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[发明专利]电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置-CN202210249654.2在审
发明人：刘超;魏厚震;余东东;刘冠达;李磊;方豪;商书宇;王皓;宋贯华 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置，方法包括：控制量增量处理步骤：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出控制量增量处理的当前输出控制量；换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出换向防短路控制的当前输出控制量。本发明采用非线性的方法，解决电动舵机指令快速变化时电动舵机发热及驱动器换向短路问题。
电动舵机控制增量处理换向短路方法装置

[发明专利]一种降低大惯量舵系统振荡的控制方法和装置-CN202210024210.9在审
发明人：魏厚震;王生捷;刘冠达;刘超 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种降低大惯量舵系统振荡的控制方法和装置，属于飞行控制技术领域，解决了现有大惯量系统由于非线性和滞后性会延长系统调整时间、增加振荡次数和降低温度裕度而无法满足飞行器大机动的性能需求问题。该方法包括当指令信号不变且跟踪偏差信号较大时，确定舵系统进入阶跃运动状态；当指令信号处于变化状态或者运动状态时，通过对舵系统进行高频运动激励，使舵系统处于运动状态；预测舵系统处于接近目标位置还是远离目标位置的运动状态；以及当舵系统处于接近目标位置的运动状态时提前制动控制并且当舵系统处于远离目标位置的运动状态时提前拉偏控制。通过轨迹预测、提前制动、动态激励的控制步骤，降低大惯量负载舵系统振荡和超调量。
一种降低惯量系统振荡控制方法装置

[发明专利]一种用于舵机电子系统的刚挠印制板结构-CN202110014135.3有效
发明人：马一通;马俊;刘超;魏厚震;李磊;刘冠达 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H05K1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于舵机电子系统的刚挠印制板结构，包括自上而下层叠布局的顶层印制板、中层印制板、次中层印制板和底层印制板；所述顶层印制板和底层印制板为一体化刚性印制板；所述中层印制板和次中层印制板为刚挠一体化印制板；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接，顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接，次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
一种用于舵机电子系统印制板结构

[发明专利]一种滑块拨叉装置-CN202010427360.5有效
发明人：王皓;魏厚震;余东东;李磊;刘冠达 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种滑块拨叉装置，属于滑块拨叉装置技术领域，解决了现有技术中滑块拨叉结构中传动销与拨叉之间磨损产生配合间隙无法消除的问题。本发明包括消隙单元、滚珠丝杠(1)、丝杠螺母(2)和输出轴(6)；消隙单元用于消除滑块拨叉装置的磨损间隙；丝杠螺母(2)将直线往复运动转化为输出轴(6)的旋转运动。本发明的滑块拨叉装置，通过在滑块两端的圆锥销之间设置弹簧，在弹簧弹力的作用下圆锥销与拨叉的倾斜面始终保持接触，消除了滑块拨叉长时间工作下磨损产生的配合间隙，结构简单紧凑、使用方便。
一种滑块拨叉装置

[发明专利]火箭喷管摆动角度测量方法和装置-CN202010437431.X有效
发明人：李磊;魏厚震;王皓;刘冠达;余东东 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本说明书提供一种火箭喷管摆动角度的测量方法和装置，方法包括：将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在喷管的表面上，并获取三轴加速度传感器输出的初始信号；定位套环固定在喷管的表面上后，定位套环的第一定位面贴合喷管上的轴向定位台，定位套环的内侧仿型面贴合喷管的外周面；驱动喷管转动，获取三轴加速度传感器输出的摆动信号；根据述初始信号和摆动信号，计算喷管的摆动角度。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
火箭喷管摆动角度测量方法装置

[发明专利]一种数字式电动舵机环境温度补偿方法及装置-CN201911013943.7有效
发明人：李磊;马俊;魏厚震;刘冠达;王皓 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种数字式电动舵机环境温度补偿方法及装置，属于电动舵机控制技术领域，解决了现有温度补偿电路实现复杂、应用面窄、灵活性低、无法应用到数字式电动舵机当中的问题。该数字式电动舵机环境温度补偿方法包括以下步骤：数字控制器接收外部设备发送的舵控指令与执行机构输出的舵反馈信号，处理得到常温下的调制信号；数字控制器基于所述常温下的调制信号及温度传感器采集的执行机构部位环境温度，处理得到带有温度补偿的调制信号；数字控制器将所述带有温度补偿的调制信号发送至所述执行机构，用于驱动执行机构跟踪舵控指令。
一种数字式电动舵机环境温度补偿方法装置

[发明专利]一种基于刚挠印制板的舵机用立体化电子系统-CN202110020966.1在审
发明人：马一通;马俊;刘冠达;魏厚震;张学磊;刘超 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B64D7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于刚挠印制板的舵机用立体化电子系统，包括自上而下层叠布局的四层印制板；顶层印制板承载和安装舵机的遥测控制单元，中层印制板承载和安装舵机的低功率单元，次中层印制板承载和安装舵机的功率驱动单元，底层印制板承载和安装供电单元；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接；顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接；次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明的立体化电子系统采用刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
一种基于印制板舵机立体化电子系统

[发明专利]一种卫星伺服机构的地面模拟系统-CN202010878271.2在审
发明人：马一通;张程煜;刘冠达;魏厚震;马俊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星伺服机构的地面模拟系统，包括模拟测控单元和模拟执行单元；所述模拟执行单元，用于模拟卫星系统的多个天线和太阳能帆板；其中，每个模拟的天线和太阳能帆板在每个运动自由度上均对应一个伺服机构，在伺服机构中包括步进电机和传感器组件；模拟测控单元，用于控制模拟的多个天线和太阳能帆板运动；监测所述传感器组件采集的传感信息，对步进电机进行闭环控制；并按照预先装订的天线或太阳能帆板的运动位置，对天线或太阳能帆板各运动自由度上对应的步进电机进行协同控制。本发明电路规模小、功能可靠，实现了对卫星伺服机构的多台步进电机的精准控制和运行状态实时监测，适用于伺服机构的地面模拟试验。
一种卫星伺服机构地面模拟系统

[发明专利]一种通用化嵌入式伺服控制器-CN202010802731.3在审
发明人：刘超;魏厚震;余东东;刘冠达;商书宇;王凯;马俊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用化嵌入式伺服控制器，属于嵌入式技术领域，包括DSP模块、1553B通讯模块、同步485通讯模块和第一AD输入模块；所述1553B通讯模块、同步485通讯模块和第一AD输入模块均与DSP模块的并口总线连接；通过对DSP模块的并口总线使用权限控制，使1553B通讯模块和同步485通讯模块使用并口总线的优先级高于第一AD输入模块；在第一AD输入模块使用并口总线传输数据过程中，当1553B通讯模块或同步485通讯模块使用并口总线时，使第一AD输入模块中止使用并口总线，直至1553B通讯模块或同步485通讯模块停止使用并口总线为止。本发明提高了并口总线的利用率；防止了复用造成的数据读取冲突，保证了可靠性；能够扩展多种接口，解决伺服控制器的通用化问题。
一种通用嵌入式伺服控制器

[发明专利]违规行为监控方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202010383391.5有效
发明人： 刘冠达;杨春丽;邱培刚;任仰奇;张婷婷;范军;何国新 -专利权人：国家邮政局邮政业安全中心;国邮恒安（北京）科技有限公司;联通系统集成有限公司;北京中润国盛科技有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于视频的违规行为监控方法、装置、系统、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取当前监控视频帧；当前监控视频帧为：对目标监控场景当前拍摄的监控视频帧；对当前监控视频帧进行图像监控，判断当前监控视频帧中是否包含人体图像；若当前监控视频帧中包含人体图像，则提取该人体图像预设部位的特征点的位置区域；获得预先保存的参考视频帧中的目标对象在未承载物体时的位置区域，参考视频帧为从历史监控视频帧中获取的，目标对象为承载物体的部件；基于特征点的位置区域是否位于目标对象在未承载物体时的位置区域中，判断当前监控视频中是否存在违规行为。本发明实施例能够提高违规行为监控的准确性。
违规行为监控方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于图像识别的快递监控系统及方法-CN202010381745.2有效
发明人： 刘冠达;任仰奇;邱培刚;杨春丽;张婷婷;范军;何国新;程东岳 -专利权人：国家邮政局邮政业安全中心;国邮恒安（北京）科技有限公司;联通系统集成有限公司;北京中润国盛科技有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种基于图像识别的快递监控系统及方法，可以部署在各个监控平台上的服务器，多个服务器按照从高到低划分级别，该系统中的第一服务器，用于按照预设的目录树列表，获取与所述第一服务器所属辖区内各个快递运营商的监控系统上的监控视频，按照预设的异常条件，在所述监控视频中确定存在异常行为的监控视频，并将所述存在异常行为的监控视频按照预设的异常行为类型进行分类，将分类结果存储至数据库，第二服务器，用于向所述第一服务器发送查询请求，所述第一服务器，按照接收到的查询请求，在所述数据库中查询满足所述查询请求携带的查询条件的监控视频以及所述监控视频的详情信息向发送给第二服务器，第二服务器可以实时获取监控视频。
一种基于图像识别快递监控系统方法

[实用新型]安检信息采集终端及系统-CN202021681887.2有效
发明人：任仰奇;张婷婷;刘冠达;邱培刚;田强 -专利权人：国家邮政局邮政业安全中心;国邮恒安（北京）科技有限公司;东芸（北京）智能科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种安检信息采集终端及系统，应用于需要进行安检情况监管的安检场所，安检信息采集终端包括：主控制器，通讯模块，接口模块，定位模块，存储模块以及通信总线；主控制器通过所述通讯模块与监管后台通信连接；通讯模块，接口模块，定位模块以及存储模块，均通过通信总线与主控制器连接；安检信息采集终端通过接口模块与安检设备连接；主控制器，用于指示定位模块获取定位信息，作为安检设备的位置信息，并将安检设备的位置信息通过通讯模块上传给所述监管后台；监管后台，用于存储所接收的安检设备的位置信息。本实用新型可以减少对安检情况的监管异常。
安检信息采集终端系统

[发明专利]行为识别方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202010383500.3在审
发明人： 刘冠达;邱培刚;杨春丽;任仰奇;张婷婷;范军;何国新;张军 -专利权人：国家邮政局邮政业安全中心;国邮恒安（北京）科技有限公司;联通系统集成有限公司;北京中润国盛科技有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于视频的行为识别方法、装置、系统、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取当前待识别视频片段；当前待识别视频片段为：当前时刻前预设时长内，对目标监控场景拍摄的包含人体图像的监控视频片段；将当前待识别视频片段输入预先训练好的动作分类模型中，得到动作分类模型输出的动作类型；动作类型包括：正常动作类型和至少一种违规行为类型；动作分类模型，是基于预设时长的样本监控视频片段，从预设时长的样本监控视频片段中裁剪出的仅包含一种类型人体动作的子样本监控视频片段，以及各个样本监控视频片段的动作类型标签进行训练获得的。本发明实施例能够提高违规行为的识别准确性。
行为识别方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种舵机系统非灵敏区判定方法-CN201910784533.6有效
发明人：李嘉科;仲启亮;刘冠达;张翔;杨培;马俊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵机系统非灵敏区判定方法，属于伺服系统控制技术领域，解决了现有技术中舵机系统非灵敏区判定不准确、判定效率低的问题。本发明方法包括以下步骤：向舵机系统输入单位角波控制信号，获得舵机系统的反馈信号；对所述反馈信号进行滤波；基于预设的非灵敏区阈值范围，对滤波后的所述反馈信号进行判断，得到舵机系统的所有静止区域；根据所有静止区域中最大静止区域所对应的时刻，得到舵机系统最大非灵敏区；对舵机系统最大非灵敏区进行误差修正，得到修正后的舵机系统非灵敏区及非灵敏区的起始点和持续时间。本发明方法适用于舵机系统非灵敏区的判定。
一种舵机系统灵敏判定方法

[发明专利]一种基于数字通讯的在线调参系统及方法-CN201610849276.6有效
发明人：孙春香;王超然;王留民;刘冠达 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字通讯的在线调参方法，包括以下步骤：控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯以调试DSP中的程序；控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯，将调试好的程序烧写到控制器的FLASH芯片中；上位机通过数字接口读取当前使用的控制参数，如果满足性能要求，则不对控制参数做出修改；如果不满足性能要求，则输入待修改的控制参数并通过数字接口将待修改的控制参数发送至控制器；控制器通过数字接口接收上位机发送的待修改的控制参数并将其存储到EEPROM芯片中；控制器通过读取EEPROM芯片中存储的控制参数更新系统控制参数以进行后续动作实现对伺服系统的控制。本发明实现了伺服系统的在线调参，大大简化了调试过程，提高了工作效率。
一种基于数字通讯在线系统方法

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