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[发明专利]一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310706871.4有效
发明人：张煜东;刘宴诚 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，技术领域为计算机技术领域，技术问题为如何在不需要提前布置高反射率装置的情况下进行地图构建，主要用途为构建出可应用于自动驾驶、机器人控制等应用场景中的地图；其中，该方法包括：获取多帧点云数据；基于多帧点云数据，确定待建图场景中的高反射率物体；对各高反射率物体在各帧点云数据分别对应的初始反射强度值进行补偿处理，得到各高反射率物体分别对应的更新后的目标反射强度值；基于更新后的目标反射强度值，将各帧点云数据进行匹配，并基于匹配结果确定各帧点云数据之间的位姿变换关系；基于各帧点云数据之间的位姿变换关系构建待建图场景对应的地图。
一种地图构建方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310720458.3有效
发明人： 刘宴诚 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取针对目标场景生成的第一特征地图和语义地图；所述第一特征地图包括多个场景图像以及所述场景图像中各特征点的特征描述信息；所述语义地图包括各语义对象的语义特征；基于所述语义地图中各语义对象的语义特征，从所述各语义对象中确定具有全局唯一性的目标对象；对包含所述目标对象的场景图像进行筛选，得到符合预设降冗余条件的目标场景图像，删除所述目标场景图像中特征点的特征描述信息，得到降冗余后的第二特征地图；所述语义地图和所述第二特征地图，用于对待定位对象进行定位。
一种地图生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种建图方法、设备、车辆及存储介质-CN202310317848.6有效
发明人：张煜东;刘宴诚 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种建图方法、设备、车辆及存储介质，用以提高建图效率。其中，该方法包括：获取预先采集的增量点云；根据增量点云中点的位置信息，对增量点云进行特征提取，得到增量点云对应的特征图，特征图上的特征区域和增量点云中的点之间存在映射关系；根据特征图中各特征区域的指定参数，在特征图上确定指定参数满足第一预设条件的特征区域，作为目标特征区域，并根据映射关系，从增量点云中选择出对应于目标特征区域的点，作为目标点；确定增量点云与待更新的高精地图中所包含的点云之间的相对位姿，并将以相对位姿变换后的目标点加入高精地图所包含的点云中，以对高精地图进行更新。
一种方法设备车辆存储介质

[发明专利]图像查找方法、移动设备、电子设备、及计算机程序产品-CN202310258620.4有效
发明人： 刘宴诚 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F16/53 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像查找方法、移动设备、电子设备及计算机程序产品，其中，该方法包括：通过多相机获取目标移动设备当前时刻所处环境的多帧当前图像，从历史数据库中确定与多帧当前图像对应的候选图像组以及候选图像组中的代表图像组，在代表图像组中缺失至少一个目标代表图像的情况下，从候选图像组中确定用于补充目标代表图像的替补图像，并将替补图像加入到代表图像组中，形成新的代表图像组，从新的代表图像组中确定与多帧当前图像相似度最大的目标图像组，这样，在代表图像组存在图像缺失的情况下，可以利用候选图像组确定出替补图像，以对代表图像组进行补充，实现对于多相机信息缺失的弥补，有助于提升目标图像组的准确性和精确度。
图像查找方法移动设备电子设备计算机程序产品

[实用新型]一种轮式移动机器人的万向随动缓冲减振装置-CN201520933966.0有效
发明人：胡福文;苗绍磊;刘宴诚;吴玉明;闫东东;李立 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B60G11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，缓冲盒、弹簧柱、外接板、万向球组件、内接板、缓冲压簧、导轨、滑块组件，其特征是导轨固定在缓冲盒底中心位置，两个弹簧柱对称分布在导轨两侧，两个缓冲压簧分别套在两个弹簧柱上，内接板底部的两个孔分别套在弹簧柱上，外接板底部和万向球组件连接在一起。本实用新型具有结构合理、稳定可靠、承载能力大等优点，特别适用于负载大的室内或室外移动机器人平台上。通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到了缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。
一种轮式移动机器人万向缓冲装置

[发明专利]一种轮式移动机器人的万向随动缓冲减振装置-CN201510811299.3在审
发明人：胡福文;苗绍磊;刘宴诚;吴玉明;闫东东;李立 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： B60G11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，缓冲盒、弹簧柱、外接板、万向球组件、内接板、缓冲压簧、导轨、滑块组件，其特征是导轨固定在缓冲盒底中心位置，两个弹簧柱对称分布在导轨两侧，两个缓冲压簧分别套在两个弹簧柱上，内接板底部的两个孔分别套在弹簧柱上，外接板底部和万向球组件连接在一起。本发明具有结构合理、稳定可靠、承载能力大等优点，特别适用于负载大的室内或室外移动机器人平台上。通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到了缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。
一种轮式移动机器人万向缓冲装置