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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[外观设计]涂胶检测相机（三目）-CN202330262411.8有效
发明人：陈林;冯良炳;陈先开;邓亮;燕宏飞 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：涂胶检测相机（三目）。2.本外观设计产品的用途：用于检测涂胶工艺胶条质量。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
涂胶检测相机

[发明专利]圆点检测方法、终端和计算机可读存储介质-CN202010354854.5有效
发明人：李楚翘;邓亮;陈先开;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆点检测方法、终端和计算机可读存储介质，该方法包括：拍摄图像，图像上具有圆点和背景，圆点中像素的灰度值高于背景中像素的灰度值；检测拍摄的图像上像素的灰度值；将图像中相互连通的像素划为同一区域；设区域呈椭圆，并建立灰度模型；将区域的像素代入灰度模型，计算模型参数值，并标定圆点。根据本发明的技术方案，首先对图像进行二值化处理，初步确定圆点区域，并基于背景灰度值以及目标圆点与背景的灰度差，在目标边界处建立灰度模型，利用该模型可以计算出标定板内各个圆点的参数，从而完成圆点标定，其准确度满足相机标定要求。
检测方法终端计算机可读存储介质

[发明专利]一种多目点云三维重建方法、装置及其设备-CN201810732037.1有效
发明人：陈先开;邓亮;姚杰;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种多目点云三维重建方法、装置及其设备，所述方法包括：启动投影光机O用于投影条纹光图像，启动K台相机C1，C2，...，CK用于拍摄灰度图像；采集图像；生成两两相机下的点云；点云融合。本发明实施例提供的一种多目点云三维重建方法及装置通过结构光技术并结合多视角图像生成三维点云，从而精确、快速地对物体进行三维重构，以方便后续的工业自动化处理。该方法使用简单，对物体进行三维重构的速度快、精度高，在实际工业应用环境中易于应用和实施。
一种多目点云三维重建方法装置及其设备

[发明专利]贪心码垛方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111168163.7有效
发明人：陈龙灿;邓亮;李楚翘;陈先开;冯良炳 -专利权人：合肥辰视机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B65B57/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种贪心码垛方法、装置及计算机可读存储介质，属于码垛处理技术领域。本实施例所述方法通过记录某一状态下容器中可放置长方体物料的可行点的数目以及每个可行点上可放置物料的旋转状态，并根据判断策略排除不合法的旋转状态组合，根据算法计算在每个合法情况下可行点的贪心指标，选取贪心指标最大的可行点和旋转状态作为物料最佳放置位置输出解，从而能保证物料占据容器体积比例较高，也能保证物料的稳定性与放置物料的可行性，能有效提高容器放置物料的储存率，避免工业产线上物料随机放置在容器中的任意位置，物料难以被整齐放置，且很容易造成容器空间的浪费的问题。
贪心码垛方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种PCB裸板缺陷检测装置-CN202222151302.1有效
发明人： 冯良炳;陈林 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及计算机视觉技术领域，更具体地说涉及一种PCB裸板缺陷检测装置，包括机台，机台第一端到第二端依次设有自动上料组件、自动检测组件、自动分检组件、自动导料组件以及自动收料组件，自动上料组件包括第一输送带、隔料导向机构、压辊、第一驱动电机、第一从动轮、第一主动轮以及调节槽，第一输送带缠绕于第一从动轮与第一主动轮上，压辊设于第一主动轮上方，压辊与第一主动轮啮合连接，压辊与第一输送带之间设有便于PCB裸板经过的间隙，第一驱动电机通过同步带驱动第一主动轮旋转，使得第一主动轮带动第一从动轮、第一输送带以及压辊同步转动，调节槽设于第一从动轮与第一主动轮之间的壳体上，隔料导向机构可调节位置地安装于调节槽上。
一种 pcb 缺陷检测装置

[发明专利]一种焊点追踪方法、装置及存储介质-CN202011505694.6有效
发明人：邓亮;李楚翘;陈先开;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23K26/044 文献下载
摘要：本发明申请公开了一种焊点追踪方法、装置及存储介质，属于工业机器视觉中的焊点跟踪技术领域。本申请实施例所述焊点追踪方法通过使用3D目标识别系统初始定位目标，计算出初始焊接路径；引导线扫激光沿初始焊接路径扫描焊缝，计算更新得到实际焊缝位置；然后示教机器人引导激光焊接系统沿着所述实际焊缝位置移动；根据激光引导系统检测的所述实际焊缝位置控制移动焊枪进行焊接。使用本申请实施例所述焊点追踪方法能动态的获取当前目标的焊接位置与姿态；准确的引导机器人扫描焊缝获取焊缝3D信息，实现焊缝的精准焊接，且能处理较复杂的不规则变化的图形曲线焊缝操作。
一种追踪方法装置存储介质

[发明专利]无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法-CN202111511234.9在审
发明人：黄莹莹;徐瑞鑫;冯良炳 -专利权人：合肥辰视机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法，包括操作方法，操作方法包括步骤一：内参标定，获得相机的内参矩阵和畸变系数；步骤二：获得特征点的图像坐标；步骤三：获得特征点的世界坐标；步骤四：获得该相机坐标系与世界坐标系得旋转矩阵和平移向量；步骤五：得到各个相机坐标系与世界坐标系的旋转与平移关系；步骤六：以一个相机为基准相机，将其他相机统一到基准相机的相机坐标系。本发明无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法考虑了大型复杂标定装置的高成本和使用不便的现实因素，选择更容易获得的标定板进行相机标定，并且坐标系的统一无需经过繁琐的计算过程。
重叠区域多相标定坐标统一方法

[发明专利]机器人路径规划有效性的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质-CN202110074909.1有效
发明人：张焱;陈先开;邓亮;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人路径规划有效性的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质，属于机器人运动控制技术领域。本申请实施例所述机器人路径规划有效性的检测方法通过计算机械臂的运动路径，并通过核心算法重构关节系列，对特征值进行高斯平滑优化；重构近似矩阵，然后计算关节系列矩阵与近似矩阵之间的距离，并根据距离与距离阈值进行比较判断确定路径的有效性。本申请实施例所述方法能够在不需要任何监督数据及离线的情况下，高效和精确的判断出运动路径的有效性，从而为机械臂焊接时给出精确的运动路径提供稳定的核心支持，且简单快捷。
机器人路径规划有效性检测方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种三维重构图像采集装置-CN202121302138.9有效
发明人：孔志刚;陈先开;冯良炳 -专利权人：合肥辰视机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种三维重构图像采集装置，涉及三维信息技术领域。本申请三维重构图像采集装置包括壳体以及设置在壳体中的采集装置，采集装置包括激光器、相机、灯源以及驱动板，所述激光器、相机、灯源与驱动板均电连接，且灯源固定在驱动板上，激光器和相机分别设置于灯源的两侧，激光器和相机分别固定在所述壳体的侧面上。本实施例通过将激光器、相机、灯源以及驱动板紧凑的集成在壳体中，结构紧凑，体积小；且通过激光器和相机进行配合对物体进行扫描，并通过不同的相机分别生成大视野区域和小视野区域，通过小视野区域对大视野进行校正，能极大的提高设备对物体进行三维重构图像采集的精确度，图像采集效率高。
一种三维构图采集装置

[发明专利]一种大型钢铁结构定位方法及系统-CN202110187749.1在审
发明人：邓亮;陈先开;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明提供了大型钢铁结构定位方法及系统，方法包括以下步骤：获取钢铁结构的图纸，将该图纸拆分成多个焊接单元；使用激光扫描该钢铁结构，以获得点云，在点云上抽取线特征；分别将图纸和线特征投影到同一个指定的方向上，形成两个二维线条图像；将两个二维线条图像进行匹配，以获得钢铁结构的初始位置。该方法针对钢铁结构提出基于焊接单元拆分的初始定位方法，由于钢铁结构一般体积巨大，采用焊接单元拆分的方法极大地提高了定位效率与准确率。该方法采用视觉定位钢铁结构初始位置，可实现快速切换，直接为后续的激光线扫提供初始路径，省去现有技术中示教焊接等步骤。该方法极大地提高了钢铁结构焊接的柔性。
一种大型钢铁结构定位方法系统

[发明专利]一种激光线点云生成方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110035554.5在审
发明人：李楚翘;邓亮;陈先开;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明提供一种激光线点云生成方法、装置及计算机可读存储介质，属于工业机器视觉中的点云生成技术领域。本申请实施例通过使用长中短三种曝光时间从高到低依次曝光至少2N+1个拍摄的激光线；提取所获取各图像的激光线像素点；将激光线分为暗区点集和亮区点集；然后对激光段分类为标准段、过宽段和稀疏段；并复原激光线；通过坐标转换关系将激光线转换为点云，生成点云信息。如此，本申请通过多次对激光线曝光成像，可以应对光照更复杂的操作环境；将激光线分类，并分段分区单独矫正，能获得更准确的激光中线坐标，从而获得更准确的点云。
一种激光线点云生成方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于标定点提取的手眼标定方法、系统及计算机存储介质-CN201810646572.5有效
发明人：陈恳;陈先开;姚杰;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于标定点提取的手眼标定方法、系统及计算机存储介质，属于机器视觉分拣领域。该方法包括：根据标定板提取标定点图像像素坐标和建立世界坐标系，确定摄像机坐标系与世界坐标系的相对关系；根据标定板的标定点图像像素坐标，确定图像像素坐标与摄像机坐标之间的映射关系；根据标定点和世界坐标系，建立机械臂用户坐标系，确定世界坐标系与机械臂用户坐标系之间的关系。本发明提供的一种基于标定点提取的手眼标定方法、系统及计算机存储介质，能根据图像坐标，确定机械臂的实际抓取坐标，可以提高机械臂分拣的自适应性，提高机械臂的智能化水平，降低设备成本，提高生产效率。
基于标定提取手眼方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种条形物体拆垛方法、拆垛装置及计算机可读存储介质-CN202110004796.8在审
发明人：陈先开;李攀;邓亮;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种条形物体拆垛方法、拆垛装置及计算机可读存储介质，属于三维机器视觉识别技术领域。本申请实施例所述方法通过提取最高层的垛面点云，并估计出长条目标的主方向和姿态，根据估计的姿态估计出目标的初步位置，然后对条状物体进行分割，对分割后的第n条物体的初始位置分量进行纠偏，输出第n条物体的目标位置和姿态，机器人根据所述目标位置和姿态进行抓取操作。本发明对目标进行整体的预测估计，采用加权估计策略快速精准估计物体的姿态和位置，对长条物体的位置进行合理纠偏，从而能在复杂工业场景中使用，能有效提供高性能和稳定的拆垛识别解决方案。
一种条形物体方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种预测刚体6D姿态的神经网络损失函数计算方法及系统-CN202011642269.1在审
发明人：徐凯;冯良炳 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种预测刚体6D姿态的神经网络损失函数计算方法及系统，包括使用神经网络从6D姿态的刚体图像中获取图像特征；计算图像特征对应的6D姿态真实值与网络预测值的6D姿态之间的欧式距离；通过比较欧式距离与预设阈值的大小，判定图像中刚体样本类别，确定各类样本之间的样本损失函数；为样本添加权重相关因子，并采用神经网络反向传播算法，通过带权重的样本损失函数，更新神经网络参数。上述方案利用给不同难易预测的物体赋予不同的权重，达到提高网络收敛速度，提高准确率的效果。
一种预测刚体姿态神经网络损失函数计算方法系统

[发明专利]一种基于神经网络的图像边缘检测方法、装置及其设备-CN201810836926.2有效
发明人：丁维超;冯良炳;姚杰;邓亮 -专利权人：深圳辰视智能科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于神经网络的图像边缘检测方法、装置及其设备，所述方法包括：提取图像的特征；搭建特征融合网络；对特征融合网络进行训练；将特征提取网络和特征融合网络进行特征融合，并将输出结果作为最终的图像边缘检测的结果；将测试集输入到训练好的神经网络进行测试，并将最终的图像边缘检测的结果与标定好的真实数据作比较，以判断边缘检测的准确率。本发明实施例所述方法能提高从VGG16中提取到的图像特征的利用率，能够更好的保留图像边缘上的细节，从而更能有效的提高自然图像边缘检测的准确率。
一种基于神经网络图像边缘检测方法装置及其设备

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