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[发明专利]一种商用车行车及驻车机电制动促动装置及制动方法-CN202210180271.4有效
发明人：季学武;储元;仇斌;徐涛;宋瑞琦 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本发明公开了属于车辆制动控制系统领域的一种商用车行车及驻车机电制动促动装置及制动方法；其中驻车制动电机、行车制动电机和自锁机构的缸体均固接于制动器壳体上；自锁机构的驻车制动套筒和缸体滑动连接；行车制动齿条杆的另一端与推杆铰接，推杆随着行车制动齿条杆的直线滑动推动商用车制动器的摇臂；行车制动齿条杆穿过自锁机构，且在自锁机构内固接有行车制动杆挡板，行车制动杆挡板与驻车制动套筒在驻车状态时贴合；驻车制动套筒伸出自锁机构外，驻车制动套筒在自锁机构外的部分设有与驻车制动小齿轮啮合的驻车制动齿部。本发明通过纯机械自锁的方式可以将驻车弹簧锁住，大大节省了驻车电机的工作时间。
一种商用车行机电制动促动装置方法

[发明专利]一种具有连续供种和精准种植的甘蔗横向种植机-CN202210946050.3在审
发明人：李尚平;文春明;陈远玲;李凯华;钟家勤;叶滢敏;陈成;何永玲;麻芳兰;甘芳芳;李科;侯怡;滕筱;黄文波;王聪;甘伟光;闫清林;李洋;储元;吴飞;车日富;王开国;何峰;米远慧 -专利权人：广西民族大学;广西大学;北部湾大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有连续供种和精准种植的甘蔗横向种植机，包括：机架；机架；开沟系统；供种系统，其安装于机架上，包括储蔗车厢和供种装置；储蔗车厢的底部能够进行前后翻转，用于向后倾倒蔗种；供种装置位于储蔗车厢的后下方，供种装置包括供种箱和排序机构，排序机构用于将供种箱内蔗种进行有序排放；播种系统，其位于供种装置的下方，包括播种箱、播种链和补种机构，播种链用于将播种箱内的蔗种向种植沟内排放；施肥系统；喷水装置；覆土覆膜系统，其安装于机架的后侧；以及喷药装置。采用本发明的甘蔗横向种植机集开沟、播种、补种、施肥、喷水、覆土镇压、喷药和覆盖地膜于一体，功能多样化，并能够对杂乱无序的蔗种进行有序排放。
一种具有连续精准种植甘蔗横向

[发明专利]一种自动驾驶接管的路径规划方法及系统-CN202110684771.7有效
发明人：季学武;储元 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶接管的路径规划方法及系统，方法包括：获取用户对于车辆的接管认可度；根据接管认可度，确定操作干扰认可度和控制干扰认可度；根据操作干扰认可度和所述控制干扰认可度，确定操作干扰风险和控制风险；根据操作干扰风险和所述控制风险，确定接管风险；获取周围环境风险；根据接管风险和所述周围环境风险确定自动驾驶车辆的统一风险；根据所述统一风险，确定自动驾驶车辆多次风险评估中期望风险强度最低的点的集合，记为最优安全路径；根据所述最优安全路径控制车辆前轮转角，使自车路径向所述最优安全路径贴合。本发明中的上述方法能够将驾驶员接管风险和道路环境风险融合成统一风险，并在统一风险中规划出最安全的路径。
一种自动驾驶接管路径规划方法系统

[发明专利]一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统-CN202011139291.4有效
发明人：季学武;杨恺明;储元;刘玉龙;何祥坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车转向的技术领域，尤其是涉及一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统。独立转向装置包括第一转向执行机构、第二转向执行机构和联动机构。每个车轮均可根据路面的条件变化而独立确定最佳偏角，从而提供最佳的纵向和侧向控制力。当车辆在均匀附着系数路面行驶时，可以通过联动机构控制第一转向执行机构和第二转向执行机构，使得左右轮处于同步转向的状态；而当车辆在分离附着系数路面转弯行驶时，左右侧车轮会根据路面附着系数的不同各自独立地偏转合适的角度；在低附着系数路面实施制动时，左右侧车轮会反向偏转，进行辅助制动。因此本申请方案具有提升车辆行驶稳定性和在低附着路面缩短制动距离的作用。
一种独立转向装置使用前轮系统

[发明专利]自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质-CN202010571380.X在审
发明人：季学武;储元;王广宇;余志超;李成思;杨恺明 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质，一方面解决了大多数舒适性评价方法仅适用于实验室条件，另一方面解决了大多数舒适性评价方法未考虑接管操纵过程中驾驶员非传统操纵特性的问题，其包括：获取当前工况下的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；将车辆预处理数据信息作为完成训练后的舒适度模型库的输入，并通过舒适度模型库进行对数概率匹配计算，形成对应舒适度的舒适度识别结果。本发明能够根据所获取的车辆参数数据，对当前驾驶接管舒适度进行评价，便于自动驾驶系统识别并预测驾驶员接管行为与认知特性，以提高提高驾驶安全性。
自动驾驶车辆人机协同操纵过程接管舒适评价方法系统存储介质

[实用新型]具有上下楼梯功能的半自动化机械承重装置-CN201220498782.2有效
发明人：鲁增辉;秦建军;毛志飞;武伯有;储元 -专利权人：北京建筑工程学院
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有上下楼梯功能的半自动化机械承重装置。承重装置整体外观呈长方体。主要由剪式升降部分、可伸缩的承重水平滑轨及一定行程的承重伸缩推杆组成。内部设有电源容纳室、手推式电动开关。承重装置在平地行驶的时候，剪式升降部分底部的定向轮及承重支撑滑轨底部的万向轮在同一平面上。承重装置攀爬楼梯时，剪式升降部分及承重水平滑轨与承重伸缩推杆分别作为支撑点，使其有效攀爬楼梯。剪式升降部分的动力源为一靠电机驱动的螺纹轴。本实用新型的半自动化机械承重装置，可以实现平稳安全的搬运重物上下楼梯，一个人便可操纵，省力省心，能很好地解放人力，占地面积不是很大，使用方便。
具有上下楼梯功能半自动机械承重装置