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[发明专利]一种非阵列式超级电容式触觉传感器及应用-CN201811258145.6有效
发明人：郭士杰;刘娜;刘吉晓;孟垂舟 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明为一种非阵列式超级电容式触觉传感器及应用，该传感器包括上电极层、下电极层和位于两电极层之间的离子凝胶层以及空气层；所述上电极层和离子凝胶层之间为空气层，所述离子凝胶层在通电时能在上下表面聚集正负电荷；上电极层连接电源正极a，下电极层接地b，在上电极层的上表面上沿横纵方向设置两组测量电极，每组测量电极均包括两个测量电极，这两个测量电极到上电极层中心的距离相等。该传感器采用的是非阵列式，采用离子凝胶层以及空气作为中间层，实现了对正压力的大面积精确定位，在受到正压力时上电极层与离子凝胶层接触可形成超级电容，从而测定正压力的位置。
一种阵列超级电容触觉传感器应用

[实用新型]电动环卫车用雨水收集装置-CN202223413046.5有效
发明人： 刘吉晓;杜庆元;何文艳 -专利权人：海汇新能源汽车有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电动环卫车用雨水收集装置，属于环卫车技术领域。所述雨水收集装置通过支架设置在电动环卫车的车厢顶部，包括收集本体、落叶过滤网和泥沙过滤器，所述收集本体呈锥形开口，其底面向一端倾斜，所述底面的倾斜低端一侧开有出水口，所述泥沙过滤器设置在出水口处，所述出水口的下侧通过水管与环卫车的水箱连接，所述落叶过滤网整体遮住收集本体的开口。本实用新型设计的雨水收集装置不影响环卫车的其他功能部件，结构简单实用，辅助收集雨水。
电动环卫雨水收集装置

[发明专利]应用于介入治疗集成于导管头部外壁的微型压力传感器-CN201910905224.X有效
发明人：孟垂舟;荆茂盛;刘吉晓;郭士杰;王鹏;王曼菲 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本发明公开应用于介入治疗集成于导管头部外壁的微型压力传感器。该传感器包括固定连接于介入导管头部外壁上的压力传感器主体，通过在介入导管头部外壁上形成具有同轴环形结构的压力传感器主体，当外电极层感受到外部压力而产生形变时，外电极层向内贴附到电介质层与内电极层共同形成电极/电介质/电极的电容器结构，且外电极层与内电极层的对接面积随着外部压力的变化而变化，导致形成电容的容量发生改变，通过电容检测装置获取的电量具体变化，推测知晓外部压力的数值，实现实时检测介入导管头部所受外部压力变化的目的。压力传感器主体具备力学柔韧性能，可随介入导管任意弯曲，适应介入体内弯曲血管的应用场景。
应用于介入治疗集成导管头部外壁微型压力传感器

[发明专利]一种电子皮肤全覆盖的机械手抓取协作系统及协作方法-CN202310445011.X在审
发明人： 刘吉晓;田劲松;陈芗泽;刘阔;孙羽峰;倪敬雪 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司;哈普泰克（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种电子皮肤全覆盖的机械手抓取协作系统及协作方法，包括阵列式柔性触觉传感器、触觉信息采集系统和机械手爪系统；机械手爪系统包括机械手爪和驱动机械手爪的机械手爪控制模块；阵列式柔性触觉传感器包覆设于机械手爪表面；触觉信息采集系统包括采集来自阵列式柔性触觉传感器的触觉信息传感信号的触觉信息采集模块、处理触觉信息的触觉信息处理模块以及和机械手爪系统通信连接的通信模块；机械手爪外表面划分为四个功能区域，包括手爪外侧的A区域；通过手爪外侧的A区域的阵列式柔性触觉传感器的触觉信息检测碰撞，能够更好地感知与环境及协作对象的接触，避免因碰撞带来的隐患。
一种电子皮肤覆盖机械手抓取协作系统方法

[发明专利]一种机器人多部位触觉感知与人机交互动作识别方法-CN202310111976.5在审
发明人： 刘吉晓;高航;郭士杰;王鹏;侯福宁 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人多部位触觉感知与人机交互动作识别方法，首先搭建识别系统，并构建人机交互触觉信息数据库；再使用滑窗算法从人机交互触觉信息数据库中提取关键帧序列来构建两个交互动作数据集，分别作为训练神经网络模型的输入；再构建神经网络架构，根据神经网络架构来构建轻量化神经网络模型和复杂神经网络模型，并训练与量化神经网络模型；最后对参与者在阵列式触觉传感器上施加不同的交互动作信息进行采集，通过信号采集模块部署的轻量化神经网络模型进行底层处理，嵌入式控制终端汇集所有信号采集模块触觉信息，并在其中执行多线程程序实现与多个信号采集模块并行通信与模型推理，从而识别参与者施加给载体的交互动作。
一种机器人部位触觉感知人机交互动作识别方法

[发明专利]一种基于超级电容传感原理的叉指型对电极式柔性触觉传感器及其制备方法-CN202010311401.4有效
发明人：孟垂舟;王鹏;孙桂芬;张昊天;高建卫;刘吉晓;郭士杰;候占瑞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N27/22 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种基于超级电容传感原理的叉指型对电极式柔性触觉传感器及其制备方法，传感器包括柔性基底、叉指型对电极、电解质层，所述叉指型对电极铺设于柔性基底表面，所述电解质层贴附于叉指型对电极之上，所述电解质层由包括第一溶剂、酯类、高分子材料和离子载体的混合物经过发泡制得，四者的质量比为(25‑30):(3‑4):(4‑6):(1‑2)。本发明创造所述的传感器具备柔性特点且可拉伸，拉伸率可以高达300％，因此可以在更大的变形条件下监测所受压力情况，从而拓展了该传感器的适用范围。
一种基于超级电容传感原理叉指型电极柔性触觉传感器及其制备方法

[实用新型]基于单片机的清扫车垃圾箱自动清理控制装置-CN202222418940.5有效
发明人： 刘吉晓;程学晓;庄丽萍;于学斌 -专利权人：海汇新能源汽车有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B65F3/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于单片机的清扫车垃圾箱自动清理控制装置，包括单片机控制模块，所述单片机控制模块的输入端连接12V电源和自动清理控制开关，所述单片机控制模块的输出端连接箱体升电磁阀、箱体降电磁阀、电子推杆、电磁水阀和水泵电机控制继电器的线圈连接，所述箱体升电磁阀、箱体降电磁阀、电子推杆、电磁水阀和水泵电机控制继电器线圈的另一端接地连接，所述水泵电机控制继电器的常开触点一端与72V电源连接，另一端与水泵电机连接。本实用新型保证操作人员远离垃圾箱的同时，让电动清扫车垃圾箱正常进行垃圾倾倒，并对垃圾箱进行全方位的冲洗，安全可靠、省时省力，保证操作人员的整洁、健康。
基于单片机清扫垃圾箱自动清理控制装置

[实用新型]无人驾驶清扫车自动加水装置-CN202220868369.4有效
发明人：李登科;刘吉晓;赵晓宇;陈福梅 -专利权人：海汇汽车制造有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人驾驶清扫车自动加水装置，包括箱体，箱体内的边侧设有上卡槽和下卡槽，上卡槽和下卡槽内分别滑动连接上齿条和下齿条，上齿条和下齿条均与齿轮啮合连接，上齿条延伸至箱体外部设置，齿轮与安装在箱体顶端的固定架连接，下齿条的后端固定连接抽吸装置，下齿条的前端固定连接弹簧，弹簧的另一端与箱体前壁固定连接，抽吸装置进水口连接的管道端部设有电磁铁，箱体后壁设有与电磁铁对应的开孔，箱体内的后侧设有水箱，水箱与进水管连接，进水管的顶端设有对接板，对接板的后侧设有微动开关，抽吸装置的出水口端设有固定连接在下齿条上的支架，支架的后端设有与微动开关配合的限位按压片。
无人驾驶清扫自动加水装置

[实用新型]基于单片机的电动清扫车降尘装置-CN202221576338.8有效
发明人： 刘吉晓;何家海;赵晓宇;于子涵 -专利权人：海汇新能源汽车有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于单片机的电动清扫车降尘装置，属于电动清扫车技术领域。所述降尘装置包括水箱、隔膜泵、降尘喷头和控制装置，所述控制装置包括单片机、浮球式液位传感器、降尘启动开关和蜂鸣器，所述单片机、降尘启动开关和蜂鸣器安装于电动清扫车的驾驶室操控台中，所述浮球式液位传感器贴壁安装于储水箱中，所述隔膜泵的电源端设置有继电器，所述继电器、蜂鸣器、降尘启动开关和浮球式液位传感器分别电性连接单片机。本实用新型设计的电动清扫车降尘装置通过浮球式液位传感器对清扫车储水箱的液位进行实时监控，基于单片机对降尘装置的启停进行自动控制，可有效提高电动清扫车的可靠性，减少降尘系统的故障率。
基于单片机电动清扫降尘装置

[实用新型]一种压滤机拉板器的传动机构-CN202221629441.4有效
发明人：李志;周明峰;郝英俊;刘吉晓;刘子新;乔振海;荣立峰 -专利权人：景津装备股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B01D25/172 文献下载
摘要：本实用新型一种压滤机拉板器的传动机构，驱动装置设置在液压缸座上，所述长轴支架有两个，分别设置在两侧主梁竖直方向的边上，所述传动长轴设置在两个长轴支架上，所述传动短轴有两个，分别穿过两侧主梁，两个传动短轴位置对称；所述一级传动链条连接驱动装置和传动长轴，所述二级传动链条有两个，二级传动链条的一端连接传动长轴另一端分别连接两个传动短轴；所述驱动装置通过一级传动链条带动传动长轴旋转，传动长轴通过两个二级传动链条带动传动短轴旋转，而两个传动短轴分别带动主梁外侧的拉板链条旋转，拉板链条带动拉板器运动。本实用新型结构更加简单，加工制造及安装更加方便，降低成本，也更加美观。
一种压滤机拉板器传动机构

[实用新型]基于单片机的自动驾驶清扫车操作装置-CN202220868881.9有效
发明人： 刘吉晓;于子涵;杨大伟;何纪晓 -专利权人：海汇汽车制造有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于单片机的自动驾驶清扫车操作装置，包括单片机控制模块，所述单片机控制模块的输入端与控制开关连接，所述单片机控制模块的输出端分别连接油泵电机高速信号继电器、降尘电机继电器、通水电磁阀、扫刷升电磁阀、扫刷降电磁阀、扫刷旋转电磁阀和吸风电机连接，所述油泵电机高速信号继电器与油泵电机控制器连接，所述降尘电机继电器与降尘电机连接。本实用新型控制简单、成本较低，优化了整车功能的操作便利性，可以降低操作人员的操作步骤，减少整车开关的使用，降低了整车功能的故障率，间接的增加整车的使用寿命。
基于单片机自动驾驶清扫操作装置

[实用新型]电动扫地车自动振尘装置-CN202122887976.3有效
发明人： 刘吉晓;刁福琳;郝发财 -专利权人：海汇新能源汽车有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H02P25/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动扫地车自动振尘装置，包括时间继电器，时间继电器的常闭触点的一端连接有作业开关，时间继电器的常闭触点的另一端连接有负载继电器，负载继电器连接有负载电机，时间继电器的常开触点连接有振尘电机；按下作业开关，时间继电器得电，时间继电器开始延时工作，同时负载继电器线圈得电，常开触点闭合，负载电机开始工作，当延时时间到，时间继电器常开触点闭合，常闭触点断开，负载继电器失电，常开触点断开，负载电机停止工作，同时振尘电机开始工作，本实用新型结构简单，功能可靠，可简化操作人员的使用流程，提高整车清扫效率，延长整车零部件使用寿命。
电动扫地自动装置

[发明专利]一种机器人触觉动作识别系统及识别方法-CN202011253508.4有效
发明人： 刘吉晓;王鹏;侯福宁;刘阔;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人触觉动作识别系统及识别方法。该识别系统包括阵列式触觉传感器、嵌入式微控制器和上位机；所述阵列式触觉传感器穿戴在载体上，阵列式触觉传感器和嵌入式微控制器连接，嵌入式微控制器与上位机连接。本识别系统具有对人‑机物理接触过程中触觉信息测量、数据采集和储存、信息特征提取、动作识别等功能。本识别方法通过参与者施加不同的特征动作到触觉传感器上对触觉信息数据进行采集，并对数据进行特征提取，建立一个神经网络在上位机中训练，通过将判别算法嵌入到微控制器中，从而实现对特征动作的模式识别，识别出人施加给载体的动作。
一种机器人触觉动作识别系统方法

[实用新型]电动垃圾清运车电池上下电控制电路-CN202121063093.4有效
发明人： 刘吉晓;张立友;任兴龙;贾锡刚 -专利权人：海汇新能源汽车有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电动垃圾清运车电池上下电控制电路，包括动力电池组、钥匙开关、时间继电器、中间继电器、第一高压继电器、第二高压继电器和DCDC转换器，所述钥匙开关设有ACC档控制回路和ON档控制回路，ACC档控制高压上电和低压上电，ON档控制高压用电器工作，所述ACC档控制回路中第一高压继电器与时间继电器常闭触点连接，第二高压继电器与时间继电器常开触点连接，DCDC转换器的使能信号与时间继电器常开触点连接，所述ON档控制回路中中间继电器常开触点与驱动电机控制器的电门锁、液压的控制按钮连接；该控制电路结构简单，可使得车辆停车后切断动力电源与整车用电器的连接，提高整车安全性，同时增加车辆用电器使用寿命。
电动垃圾清运电池上下控制电路

[实用新型]电动清扫车充电保护装置-CN202120656120.2有效
发明人： 刘吉晓;曹彦庆;王文斌;刘道红;战祥慧 -专利权人：海汇新能源汽车有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电动清扫车充电保护装置，包括充电插座，所述充电插座与车载充电机连接，所述充电插座与车载充电机之间连接的零线和火线分别与中间继电器线圈的两端连接，所述中间继电器的常开触点的两端分别与控制电源和高压继电器的线圈连接，所述高压继电器的线圈的另一端接地连接，所述中间继电器的常闭触点的两端分别与开关电源和钥匙开关连接，所述高压继电器的常开触点的两端分别与车载充电机和铅酸电池组的正极连接，所述车载充电机的负极与铅酸电池组的负极连接。本实用新型结构简单，功能可靠，可大幅度提高车辆安全，减少相关设施设备不必要的损坏，提高驾驶人员人身安全。
电动清扫充电保护装置

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