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[发明专利]模拟行人或动物横穿马路的智能驾驶测试装置及测试方法-CN202310130842.8在审
发明人：张志强;石娟;郭魁元;张晓辉;于晓军;刘少华;张嘉芮;李鸿飞;耿动梁;俞彦辉;郑英东;曲歌;王萌 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种模拟行人或动物横穿马路的智能驾驶测试装置及测试方法，包括测试平台、X轴驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴驱动机构、靶标件和电气控制柜，所述测试平台一侧安装有电气控制柜，所述测试平台上方安装有X轴驱动机构，所述X轴驱动机构上方安装有Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构一侧安装有Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构底部安装有靶标件。本发明有益效果：设计合理，测试装置简单，具有能充分模拟多个行人或多个动物在马路上穿行过程，利用该碰撞测试装置可提高智能车测试结果的可靠性，经济实用，易于推广。
模拟行人动物横穿马路智能驾驶测试装置方法

[发明专利]模拟雨雾天气的智能驾驶车辆预期功能安全测试环境平台-CN202310130844.7在审
发明人：耿动梁;张志强;石娟;郭魁元;张嘉芮;李鸿飞;刘少华;于晓军;吉恒毅;郑英东;俞彦辉;王萌;曲歌 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种模拟雨雾天气的智能驾驶车辆预期功能安全测试环境平台，包括平台模拟装置、循环水装置、循环水回收过滤装置、雨雾装置、测试台和控制系统。本发明有益效果：将降雨和下雾装置设置在平台的上方，利用雨量传感器可检测降雨和下雾的粒度值，可精确控制雨量和雾气浓度；平台具有模拟雨量的回收装置，可节约水资源；该装置可模拟在降雨和下雾的条件下，对智能驾驶车辆进行预期功能安全测试。
模拟雨雾天气智能驾驶车辆预期功能安全测试环境平台

[发明专利]自动驾驶汽车的测试场景构建方法、设备和介质-CN202310119796.1有效
发明人：郭魁元;张志强;耿动梁;石娟;郑宏;张嘉芮;刘少华;于晓军;李鸿飞;郑英东;李丹;俞彦辉 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶汽车的测试场景构建方法、设备和介质，该方法包括：根据预先建立的静态元素集合，确定待组合静态元素，根据待组合静态元素，构建至少一个待测试静态场景；根据待测试静态场景以及预设的与交通参与者元素对应的动态参数，构建至少一个待处理测试场景；根据各待处理测试场景中的待测试车辆与各交通参与者元素对应干扰车辆之间的位置关系以及待处理测试场景中的车道数量，从各待处理测试场景中确定出仿真测试场景。本发明能够实现通过排列组合静态元素以及与交通参与者元素对应的动态参数，提高测试场景覆盖度，并对测试场景的合并和整理，降低测试场景的重复度的效果。
自动驾驶汽车测试场景构建方法设备介质

[发明专利]道路数据采集和模拟场景建立一体化系统及方法-CN202010990734.4有效
发明人：王霁宇;秦孔建;郭魁元;孙航;端帅;俞彦辉;张志强 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路数据采集和模拟场景建立一体化系统。该一体化系统包括依次连接的传感器采集单元、数据融合中心和道路环境模拟仿真平台；传感器采集单元包括：组件A，车前视摄像头和毫米波雷达融合组；组件B，配置于半车高位置处的激光雷达组，包含至少6个110°子激光雷达传感器；组件C，配置于车顶的激光雷达组，包含三个激光雷达；组件D，配置于车中部的IMU与GPS组。将采集到的环境数据用于场景模拟仿真并生成对应测试用例，用于解决现有技术中采集车辆道路测试成本较高、与搭建的仿真环境不耦合以及无法自动化生成环境场景的问题，并可广泛覆盖自动驾驶车辆可能遇到的潜在类型的驾驶场景，大大减少了需要道路测试的公里数。
道路数据采集模拟场景建立一体化系统方法

[发明专利]移动设备的定位方法和定位装置-CN202011002221.4在审
发明人：王化友;薛常亮;俞彦辉;周彦兴;温丰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本申请提供一种移动设备的定位方法和定位装置。本申请提供的技术方案中，基于图像中提取得到的感知矢量元素的横向位置和地图中的矢量元素投影得到的投影矢量元素的横向位置对感知矢量元素和投影矢量元素进行关联，使得被关联的感知矢量元素的横向位置和被关联的投影矢量元素分别按相同的顺序排列时，排列后的每个感知矢量元素与排列后的投影矢量元素中对应的投影矢量元素的横向位置分布具有一致性，并基于上述关联结果对移动设备进行位姿估计。本申请提供的技术方案，可以提高数据关联的准确度，以及提高移动设备的定位精度。
移动设备定位方法装置

[发明专利]一种定位方法、定位系统和车辆-CN202010884916.3在审
发明人：薛常亮;俞彦辉;王化友;周彦兴;温丰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供了一种定位方法、定位系统和车辆。其中，该方法包括在初始位姿周围生成N个采样点C1～CN，分别基于激光特征的匹配确定各采样点对应的当前估计位姿的第一权值，基于视觉语义信息和路面语义信息的匹配(即视觉特征的匹配)确定各采样点对应的当前估计位姿的第二权值，然后根据的第一权值和第二权值对当前估计位姿加权求平均，得到车辆的实际位姿，从而实现了将基于激光特征的激光定位技术和基于特征的视觉定位技术进行融合，提高了定位效率。并且，本申请实施例提供的技术方案将激光特征和视觉语义信息编码存储在同一张定位地图中，实现了地图数据的融合，降低了定位过程中产生的数据开销和计算开销。
一种定位方法系统车辆