利]一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质-CN202211510946.3在审
发明人：张德泽;刘富钰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质，以解决现有离散边界提取方法误检率较高的技术问题。该道路锥桶连线提取方法，包括：获取锥桶的坐标数据，所述锥桶的坐标数据由感知模块获取锥桶相对车辆的位置信息，并将所述位置信息通过相机参数转换为VCS坐标得到；根据锥桶的坐标数据对所有锥桶进行聚类，并得到多个分组；其中，所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到；根据所述多个分组提取锥桶内侧边界；对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验。本发明锥桶分组可实现对锥桶连线边界的准确聚类，并实现准确的边界提取。
一种道路连线提取方法装置设备介质

[发明专利]一种基于大数据的静态手势识别验证方法-CN202210663853.8在审
发明人：张琦;袁聪;钱雪莲;刘富钰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于大数据的静态手势识别验证方法，该方法包括数据准备阶段、模型预测阶段和对比验证阶段；在数据准备阶段，采集自然驾驶数据与标准数据，制作自然驾驶数据集与标准数据集；在模型预测阶段，通过数据格式转换对数据进行预处理，再将预处理后数据输入到静态手势识别模型中，进行区域滤波后生成基于静态手势识别的结果数据；在对比验证阶段，将识别结果与标准数据集进行对比得出基于模型预测结果与标注数据的数据正负样本分布情况，通过二者计算模型的在车机环境下的召回率与每小时误识别情况反映模型的综合性能，以便开发人员进一步分析未召回动作与误识别动作，继续针对性地指导模型训练数据的科学输入。
一种基于数据静态手势识别验证方法

[发明专利]用于高级自动驾驶的功能冗余控制系统-CN202110352524.7有效
发明人：王黎萌;严臣树;刘富钰;肖雄 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高级自动驾驶的功能冗余控制系统，包括输入信号校验模块、功能故障校验模块、驾驶员行为识别模块、安全措施模块、系统状态机、输出信号校验模块和/或执行器仲裁模块；所述输入信号校验模块分别与安全措施模块、功能故障校验模块、驾驶员行为识别模块连接；所述功能故障校验模块分别与安全措施模块和系统状态机连接；所述驾驶员行为识别模块与系统状态机连接；所述安全措施模块通过执行器仲裁模块与输出信号校验模块连接，或所述安全措施模块直接与输出信号校验模块连接；本发明的通用性好，能够适应不同硬件架构和不同应用场景。
用于高级自动驾驶功能冗余控制系统

[发明专利]基于车载环视鱼眼摄像头检测停车场缴费二维码的方法-CN202210457049.4在审
发明人：范思源;袁霖;刘富钰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06Q20/32 文献下载
摘要：本发明公开了基于车载环视鱼眼摄像头检测停车场缴费二维码的方法，包括：预先采用环视鱼眼摄像头拍摄多个停车场二维码的图像，对环视鱼眼摄像头拍摄的图像中二维码出现区域进行统计，并记录图像中二维码经常出现且能清晰识别的位置，然后将这些位置拆分成多个滑窗；实时获取环视鱼眼摄像头拍摄的图像，并提取图像中滑窗对应的图片；对滑窗对应的图片进行畸变矫正，再对畸变矫正后图片进行二维码检测，若检测到二维码，则停止进行二维码的检测，否则重复上述步骤直至检测到二维码。该方法能有效避免造成车库拥堵，同时有选择性地对车载环视鱼眼摄像头获取缴费二维码图像进行检测，能有效降低运算量，提高检测帧数避免卡顿，提高识别成功率。
基于车载环视摄像头检测停车场缴费二维码方法

[发明专利]一种基于区域优化策略的手势误识降低方法-CN202210173094.7在审
发明人： 刘富钰;袁聪;郑思源;石林;张琦 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于区域优化策略的手势误识降低方法，在实车内设置手势响应区域，与车载摄像头对应的有效摄像区域范围对应；通过响应区域的手势识别将输入事件输出到相应的应用接口进行功能响应，降低误触发率提升用户座舱手势操控功能体验；规定车内手势有效操控区域以降低误识别，大大减少了手势误识别，提高了用户体验。进一步基于用户手部动作信息，对动态手势动作进行分类。同时结合动态手势用户使用场景，增加动态手势响应区域，减少如打方向盘、摸肚子、拍手臂和无意识手部挥动等相似手势的误识别情况，降低误触发率，从而提升用户座舱手势操控功能体验。
一种基于区域优化策略手势降低方法

[发明专利]一种车辆停车自动缴费方法、系统及可读存储介质-CN202210182616.X在审
发明人： 刘富钰;谢乐成;石林;袁霖;范思源 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G07B15/02 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种车辆停车自动缴费方法、系统及可读存储介质。方法包括：获取对应车辆的环境图像信息，判断对应车辆是否位于停车场内；检测对应环境图像信息中的检测二维码信息，获取对应停车场的共享二维码信息；然后基于检测二维码信息和共享二维码信息确定用于对应车辆缴费的支付二维码信息；获取对应的支付二维码信息并结合对应车辆的车辆信息生成费用支付信息，使得用户能够基于对应的费用支付信息完成缴费；将对应的支付二维码信息进行共享。本发明还公开了车辆停车自动缴费系统和可读存储介质。本发明的车辆停车自动缴费方法能够自动获取和识别停车场内的支付二维码信息并辅助用户完成缴费，从而能够提高停车缴费的便捷性和用户体验。
一种车辆停车自动缴费方法系统可读存储介质

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